Diseño Mecánico 1

DISEÑO
MECÁNICO
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA
SALESIANA.
DISEÑO MECÁNICO
Ingeniería Mecánica Automotriz
Autor:
GALO JAVIER PACHAR JIMÉNEZ.

Ingeniero Mecánico Automotriz.
Magister en Sistemas Vehiculares.
Docente Universitario.
INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y
MECANISMOS.
1. CINEMÁTICA Y CINÉTICA.
2. MECANISMOS Y MÁQUINAS.
3. GRADOS DE LIBERTAD O MOVILIDAD.
4. TIPOS DE MOVIMIENTO.
5. ESLABONES Y JUNTAS.
6. MECANISMOS CERRADOS Y ABIERTOS.

7. DIBUJOS DE DIAGRAMAS CINEMÁTICOS.
Autor:

CINEMÁTICA Y CINÉTICA.
Mecánica es la rama de la física que estudia y analiza el movimiento y

reposo de los cuerpos, y su evolución en el tiempo bajo la acción de
fuerzas externas.
o Cinemática: Parte de la mecánica que describe el movimiento sin

importar las causas de su origen.
o Dinámica o Cinética: Parte de la mecánica que estudia la relación

entre el movimiento y sus causas.
MECANISMOS Y MÁQUINAS.
Mecanismo: Es un dispositivo que transforma el movimiento en un patrón

deseable, y por lo general desarrolla fuerzas muy bajas y transmite poca
potencia.
Máquina: Conjunto de mecanismos que están diseñados para producir y

transmitir fuerzas significativas.
No existe una clara línea divisoria entre mecanismos y máquinas. Si las

fuerzas o niveles de energía en el dispositivo son significativos, se
considerará como una máquina; si no es así, será considerado como un
mecanismo.
GRADOS DE LIBERTAD O MOVILIDAD.
La movilidad de un sistema mecánico (M) se puede clasificar de acuerdo

con el número de grados de libertad (GDL) que posee.
El GDL del sistema es igual al número de parámetros (mediciones)

independientes que se requieren para definir de manera única su posición
en el espacio en cualquier instante de tiempo.
Hay que observar que GDL se define con respecto a un marco de

referencia seleccionado (ejes coordenados).
Conocer el grado de libertad de cualquier mecanismo nos permitirá

predecir su comportamiento y distinguir entre mecanismos y estructuras.
GRADOS DE LIBERTAD O MOVILIDAD.
Este sistema del lápiz en un plano

tiene por tanto 3 GDL, ya que
necesitamos tres mediciones para
definir su posición en el plano.
En general, un cuerpo rígido en

movimiento plano tiene 3GDL. (dos
longitudes y un ángulo)
Un cuerpo rígido en movimiento

tridimensional tiene 6GDL. (tres
longitudes y tres ángulos)
TIPOS DE MOVIMIENTO.
Un cuerpo rígido en un espacio tridimensional es libre de moverse de las

siguientes maneras:
o Rotación Pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene

movimiento con respecto al marco de referencia “estacionario”. Todos los
demás puntos del cuerpo describen arcos alrededor del centro.
o Traslación Pura: Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas
(curvilíneas o rectilíneas).
o Movimiento complejo: Una combinación simultánea de rotación y traslación.

Los puntos en el cuerpo recorrerán trayectorias no paralelas, y habrá, en
todo instante, un centro de rotación, el cual cambiará continuamente de
ubicación.
ESLABONES Y JUNTAS.
Los eslabonamientos: Son los

bloques de construcción básicos de
todos los mecanismos, se componen
de eslabones y juntas.
Todas las formas comunes de

mecanismos son de hecho variaciones
de eslabonamientos.
ESLABONES Y JUNTAS.
Un eslabón: Es un cuerpo rígido que posee por lo menos dos nodos que
son puntos de unión con otros eslabones.
De acuerdo a sus nodos los eslabones se clasifican en:
o Eslabón binario (dos nodos)

o Eslabón ternario (tres nodos)
o Eslabón cuaternario (cuatro nodos)
La tierra o punto fijo se considera como un eslabón único.

ESLABONES Y JUNTAS.
ESLABONES Y JUNTAS.
Una junta es una conexión entre dos o más eslabones. La juna siempre
permite algún movimiento, o movimiento potencial, entre los eslabones
conectados.
Se pueden clasificar de varias maneras:
a) Por el tipo de contacto: (de línea, de punto o de superficie).

b) Por el número de grados de libertad permitidos: (1,2 o 3 GDL).
c) Por el tipo de cierre físico: (cerrada por fuerza o por forma).
d) Por el número de eslabones unidos: (orden de la junta)
ESLABONES Y JUNTAS.
MECANISMOS Y MÁQUINAS.
Una cadena cinemática se define como: Un ensamble de eslabones y

juntas interconectados de modo que produzcan un movimiento
controlado en respuesta a un movimiento suministrado.
Un mecanismo se define como: Una cadena cinemática en la cual por lo

menos un eslabón se ha fijado o sujetado al marco de referencia .
Una máquina se define como: Una combinación de cuerpos resistentes

acomodados para hacer que las fuerzas mecánicas de la naturaleza
realicen trabajo acompañadas por movimientos determinados.
En otras palabras un máquina es un conjunto de mecanismos acomodados

para transmitir fuerzas y realizar trabajo.
MECANISMOS Y MÁQUINAS
Se presentan algunos conceptos de las maquinas y mecanismos mas comunes.
o Manivela: Es un eslabón que realiza una revolución completa y está

