UNIVERSIDAD NACIONAL TECNOLÓGICA DE LIMA SUR

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

CONTROL DE PROCESOS AUTOMÁTICOS

GUÍA DE LABORATORIO N°3

Alumno: Código

COLLANTES LUNA BRANDON 2014200191

CUELLAR QUISPE KEVIN MAX 2014201072

HUACACHANI CHACON EMERSON 2017230591

HUILLCA HUAMANQUISPE ERICK 1912010471

Fecha: 24-04-2023

DOCENTE

CHAMORRO ATALAYA FREDDY

2023 – I
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FACULTAD DE INGENIERÍA Y GESTIÓN
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

CONTROL DE PROCESOS AUTOMÁTICOS

GUÍA DE LABORATORIO N° 3
Semestre Académico 2023-I

Tema: Modelamiento de sistemas de control

A. Competencias a alcanzar:
 Analizar los sistemas y determinar su función de transferencia
 Determinar el comportamiento de la variable controlada del sistema a partir de la determinación de
la función de transferencia.
B. Actividades de desarrollar:
Utilizando la función “tf” de MATLAB, represente las siguientes funciones de transferencia:

𝑠+4 1𝑠+4
Caso a: 𝐺1(𝑠) = 𝑠3 +5𝑠+10 = 1𝑠3 +0𝑠2 +5𝑠+10

𝑠2 +3 1𝑠2 +0𝑠1 +3
Caso b: 𝐺2(𝑠) = =
𝑠4 +7𝑠3 +6 1𝑠4 +7𝑠3 +0𝑠2 +0𝑠+6

𝑠+4 1𝑠+4
Caso c: 𝐺3(𝑠) = = )
𝑠5 +8𝑠+10 1𝑠5 +0𝑠4 +0𝑠3 +0𝑠2 +8𝑠+10

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𝑠3 +4 1𝑠3 +0𝑠2 +0𝑠+4

Caso d: 𝐺4(𝑠) = = )
𝑠2 +10 𝑠2 +0𝑠+10

Utilizando la función “conv” de MATLAB, determine las siguientes funciones de transferencia,

en base a las funciones G1(s), G2(s), G3(s) y G4(s).

Caso a: 𝐺5(𝑠) = 𝐺1(𝑠)𝑥 𝐺2(𝑠)

𝑠+4 𝑠2 + 3
𝐺5(𝑠) = ∗
𝑠 3 + 5𝑠 + 10 𝑠 4 + 7𝑠 3 + 6

𝑠 3 + 3𝑠 + 4𝑠 2 + 12
𝐺5(𝑠) =
𝑠 7 + 7𝑠 6 + 6𝑠 3 + 5𝑠 5 + 35𝑠 4 + 30𝑠 + 10𝑠 4 + 70𝑠 3 + 60

𝑠 3 + 4𝑠 2 + 3𝑠 + 12
𝐺5(𝑠) =
𝑠 7 + 7𝑠 6 + 5𝑠 5 + 45𝑠 4 + 76𝑠 3 + 30𝑠 + 60

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Caso b: 𝐺6(𝑠) = 𝐺3(𝑆) 𝑥 𝐺4(𝑆)

𝑠+4 𝑠3 + 4
𝐺6(𝑠) = ∗
𝑠 5 + 8𝑠 + 10 𝑠 2 + 10

𝑠 4 + 4𝑠 + 4𝑠 3 + 16
𝐺6(𝑠) =
𝑠 7 + 10𝑠 5 + 8𝑠 3 + 10𝑠 + 10𝑠 2 + 100

𝑠 4 + 4𝑠 3 + 4𝑠 + 16
𝐺6(𝑠) =
𝑠 7 + 10𝑠 5 + 8𝑠 3 + 10𝑠 2 + 10𝑠 + 100

Caso c: 𝐺7(𝑠) = 𝐺1(𝑆) 𝑥 𝐺4(𝑆)

𝑠+4 𝑠3 + 4
𝐺7(𝑠) = ∗
𝑠 3 + 5𝑠 + 10 𝑠 2 + 10

𝑠 4 + 4𝑠 + 4𝑠 3 + 16
𝐺5(𝑠) = 5
𝑠 + 10𝑠 3 + 5𝑠 3 + 50𝑠 + 10𝑠 2 + 100

𝑠 4 + 4𝑠 3 + 4𝑠 + 16
𝐺5(𝑠) =
𝑠 5 + 15𝑠 3 + 10𝑠 2 + 50𝑠 + 100

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Utilizando la función “tf2zp” o “zp2tf” de MATLAB, determine las siguientes funciones de

transferencia, en base a las funciones G1(s), G2(s), G3(s) y G4(s).

