https://drive.google.com/file/d/13Y-mWltARIXBso41lH-dg6PSsNv1YeF6/view?

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INTRODUCCION.

En esta síntesis abordaremos el tema de la introducción a los mecanismos que nos

explicara generalidades como conceptos básicos, teoría sobre como funcionan los
mecanismos y como se componen estos mismos al ver como se clasifican las
conexiones de los eslabones además de los grados de libertad que pueden tener,
además de la explicación del teorema de Grüebler y sus excepciones.

INTRODUCCION A LOS MECANISMOS.

Generalidades de los mecanismos.

Para comenzar bien el tema es importante conocer algunos conceptos importantes

como lo es el de maquina y mecanismo.

Una maquina es una combinación de piezas acomodados de tal manera que

permiten realizar una acción siendo posible modificar la fuerza y velocidad a la que
puede realizarse.

Un mecanismo es un dispositivo que permite el cambio del movimiento ya hecho a

un patrón deseable modificando a su necesidad la velocidad y la aceleración de la
misma.

Estos mecanismos se pueden separar y clasificar en planos, esféricos y

espaciales, esto depende del movimiento que sean capaces de realizar, siendo que
se refiere específicamente a los ejes que tiene para moverse las piezas que lo
conforman, ya sea un solo plano común como es el caso de los mecanismos
planos, los mecanismos esféricos quieren decir que cada eslabón esta restringido
a moverse en una superficie circular, mientras que los mecanismos espaciales se
encargan de permitir unir dos ejes, cuyo propósito es el de realizar el movimiento
de rotación de un eje al otro a pesar de la no colinealidad.

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Conceptos básicos

Además de lo mencionado anteriormente es importante también conocer estos

conceptos como los eslabones, pares cinemáticos, nodos y diagrama
cinemático.

En una unión de varios eslabones es cuando se conforma un mecanismo y estas

uniones se pueden clasificar en binarios, ternarios, etc. Dependiendo del numero
de conexiones que tengan con otros elementos.

Nosotros podemos llamar par cinemático a la unión de los eslabones que

encontramos conectados. La función importante de definir en estos pares
cinemáticos es el tipo de movimiento o fuerza que se le permitirá o impedirá al
enlace que tengan entre los eslabones.

Los nodos son los puntos que tiene un eslabón para poder conectarse con otros.

Una herramienta visual importante para la comprensión de un mecanismo es el

diagrama cinemático ya que es una representación mediante figuras geométricas
que muestran la secuencia de movimiento que tiene el mecanismo.

Grados de libertad

Los grados de libertad o movilidad de un mecanismo se utilizan para definir

completamente la posición en la que se encuentran los eslabones, al observar los
pares cinemáticos con un grado de libertad se eliminan dos restricciones de
movimiento mientras que cuando tiene dos grados de libertad es por que tiene
solamente una restricción de movimiento.

Inversión cinemática

Es el proceso que consiste en cambiar el eslabón considerado como soporte, eso

quiere decir que, si una cadena cinemática tiene N eslabones, se podrán formar N
mecanismos distintos

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Criterio de Grüebler.

El propósito de este criterio Grüebler es que podamos obtener el grado de

movilidad que puede tener nuestro mecanismo, aunque el uso de este criterio
también nos aclara que puede dar resultados equivocados en el caso de
configuraciones geométricas únicas hablando del diagrama cinemático.

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Bibliografía

Criterio de Grübler y sus excepciones. (2020, 30 noviembre). MECANISMOS.

https://learntronic.wordpress.com/2020/10/05/1-5-criterio-de-gruebler-y-sus-
excepciones/
Mecapedia. (2010, 1 enero). Mecapedia.
http://www.mecapedia.uji.es/pages/inversion_cinematica.html#:~:text=Se%2
0denomina%20inversi%C3%B3n%20cinem%C3%A1tica%20de,como%20e
slab%C3%B3n%20fijo%20del%20mecanismo.
Tutorial de mecanismos. (s. f.).
http://74.208.177.221/TutorMechanism/index.html?Diagramascinematicos.ht
ml

Myszka, D. H. (2012). Máquinas y Mecanismos (4.a ed.). Pearson.

Norton, R. L. (2009). Diseño de maquinaria – 4ta* ed. Con Un CD-ROM. McGraw-

Hill Interamericana.

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