pivotada a la bancada.
o Balancín: Es un eslabón que tiene rotación oscilatoria (de vaivén) y está
pivotado a la bancada.
o Acoplador (o biela): Es un eslabón que tiene movimiento complejo y no
está pivotado a la bancada.
o Bancada: Es cualquier eslabón o eslabones que están fijos (inmóviles) con
respecto al marco de referencia.
MECANISMOS CERRADOS Y ABIERTOS.
Un mecanismo puede ser de dos tipos: cerrado o abierto.
Un mecanismo cerrado no tendrá puntos de fijación abiertos o nodos, y

puede tener uno o más grados de libertad.
Un mecanismo abierto con más de un eslabón siempre tendrá más de un

grado de libertad, por lo que requiere tantos actuadores (motores) como
grados de libertad tenga.
DIBUJOS DE DIAGRAMAS CINEMÁTICOS.
El análisis de mecanismos requiere que se dibujen diagramas cinemáticos

claros, simples y esquemáticos de los eslabones y las juntas.
Los eslabones reales pueden tener cualquier forma, pero un eslabón

cinemático, o borde de eslabón, se define como una línea entre juntas
que permite el movimiento relativo entre eslabones adyacentes.
Las juntas pueden permitir rotación, traslación o ambos movimientos

entre los eslabones unidos.
Los movimientos posibles de la junta deben ser claros y obvios en el

diagrama cinemático.
DETERMINACIÓN DEL GRADO DE
LIBERTAD.
1. CONCEPTO MECÁNICO DEL GRADO DE LIBERTAD.
2. DETERMINACIÓN ANALÍTICA DEL GRADO DE LIBERTAD.
3. ECUACIÓN DE GRUEBLER.
4. ECUACIÓN DE GRUEBLER MODIFICADA.
5. MODIFICACIÓN DE KUTZBACH.
6. CONSIDERACIONES PARA DETERMINAR EL GDL.
7. EJEMPLO DE DETERMINACIÓN DE GDL.

8. EJERCICIO EN CLASE (DETERMINE EL GDL).
Autor:

CONCEPTO MECÁNICO DEL GRADO DE LIBERTAD.
El grado de libertad (GDL) es el número de entradas que se necesita

proporcionar al mecanismo para crear una salida (movimiento) predecible.
Cada entrada requerida necesitará algún tipo de accionador, que puede

ser de cualquier tipo:
o Operador humano
o Motor
o Solenoide.
o Cilindro neumático.
DETERMINACIÓN ANALÍTICA DEL GRADO DE
LIBERTAD.
Para determinar el GDL global de cualquier mecanismo, se debe
considerar el número de eslabones, así como el tipo de juntas y las
interacciones entre ellos.
Cualquier eslabón libre en un plano tiene 3GDL. Por consiguiente, un

sistema de L eslabones no conectados en el mismo plano tendrá 3L GDL.
LIBERTAD.
Cuando estos eslabones están conectados por una junta completa, Δy1 y
Δy2 se combinan como Δy, y Δx1 y Δx2 se combinan como Δx. Esto elimina
dos GDL y deja cuatro.
LIBERTAD.
La semijunta elimina sólo un GDL del sistema (porque una semijunta
tiene dos GDL). Un sistema de dos eslabones conectados por una
semijunta tiene un total de cinco GDL.
Además, cuando cualquier eslabón está conectado a tierra o unido al

marco de referencia, se eliminarán sus tres GDL.
ECUACIÓN DE GRUEBLER.
La ecuación de Gruebler combina todas las consideraciones anteriores en

una formula sencilla para calcular los GDL de un mecanismo cualquiera.
Ecuación de Gruebler
Donde: M son los Grados de libertad, L es el número de eslabones del

sistema, J es el número de juntas y G es el numero de eslabones
conectados a tierra o bancadas.
ECUACIÓN DE GRUEBLER MODIFICADA.
Hay que observar que en cualquier mecanismo real, aun cuando más de
un eslabón de la cadena cinemática esté conectado a tierra, el efecto neto
será crear un eslabón conectado a tierra de mayor orden y más grande, ya
que sólo puede haber un plano de tierra.
Por lo tanto en la ecuación anterior, G siempre es uno y la ecuación de

Gruebler se reduce a:
Ecuación de Gruebler Modificada

MODIFICACIÓN DE KUTZBACH.
El valor de J en la ecuación de Gruebler debe reflejar el valor de todas las

juntas en el mecanismo. Por ejemplo: las semijuntas deberían contar
como 1/2 porque sólo eliminan un GDL.
Aplicar este nuevo concepto resulta menos confuso si se utiliza la

modificación de Kutzbach:
Ecuación modificada de Kutzbach
Donde: M son los Grados de libertad, L es el número de eslabones del

sistema, J1 es el número de juntas de 1GDL y J2 es el numero de juntas de
2GDL
CONSIDERACIONES PARA DETERMINAR EL GDL.
La ecuación de Gruebler modificada por Kutzbach, permita calcular de

manera sencilla los GDL de cualquier eslabonamiento, siempre y cuando el
valor de J1 y J2 sea determinado con cuidado.
Para considerar todas las juntas completas, semijuntas y juntas múltiples.

revise la tabla correspondiente. Las juntas múltiples cuentan como uno
menos que el número de eslabones unidos en dicha junta y se agregan a
la categoría J1.
EJEMPLO DE DETERMINACIÓN DE GDL.
EJERCICIO EN CLASE (DETERMINE EL GDL).
Dibuje el diagrama cinemático del mecanismo presentado, identifique las
juntas y los eslabones y calcule el grado de libertad.
MECANISMOS Y ESTRUCTURAS.
1. DIFERENCIA ENTRE MECANISMO Y ESTRUCTURA.
2. GDL POSITIVO. (Mecanismo)
3. GDL CERO. (Estructura)