Caso a:

Hallamos los ceros del sistema (numerador):

Para 20
 𝑘 = 20 (𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒)

Para 𝑠 + 10 = 0
 𝑠 = −10

Para 𝑠 3 + 1 = (𝑠 + 1)(𝑠 2 − 𝑠 + 1) = 0
 𝑠1 = −1
1 √3
 𝑠2 = 2 + 2
𝑖 = 0.5 + 0.8660254𝑖
1 √3
 𝑠3 = 2 − 2
𝑖 = 0.5 − 0.8660254𝑖

Hallamos los polos del sistema (denominador):

Para 𝑠 = 0

Para (𝑠 + 2)2 = (𝑠 + 2)(𝑠 + 2) = 0

 𝑠1 = 𝑠2 = −2

Para 𝑠 2 + 10𝑠 + 100 = 0

 𝑠3 = −5 + 5√3𝑖 = −5 + 8.660254𝑖
 𝑠4 = −5 − 5√3𝑖 = −5 − 8.660254𝑖

Para 𝑠 4 + 2𝑠 3 − 10 = 0
 𝑠5 = −0.423689 + 1.5911917𝑖
 𝑠6 = −0.423689 − 1.5911917𝑖
 𝑠7 = 1.42874368
 𝑠8 = −2.58136568

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Caso b:

Hallamos los ceros del sistema (numerador):

Para (𝑠 + 1)3 = (𝑠 + 1)(𝑠 + 1)(𝑠 + 1) = 0

 𝑠0 = 𝑠1 = 𝑠2 = −1

Hallamos los polos del sistema (denominador):

Para 𝑠 + 4 = 0
 𝑠0 = −4

Para (𝑠 + 3)2 = (𝑠 + 3)(𝑠 + 3) = 0

 𝑠1 = 𝑠2 = −3

Para 𝑠 4 + 𝑠 3 + 𝑠 2 + 2 = 0
1 √3
 𝑠4 = + 𝑖 = 0.5 + 0.8660254𝑖
2 2
1 √3
 𝑠4 = − 𝑖 = 0.5 − 0.8660254𝑖
2 2

 𝑠4 = −1 + 𝑖
 𝑠4 = −1 − 𝑖

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Utilizando los comandos vistos en los puntos anteriores, obtener la función de transferencia
de los siguientes diagramas de bloques:

Caso a:

Tenemos las siguientes funciones:

𝑠+2
𝑀1 =
𝑠2 + 2𝑠 + 5

𝑀2 = 1

𝑠+2
𝑀1 2 𝑠+2
𝐹(𝑠) = = 𝑠 + 2𝑠 + 5 = 2
1 + 𝑀1 𝑀2 1 + 𝑠 + 2 𝑠 + 3𝑠 + 7
𝑠 2 + 2𝑠 + 5

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Desarrollo en Matlab
𝑠+2
𝑀1 =
1𝑠 2 + 2𝑠 + 5
𝑀2 = 1

Caso b:

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Tenemos las siguientes funciones:

(𝑠 − 1)(𝑠 − 2)(𝑠 − 3)
𝑀1 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 − 4)

25
𝑀2 =
𝑠 + 10

(𝑠 − 1)(𝑠 − 2)(𝑠 − 3)
𝑀1 (𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 − 4) (𝑠 − 1)(𝑠 − 2)(𝑠 − 3)(𝑠 + 10)
𝑀3 = = = 4
1 + 𝑀1 𝑀2 (𝑠 − 1)(𝑠 − 2)(𝑠 − 3) 25 𝑠 + 35𝑠 3 − 163𝑠 2 + 133𝑠 − 270
1+ ∗
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 − 4) 𝑠 + 10

(𝑠 − 1)(𝑠 − 2)(𝑠 − 3)(𝑠 + 10)

𝑀3 =
𝑠4 + 35𝑠 3 − 163𝑠 2 + 133𝑠 − 270

𝑀4 = 1

(𝑠 − 1)(𝑠 − 2)(𝑠 − 3)(𝑠 + 10)

𝑀3 𝑠 4 + 35𝑠 3 − 163𝑠 2 + 133𝑠 − 270
𝐹(𝑠) = =
1 + 𝑀3 𝑀4 (𝑠 − 1)(𝑠 − 2)(𝑠 − 3)(𝑠 + 10)
1+ 4 ∗1
𝑠 + 35𝑠 3 − 163𝑠 2 + 133𝑠 − 270

(𝑠 − 1)(𝑠 − 2)(𝑠 − 3)(𝑠 + 10)

𝐹(𝑠) =
2𝑠 4 + 39𝑠 3 − 212𝑠 2 + 237𝑠 − 330

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Desarrollo en Matlab
(𝑠 − 1)(𝑠 − 2)(𝑠 − 3) 𝑠 3 − 6𝑠 2 + 11𝑠 − 6
𝑀1 = =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 − 4) 𝑠3 − 13𝑠 − 12

25
𝑀2 =
𝑠 + 10

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C. Referencias bibliográficas utilizadas:

 BENJAMIN C. KUO. “Sistemas de Control Automático”. Prentice Hall Novena Edición 2007.
 KATSUHIKO OGATA. “Ingeniería de Control Moderna”. Prentice Hall. Quinta Edición. 2006.

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