UNIVERSIDAD ANTONIO NARIÑO

PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRO MECÁNICA

MECANISMOS

DOCENTE: ING. LUIS ENRIQUE ARTEAGA NOGUERA

PROPÓSITO: Conceptuar la movilidad en diferentes tipos de mecanismos.

MOVILIDAD O GRADOS DE LIBERTAD [m]

La movilidad de un mecanismo es el número de parámetros de entrada que se deben controlar

independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una posición en particular. En el plano se requiere de
tres parámetros: dos coordenadas lineales (x, y) y una coordenada angular . Es posible determinar la movilidad
de un mecanismo directamente a través de un recuento del número de eslabones y la cantidad de tipos de
articulaciones que incluye.

Para desarrollar esta relación, se debe tener en cuenta que un eslabón en el plano posee 3 grados de libertad;
cuando se mueve en relación al eslabón fijo. Por lo cual, un mecanismo plano de n eslabones posee 3(n-1)
grados de libertad antes de ser conectado; sin contar el eslabón fijo. Al conectar una articulación con un grado
de libertad, como por ejemplo un pasador, se tiene el efecto de provocar dos restricciones entre los eslabones
conectados. Si se conecta un par con dos grados de libertad, se proporciona una restricción. Cuando las
restricciones de todas las articulaciones se restan del total de grados de libertad de los eslabones no
conectados se encuentra la movilidad del mecanismo conectado. Esta ecuación se conoce como criterio de
Kutzbach para la movilidad de un mecanismo plano.

m  3n  1  2 j1  j2 (1)

Donde m = grados de libertad, n = número de eslabones del mecanismo, j1 = número de pares de un solo grado
de libertad y j2 = número de pares con dos grados de libertad. Su aplicación se ilustra para varios casos simples
en la Figura 1.

Figura 1. Grados de libertad para diferentes mecanismos.

2 Mecanismos Ing. Luis Enrique Arteaga Noguera

Si m > 0, el mecanismo posee m grados de libertad, si m = 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo
movimiento de entrada, si m < 0, entonces hay restricciones redundantes en la cadena y formará una estructura
estáticamente indeterminada; la Figura 2 ilustra dos ejemplos, en ellos se observa que cuando se unen tres
eslabones por medio de un solo pasador se de deben contar dos articulaciones. Una conexión de este tipo se
trata como si fueran dos pares separados, pero concéntricos.

Figura 2. Grados de libertad cuando se unen 3 eslabones por medio de una sola articulación.

La unión de leva o engrane tiene dos (2) grados de libertad. La Figura 3 muestra dos ejemplos típicos aplicados
a estas articulaciones. La articulación entre la leva y la barra, presenta movimientos relativos de giro y
desplazamiento. Se debe prestar especial atención al contacto (par) entre la rueda y el eslabón fijo que
aparecen en la Figura 3. En este se supone que puede existir deslizamiento entre los eslabones.

Figura 3. Mecanismos con una articulación de 2 grados de libertad.

Existen casos donde el criterio de Kutzbach conducirá a un resultado incorrecto. La Figura 4 (a) representa una
estructura y que el criterio predice correctamente que m = 0, sin embargo, si el eslabón 5 se coloca como se
indica en la Figura 4 (b), el resultado es un eslabonamiento de doble paralelogramo con una movilidad de 1, a
pesar de que la ecuación señala que se trata de una estructura. La movilidad real de 1 se obtiene sólo cuando
se logra la geometría de paralelogramo. Puesto que en el desarrollo del criterio de Kutzbach no se hizo
consideración alguna respecto a las longitudes de los eslabones, u otras propiedades dimensionales, no es
sorprendente encontrar excepciones a este criterio en casos particulares de eslabones con longitudes
equivalentes, eslabones paralelos u otras características geométricas especiales.

Figura 4. Mecanismos con una articulación de 2 grados de libertad.

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 Mecanismos Ing. Luis Enrique Arteaga Noguera 3

Aunque el criterio tiene excepciones, sigue siendo útil gracias a su aplicación sencilla. Para evitar excepciones,
sería necesario incluir todas las propiedades dimensionales del mecanismo. En tal caso, el criterio resultante
sería muy complejo y resultaría inútil en las etapas iniciales del diseño cuando es muy probable que no se
conozcan las dimensiones.

ACTIVIDAD: Determine el número de eslabones y articulaciones de los mecanismos presentados.

Especifique el eslabón fijo y encuentra su movilidad. Explique su respuesta.

Figura 1. Cercha para techumbres. Figura 2. Cercha de Pratt.

Figura 3. Mecanismo de 4 barras Figura 4. Rueda excéntrica y seguidor.

Figura 6. Sin Fin corona.

Figura 5. Par de engranajes de dientes rectos.

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4 Mecanismos Ing. Luis Enrique Arteaga Noguera

PLUMAS

MOTOR

BIELA
PALANCA
ANGULAR

Figura 7. Regulador de bolas centrífugo.

Figura 8. Limpiadores de un parabrisas.

Figura 9. Brazo escabadora.

Figura 10. Tren planetario

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