4. GDL NEGATIVO. (Estructura Precargada)
Autor:

DIFERENCIA ENTRE MECANISMO Y ESTRUCTURA.
El grado de libertad de un ensamble de eslabones predice por completo su

carácter o su comportamiento en cuanto a movilidad. Existen sólo tres
posibilidades.
o Si el GDL es positivo: El eslabonamiento será un mecanismo, y los

eslabones tendrán movimiento relativo.
o Si el GDL es exactamente cero: El eslabonamiento será una estructura,

lo que significa que ningún movimiento es posible.
o Si el GDL es negativo: Entonces el eslabonamiento será una estructura

precargada, lo que significa que no será posible ningún movimiento y
que algunos esfuerzos también pueden estar presentes en el
momento del ensamble.
GDL POSITIVO. (Mecanismo)
La figura muestra cuatro eslabones unidos por cuatro juntas completas, lo

cual, según la ecuación de Gruebler, da como resultado un
eslabonamiento de 1 GDL.
Por lo tato se trata de un mecanismo con movimiento, que requiere una

sola entrada para producir resultados predecibles.
GDL CERO. (Estructura)
La figura muestra tres eslabones unidos por tres juntas completas, lo cual,
según la ecuación de Gruebler, da como resultado un eslabonamiento de
0 GDL.
Por lo tanto, se trata de una. estructura sin movimiento posible.

GDL NEGATIVO. (Estructura Precargada)
La figura muestra dos eslabones unidos por dos juntas completas, lo cual,
según la ecuación de Gruebler, da como resultado un eslabonamiento de
–1 GDL , nótese el signo negativo.
Por lo que se trata de una estructura precargada, no existe movimiento

posible y de seguro hay esfuerzos internos.
SÍNTESIS DE NÚMERO.
1. CONCEPTO DE SÍNTESIS DE NÚMERO.
2. SÍNTESIS DE NÚMERO. (Hipótesis y Comprobación)
3. SÍNTESIS DE NÚMERO. (Demostración)

4. PRIMERA COMPROBACIÓN. (M y L pares)
5. SEGUNDA COMPROBACIÓN. (M y L impares)
6. TERCERA COMPROBACIÓN. (M impar y L par)

7. CUARTA COMPROBACIÓN. (M par y L impar)
8. SÍNTESIS DE NÚMERO PARA 1GDL.

Autor: 9. TABLA DE SÍNTESIS DE NÚMERO PARA 1GDL.
CONCEPTO DE SÍNTESIS DE NÚMERO.
El término síntesis de número significa la determinación del número y orden

de eslabones y juntas necesarios para producir movimiento de un GDL en
particular.
En este contexto el orden del eslabón se refiere al número de nodos que

posee cada eslabón.
El valor de síntesis de número permite la exhaustiva determinación de todas

las posibles combinaciones de eslabones que producirán cualquier GDL
elegido.
Esto equipa al diseñador con un catálogo definitivo de eslabonamientos

potenciales para resolver una variedad de problemas de control de
movimiento.
SÍNTESIS DE NÚMERO. (Hipótesis y Comprobación)
Hipótesis: Si todas las juntas son completas (revoluta o rotatoria), un

número impar de GDL requiere un número par de eslabones y viceversa.
Comprobación: Todos los enteros pares se pueden denotar por 2m o por

2n y todos los enteros impares por 2m – 1 o por 2n – 1, donde n y m son
cualesquiera enteros positivos.
Para cumplir con la hipótesis el número de juntas debe ser un entero

positivo.
Sea: L el número de eslabones, J el número de juntas completas, M los

grados de libertad.
SÍNTESIS DE NÚMERO. (Demostración)
Tomamos la ecuación de Gruebler y despejamos la J (juntas rotatorias

completas)
Ecuación 1.1
Hacemos cuatro comprobaciones siempre buscando que J sea un numero

entero y positivo
1. M y L pares
2. M y L impares
3. M impar y L par
4. M par y L impar
PRIMERA COMPROBACIÓN. (M y L pares)
En la ecuación 1.1 se sustituyen M = 2m y L = 2n (es decir, números pares

cualesquiera) y se obtiene la siguiente ecuación:
Claramente esta ecuación no puede dar por resultado que J sea un entero
positivo como se requiere.
Por lo tanto la ecuación no se cumple y la primera comprobación resulta

inútil.
SEGUNDA COMPROBACIÓN. (M y L impares)
En la ecuación 1.1 se sustituyen M = 2m – 1 y L = 2n – 1 (es decir, ambos

números impares cualesquiera), y se obtiene la siguiente ecuación:
Ésta ecuación tampoco puede dar como resultado que J sea un entero
positivo como se requiere.
Por lo tanto la ecuación no se cumple y la segunda comprobación resulta

también inútil.
TERCERA COMPROBACIÓN. (M impar y L par)
En la ecuación 1.1 se sustituyen M = 2m – 1 y L = 2n (es decir, impar-par

respectivamente), y se obtiene la siguiente ecuación:
En este caso J es un entero positivo con m ≥ 1 y n ≥ 2.
Por lo tanto la ecuación si se cumple y la tercera comprobación resulta útil.

CUARTA COMPROBACIÓN. (M par y L impar)
En la ecuación 1.1 se sustituyen M = 2m y L = 2n – 1 (es decir, par-impar

respectivamente) y se obtiene la siguiente ecuación:
Claramente en esta ecuación J es un entero positivo con m ≥ 1 y n ≥ 2. Por

lo tanto la ecuación si se cumple y la cuarta comprobación resulta útil.
La tercera y la cuarta comprobación nos permiten concluir que la

hipótesis es correcta, es decir un grado de libertad impar requiere un
numero par de eslabones viceversa.
SÍNTESIS DE NÚMERO PARA 1GDL.
En el caso particular de un mecanismo de un grado de libertad (M=1),

como se demostró solo se obtiene con combinaciones de eslabones
pares, es decir 2,4,6,8,.. Eslabones.
Si el orden de los eslabones se representa por:
B = número de eslabones binarios.

T = número de eslabones ternarios.
Q = número de eslabones cuaternarios.
P = número de eslabones pentagonales.
H = numero de eslabones hexagonales.
El número total de eslabones en cualquier mecanismo será:
Ecuación 1.2
Puesto que se requieren dos nodos de eslabón para formar una junta:
Ecuación 1.3
Y dado que el numero de nodos es igual al numero de eslabones

multiplicado por el orden del eslabón. Por lo tanto:
Ecuación 1.4
Si remplazamos los valores de L (número de eslabones) y J (juntas

completas) en función del orden (ecuaciones 1.2 y 1.4 respectivamente),
en la ecuación de Gruebler, obtenemos la siguiente ecuación:
Ecuación 1.5
Si analizamos la ecuación 1.5, podemos señalar las siguientes

observaciones:
Los eslabones ternarios han sido eliminados. Es decir el GDL es

independiente del número de eslabones ternarios en el mecanismo.
Pero como cada eslabón ternario tiene tres nodos, sólo puede crear o
eliminar 3/2 juntas. Así que se deben agregar o restar eslabones ternarios
en pares para mantener un número entero de juntas.
La adición o sustracción de eslabones ternarios en pares no afectará el

GDL del mecanismo.
El proceso para determinar todas las posibles combinaciones de eslabones

para un mecanismo de 1GDL, se realiza combinando las ecuaciones: 1,1 y
1,4 en una sola ecuación 1.6.
COMBINAR
Ecuación 1.6
Ahora debemos combinar la ecuación anterior 1.6 con la ecuación 1.2 y

resolver por el método de reducción para eliminar los eslabones binarios
(B), obtenemos así la siguiente ecuación 1.7:
COMBINAR Y RESOLVER
Ecuación 1.7
Finalmente resolvemos mediante sustitución progresiva (prueba y error)

las ecuaciones 1.7 y 1.2. De tal manera que el resultado cumpla con lo
siguiente:
El GDL siempre debe ser 1, L siempre debe ser par y J siempre debe ser un
número entero positivo.
Este proceso se repite para todas las combinaciones de eslabones que se

deseen analizar.
En la tabla siguiente se presenta un análisis de hasta ocho eslabones para

un mecanismo de 1GDL.
TABLA DE SÍNTESIS DE NÚMERO PARA 1GDL.
TRANSFORMACIÓN DE
ESLABONAMIENTOS.
1. TRANSFORMACIÓN DE ESLABONAMIENTOS.
2. REGLAS DE TRANSFORMACIÓN.
3. EJEMPLOS DE TRANSFORMACIÓN (Regla 1)

4. EJEMPLOS DE TRANSFORMACIÓN (Regla 4)
5. EJEMPLOS DE TRANSFORMACIÓN. (Regla 5)
6. EJEMPLOS DE TRANSFORMACIÓN. (Regla 6)
Autor:

TRANSFORMACIÓN DE ESLABONAMIENTOS.
El número de técnicas de síntesis descritas proporcionan al diseñador un

conjunto de eslabonamientos básicos con GDL particular.
El problema radica en la restricción principal (que todas las juntas sean

compelas revolutas o rotatorias)
Si ahora se elimina la restricción arbitraria, se pueden transformar estos

eslabonamientos básicos en una variedad más amplia de mecanismos con
incluso mayor utilidad.
Para realizar la transformación de eslabonamientos complejos a

mecanismos mas simples, debemos seguir una o varias de las reglas de
transformación siguientes.
REGLAS DE TRANSFORMACIÓN.
REGLA 1: Las juntas revolutas en cualquier lazo se pueden reemplazar por

juntas prismáticas sin cambiar el GDL del mecanismo, siempre que por lo
menos dos juntas revolutas permanezcan en el lazo.
REGLA 2: Cualquier junta completa se puede reemplazar por una

semijunta, pero esto incrementará el GDL en uno.
REGLA 3: La eliminación de un eslabón reducirá el GDL en uno.

REGLAS DE TRANSFORMACIÓN.
REGLA 4: La combinación de las reglas 2 y 3 anteriores mantendrán el GDL

original sin cambios.
REGLA 5: Cualquier eslabón ternario o de mayor orden puede ser

parcialmente contraído a un eslabón de menor orden mediante coalición
de nodos, sin afectar el GDL.
REGLA 6: La contracción completa de un eslabón de orden alto equivale a

su eliminación, se creará una junta múltiple y el GDL se reducirá
EJEMPLOS DE TRANSFORMACIÓN. (Regla 1)
La figura muestra un eslabonamiento de manivela-balancín de cuatro barras
transformada en una manivela-corredera de cuatro barras mediante la aplicación de
la regla número 1.
Es aún un eslabonamiento de cuatro barras. El eslabón 4 se convirtió en una

corredera. La ecuación de Gruebler no cambia a un GDL porque la corredera forma
una junta completa contra el eslabón 1, como lo hizo la junta de pasador que
reemplaza.
La figura muestra una manivela-corredera de cuatro barras transformada
por la regla número 4 en un yugo escoses, mediante la sustitución de una
semijunta por el acoplador y la eliminación de un eslabón.
El mecanismo resultante conserva el mismo movimiento de la corredera

que el eslabonamiento original con el uso de una ranura curva en el
eslabón 4.
La figura muestra un eslabonamiento de cuatro barras transformado en un

eslabonamiento de leva-seguidor con la aplicación de la regla número 4.
Se quitó el eslabón 3 y se sustituyó una semijunta con una junta completa

entre los eslabones 2 y 4. Conservando un GDL.
La figura muestra la cadena de seis barras de Stephenson, transformada

mediante la contracción parcial de un eslabón ternario (regla número 5)
para crear una junta múltiple.
Todavía es una cadena de seis barras de Stephenson con un GDL.

La figura muestra la cadena de seis barras de Watt, con un eslabón

ternario completamente contraído para crear una junta múltiple (regla
numero 6). Ahora es una estructura con GDL = 0.
MOVIMIENTO INTERMITENTE.
1. CONCEPTO DE MOVIMIENTO INTERMITENTE.
2. MECANISMO DE GINEBRA.
3. MECANISMO DE RUEDA Y TRINQUETE.

4. MECANISMO DE GINEBRA LINEAL.
Autor:

CONCEPTO DE MOVIMIENTO INTERMITENTE.
El movimiento intermitente es una secuencia de movimientos y

detenciones.
Una detención es un periodo en el cual el eslabón de salida permanece

inmóvil mientras que el de entrada continúa moviéndose.
Existen muchas aplicaciones en maquinaria que requieren movimiento

intermitente.
El mecanismo leva-seguidor del eslabonamiento de cuatro barras es el

mas utilizado para tal fin, pero hay otros mecanismos que se pueden
aplicar con éxito, como la rueda de ginebra y el mecanismo de ginebra
lineal, la rueda y el trinquete.
MECANISMO DE GINEBRA.
Es una forma común de dispositivo de movimiento intermitente.
También se puede transformar en un eslabonamiento de cuatro barras en

el que el acoplador se reemplazó por una semijunta.
La manivela de entrada (eslabón 2) en general es impulsada por un motor

a velocidad constante.
La rueda de Ginebra dispone de por lo menos tres ranuras radiales

equidistantes para funcionar.
La manivela tiene un pasador que entra en una ranura radial y hace que la
rueda gire una parte de una revolución.
Cuando el pasador sale de la ranura, la rueda permanece inmóvil hasta

que el pasador entra en la siguiente ranura.
El resultado es una rotación intermitente de la rueda de Ginebra.
El número de ranuras determina el número de detenciones del

mecanismo.
Una rueda de Ginebra necesita un mínimo de tres paradas para trabajar.
El número máximo de paradas está limitado sólo por el tamaño de la

rueda.
MECANISMO DE RUEDA Y TRINQUETE.
Otro mecanismo de movimiento intermitente muy usado en la edad media

(armamento) y en la actualidad (herramientas manuales) es la rueda y el trinquete.
En este mecanismo el brazo de empuje gira en torno al centro de la rueda dentada y

se mueve hacia delante y hacia atrás para indexar la rueda.
El trinquete motriz hace girar la rueda en sentido contrario a las manecillas del reloj
y no trabaja en el movimiento de retorno.
El trinquete trabante evita que la rueda invierta su dirección mientras que el

trinquete motriz regresa. Por lo general, ambos trinquetes se mantienen en contacto
con la rueda por medio de resortes.
Estos mecanismos se utilizan mucho en dispositivos tales como “llaves de tuercas”,

malacates, etc.
RUEDA Y TRINQUETE.
MECANISMO DE GINEBRA LINEAL.
También existe una variación del mecanismo de Ginebra que tiene salida
traslacional lineal o movimiento intermitente.
Este mecanismo es análogo a un dispositivo de yugo escocés abierto con

yugos múltiples.
Se puede utilizar como mando de banda transportadora intermitente con

las ranuras dispuestas a lo largo de la cadena o banda transportadora.
También puede ser utilizado con un motor inversor para obtener

oscilación inversa lineal de una corredera de salida de ranura simple.
MECANISMO DE GINEBRA LINEAL.
INVERSIÓN DE MOVIMIENTO.
1. CONCEPTO DE INVERSIÓN.
2. INVERSIONES MECANISMO DE CUATRO BARRAS.
3. MECANISMO DE CUATRO BARRAS.

4. LA CONDICIÓN DE GRASHOF.
5. INVERSIONES DE LA CLASE I: S + L < P + Q

6. INVERSIONES DE LA CLASE II: S + L > P + Q
7. INVERSIONES DE LA CLASE III: S + L = P + Q

8. CONSIDERACIONES DE LA CONDICIÓN DE GRASHOF.
Autor:

CONCEPTO DE INVERSIÓN.
Una inversión se define como el cambio en la dirección y forma del

movimiento. Es generado por la conexión a tierra de un eslabón diferente
en la cadena cinemática.
Por lo tanto, existen tantas inversiones de un eslabonamiento como los

eslabones que tiene.
Los movimientos que resultan de cada inversión pueden ser muy diferentes,
pero algunas inversiones de un eslabonamiento pueden producir
movimientos similares a otras inversiones del mismo eslabonamiento.
En estos casos, sólo algunas de las inversiones pueden tener movimientos

enteramente diferentes.
INVERSIONES MECANISMO DE CUATRO BARRAS.
La figura muestra las cuatro inversiones del eslabonamiento de corredera-

manivela de cuatro barras y todas tienen movimientos distintos.
INVERSIONES MECANISMO DE CUATRO BARRAS.
INVERSIÓN 1: Con el eslabón 1 como bancada y su corredera en traslación

pura, es la más común y se utiliza en motores de pistones y en bombas de
pistón.
INVERSIÓN 2: Se obtiene al fijar el eslabón 2 y produce el mecanismo de

retorno rápido, en el que la corredera tiene movimiento complejo.
INVERSIÓN 3: Se obtiene al fijar el eslabón 3 y da a la corredera rotación

pura.
INVERSIÓN 4: Se obtiene al fijar el eslabón 4, es decir la corredera es

estacionaria, se utiliza en mecanismos manuales de bomba de pozo.
MECANISMO DE CUATRO BARRAS.
El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado más

simple posible para movimiento controlado con grado de libertad simple.
También aparece con varias formas comunes tales como: el mecanismo de

manivela-corredera y el mecanismo de leva-seguidor.
De hecho, es el dispositivo más común y omnipresente utilizado en

maquinaria y herramientas de todo tipo.
Esto se debe a que es extremadamente variado en función de los tipos de

movimiento que puede generar.
MECANISMO DE CUATRO BARRAS.
Según el mecanismo los eslabones asumen los siguientes nombres, en

base a la función que cumplen y su estado de movimiento.
ACOPLADOR
Eslabón de unión
BALANCÍN
Eslabón de salida
MANIVELA
Eslabón de entrada
BANCADA
Eslabón fijo
LA CONDICIÓN DE GRASHOF.
La menor cantidad de partes que puede realizar el trabajo en general será

la solución menos cara y más confiable.
En base a esta consigna, el eslabonamiento de cuatro barras deberá estar

entre las primeras soluciones a problemas de control de movimiento a ser
investigados.
La condición de Grashof es una relación muy simple que predice el

comportamiento de rotación de las inversiones de un eslabonamiento de
cuatro barras basado sólo en las longitudes de los eslabones.
Para utilizar la condición Grashof debemos designar a los eslabones según

su tamaño:
o S = longitud del eslabón más corto

o L = longitud del eslabón más largo
o P = longitud de un eslabón restante
o Q = longitud de otro eslabón restante
CONDICIÓN GRASHOF
Ecuación 1.8
Al analizar un mecanismo de cuatro barras mediante la condición Grashof,

tenemos tres alternativas posibles conocidas como clases.
o Clase I: S + L < P + Q
o Clase II: S + L > P + Q
o Clase III: S + L = P + Q:
Los movimientos posibles de un eslabonamiento de cuatro barras

dependerá tanto de la condición de Grashof como de la inversión elegida.
Las inversiones se definirán con respecto al eslabón más corto.

Si en un mecanismo de cuatro barras se cumple la ecuación 1.8. Se dice

que el eslabonamiento es de Grashof y por lo menos uno de sus eslabones
será capaz de realizar una revolución completa con respecto al plano de
bancada. (cadena cinemática de clase I)
Si no se cumple la ecuación 1.8. Entonces se dice que el eslabonamiento

no es Grashof y ningún eslabón será capaz de realizar una revolución
completa con respecto a cualquier otro eslabón. (cadena cinemática de
clase II).
Si se cumple la ecuación 1.8 exactamente igual. El mecanismo se conoce

como caso especial de Grashof. Su comportamiento es similar a la cadena
cinemática de clase I pero con ciertas consideraciones especiales, (cadena
cinemática de clase III)
INVERSIONES DE LA CLASE I: S + L < P + Q
En los mecanismos de cuatro barras que cumplen con la condición Grashof

es decir son de Clase I.
Si se fija cualquier eslabón adyacente al más corto, se obtiene un

mecanismo manivela-balancín, donde el eslabón más corto girará por
completo y el otro eslabón oscilará pivotado a la bancada.
Si se fija el eslabón más corto, se obtendrá una doble-manivela, en la que

ambos eslabones pivotados a la bancada realizan revoluciones completas,
así como lo hace el acoplador.
Si se fija el eslabón opuesto al más corto, se obtendrá un doble-balancín

de Grashof, en el que ambos eslabones pivotados a la bancada oscilan y
sólo el acoplador realiza una revolución completa.
INVERSIONES DE LA CLASE II: S + L > P + Q
En los mecanismos de cuatro barras que no cumplen con la condición

Grashof, es decir son de Clase II. Todas las inversiones posibles serán
balancines triples, en los que ningún eslabón puede girar por completo.
INVERSIONES DE LA CLASE III: S + L = P + Q
Conocida como caso especial de Grashof, todas las inversiones serán dobles-
manivelas o manivela-balancín.
Pero tendrán “puntos de cambio” dos veces por revolución de la manivela de

entrada cuando todos los eslabones se vuelven colineales.
En estos puntos de cambio el comportamiento de salida se volverá

indeterminado.
En estas posiciones colineales el comportamiento del eslabonamiento es

entonces impredecible ya que puede asumir cualquiera de dos
configuraciones.
INVERSIONES DE LA CLASE III: S + L = P + Q
CONSIDERACIONES DE LA CONDICIÓN DE GRASHOF.
No hay nada bueno o malo con cumplir o no la condición Grashof, todos

los mecanismos estudiados tienen aplicaciones industriales.
Esta condición determinada de manera simple, permite predecir mucho

sobre el comportamiento esperado de un diseño propuesto, incluso antes
de la construcción de modelos o prototipos.
Si, por ejemplo, es necesario un eslabonamiento de limpiaparabrisas

impulsado por motor, puede que se desee un eslabonamiento de
manivela-balancín Grashof de caso no especial.
Si es necesario controlar los movimientos de una rueda de automóvil

sobre los baches, puede que se desee un eslabonamiento de balancín
triple no Grashof para movimiento oscilatorio de desplazamiento corto.
SÍNTESIS GRÁFICA DE
ESLABONAMIENTO.
1. JUSTIFICACIÓN DE LA SÍNTESIS DE ESLABONES.
2. TIPOS DE SÍNTESIS DE ESLABONES.

3. SÍNTESIS CUALITATIVA.
4. SÍNTESIS DE TIPO.
5. SÍNTESIS CUANTITATIVA O SÍNTESIS ANALÍTICA
6. SÍNTESIS DIMENSIONAL.
Autor:

JUSTIFICACIÓN DE LA SÍNTESIS DE ESLABONES.
La mayor parte del diseño en ingeniería implica una combinación de

síntesis y análisis.
La mayoría de los cursos de ingeniería se ocupan principalmente de

técnicas de análisis en varias situaciones.
Sin embargo, no se puede analizar algo hasta que haya sido sintetizado
para que exista.
Muchos problemas de diseño de máquinas requieren la creación de un

dispositivo con características de movimiento particular, pero a menudo
un denominador común es la necesidad de un eslabonamiento para
generar los movimientos deseados.
TIPOS DE SÍNTESIS DE ESLABONES.
En la síntesis de eslabones se explorarán algunas técnicas de síntesis

simples que permitan crear soluciones de diseño de eslabonamientos
potenciales para algunas aplicaciones cinemáticas típicas.
Las principales síntesis que se realizan en mecanismos son:
o Síntesis cualitativa.
o Síntesis de tipo.
o Síntesis cuantitativa.
o Síntesis dimensional.
SÍNTESIS CUALITATIVA.
La síntesis cualitativa: Significa la creación de soluciones potenciales en

ausencia de un algoritmo bien definido que configure o pronostique la
solución.
Como la mayoría de los problemas de diseño reales tendrán muchas más

variables desconocidas que ecuaciones para describir el comportamiento
del sistema, no se puede simplemente resolver las ecuaciones para
obtener una solución.
No obstante, se debe trabajar en este vago contexto para crear una

solución potencial y también para juzgar su calidad.
.
En una segunda fase de refinamiento del diseño, se puede analizar la

solución propuesta para determinar su viabilidad e iterar entre síntesis y
análisis, hasta estar satisfecho con el resultado.
Existen varias herramientas y técnicas de ayuda a desarrollar la síntesis

cualitativa. La herramienta tradicional es la mesa de dibujo, donde se
dibujan a escala múltiples vistas ortográficas del diseño.
Se investigan los movimientos dibujando arcos, mostrando múltiples

posiciones y usando cubiertas transparentes removibles.
Los sistemas de dibujo asistido por computadora (CAD) pueden acelerar

este proceso hasta cierto punto.
Se pueden examinar una gran cantidad de soluciones de prueba en muy

poco tiempo por medio de herramientas de ingeniería asistida por
computadora CAE.
Pero probablemente encontrará que la forma más rápida de tener una

idea de la calidad del diseño de eslabonamiento es modelarlo, a escala, en
cartón y observar los movimientos directamente.
SÍNTESIS DE TIPO.
La síntesis de tipo: Se refiere a la definición del tipo apropiado de

mecanismo más adecuado para el problema y es una forma de síntesis
cualitativa.
Ésta quizá es la tarea más difícil para el estudiante, ya que requiere algo de
experiencia y conocimientos de los diversos tipos de mecanismos
existentes y de su factibilidad desde un punto de vista de desempeño y
manufactura.
Es importante conocer la mayor cantidad de mecanismos posibles y sus

usos o aplicaciones en diversas maquinas, esto nos permitirá seleccionar
entre diversos tipos el mejor mecanismos para nuestros requerimientos.
SÍNTESIS DE TIPO. (Ejemplo)
Suponga que requiere diseñar un dispositivo para seguir el movimiento lineal de

una pieza sobre una banda transportadora y rociarla con un recubrimiento
químico conforme pasa.
Los requerimientos de diseño especifican que el mecanismo seleccionado debe

tener:
o Velocidad alta.
o Velocidad constante
o Buena precisión.
o Repetibilidad.
o Confiable.
o Construcción económica.
A menos que haya tenido la oportunidad de ver una amplia variedad de equipo
mecánico, podría no estar enterado de que esta tarea puede ser realizada de un
modo conceptual por cualquiera de los siguientes dispositivos:
o Un eslabonamiento rectilíneo
o Una leva y seguidor.
o Un cilindro neumático.
o Un cilindro hidráulico.
o Un robot.
o Un solenoide.
Cada una de estas soluciones aunque posibles, pueden no ser óptimas o incluso
prácticas. Algunas pueden ser demasiado costosas o poco confiables.
La elección del tipo de dispositivo tiene un gran efecto en la calidad del

diseño. Una elección deficiente en la etapa de síntesis de tipo puede crear
problemas irresolubles más adelante.
Cada tipo de solución propuesto en este ejemplo tiene puntos positivos y

negativos, rara vez habrá una solución clara, obvia, de un problema real de
ingeniería.
El trabajo como ingeniero de diseño significa balancear estas

características conflictivas y encontrar una solución que proporcione la
mejor combinación.
SÍNTESIS CUANTITATIVA O SÍNTESIS ANALÍTICA.
La síntesis cuantitativa: Significa la generación de una o más soluciones de

un tipo particular que se considera adecuado para el problema, y aún más
importante, para las que no existe un algoritmo de síntesis definido.
Como el nombre sugiere, este tipo de solución se puede cuantificar, si

existe un conjunto de ecuaciones que proporcionen una respuesta
numérica.
Con frecuencia son menos las ecuaciones disponibles que el número de

variables potenciales, en cuyo caso se deben suponer algunos valores
razonables para un número suficiente de incógnitas y así reducir el
conjunto de las incógnitas restantes al número de ecuaciones disponibles.
SÍNTESIS DIMENSIONAL.
La síntesis dimensional de un eslabonamiento es: La determinación de las

proporciones (longitudes) de los eslabones necesarios para lograr los
movimientos deseados.
Puede ser una forma de síntesis cualitativa si se define un algoritmo del

problema particular, pero también puede ser una forma de síntesis
cualitativa si existen más variables que ecuaciones.
La síntesis dimensional supone que, mediante síntesis de tipo, ya se ha

determinado que un eslabonamiento (o una leva) es la solución más
apropiada al problema.
GENERACIÓN DE FUNCIÓN,
TRAYECTORIA Y MOVIMIENTO.
1. GENERACIÓN DE FUNCIÓN.
2. GENERACIÓN DE TRAYECTORIA.
3. GENERACIÓN DE MOVIMIENTO.
4. CONDICIONES LÍMITE.
5. POSICIONES DE AGARROTAMIENTO.
6. POSICIONES ESTACIONARIAS.
7. ÁNGULO DE TRANSMISIÓN.
Autor:

GENERACIÓN DE FUNCIÓN.
La generación de función se define como la correlación de un movimiento de

entrada con un movimiento de salida en un mecanismo.
Un generador de función es conceptualmente una caja negra que entrega alguna

salida predecible en respuesta a una entrada conocida.
Antes de que existieran las computadoras electrónicas, los generadores de función

mecánicos encontraron una amplia aplicación en diversas maquinas y mecanismos.
De hecho, los generadores de funciones son computadoras analógicas mecánicas.
Obsérvese, sin embargo, que el sistema de leva y seguidor, es de hecho una forma
de generador de función mecánica.
GENERACIÓN DE TRAYECTORIA.
La generación de trayectoria se define como el control de un punto en el

plano, de tal suerte que siga una trayectoria prescrita.
Esto en general se logra con por lo menos cuatro barras, donde un punto
del acoplador traza la trayectoria deseada.
Obsérvese que en la generación de trayectoria no se hace ningún intento

por controlar la orientación del eslabón que contiene el punto de interés.
Es común que se defina la temporización de arribo del punto hacia

lugares particulares a lo largo de la trayectoria.
Este caso se llama generación de trayectoria con temporización prescrita.

GENERACIÓN DE MOVIMIENTO.
La generación de movimiento se define como el control de una línea en

el plano de modo que asuma un conjunto prescrito de posiciones
secuenciales. En este caso, la orientación del eslabón es importante.
Éste es un problema más amplio que la generación de trayectoria, y, de

hecho, la generación de trayectoria es un subconjunto de la generación de
movimiento.
Un ejemplo de un problema de generación de movimiento es el control

del cucharón de una retroexcavadora. El cucharón debe asumir un
conjunto de posiciones para cavar, recoger y vaciar la tierra excavada.
Conceptualmente, se debe hacer que el movimiento de una línea pintada

en un costado del cucharón asuma las posiciones deseadas.
CONDICIONES LÍMITE.
Una vez que se encuentre una solución potencial, se debe evaluar su calidad. Para tal fin
existen muchos criterios que se pueden aplicar.
Sin embargo, no se debe emplear mucho tiempo en analizar con gran detalle un diseño
que puede resultar inadecuado según algunas evaluaciones simples y rápidas.
Las condiciones limite son esas posiciones del mecanismo en las que el movimiento es
errático o presenta ciertos problemas que podrían hacer inútil el mecanismo y requieren
ser analizadas con cuidado.
o Posiciones de agarrotamiento.
o Posiciones estacionarias.
o Ángulo de transmisión.
POSICIONES DE AGARROTAMIENTO.
Una prueba importante que se puede aplicar dentro de los

procedimientos de síntesis descritos a continuación es la determinación
de posiciones de agarrotamiento.
Es necesario verificar que el eslabonamiento en realidad puede alcanzar

todas las posiciones de diseño especificadas sin que encuentre una
posición límite.
Los procedimientos de síntesis de eslabonamientos a menudo sólo

permiten obtener las posiciones particulares especificadas. No indican
nada acerca del comportamiento del eslabonamiento entre esas
posiciones.
La figura de la siguiente diapositiva, muestra un eslabonamiento de cuatro

barras no Grashof en sus límites de movimiento llamados posiciones de
agarrotamiento.
Las posiciones de agarrotamiento se determinan por la colinealidad de

dos de los eslabones móviles.
En este caso C1D1 y C2D2 (líneas sólidas) son las posiciones de

agarrotamiento que se alcanzan desde el eslabón 2. C3D3 y C4D4 (líneas
punteadas) son las posiciones de agarrotamiento que se alcanzan desde el
eslabón 4
Un mecanismo de triple balancín y cuatro barras tendrá cuatro posiciones de

agarrotamiento, y un Grashof de doble balancín dos.
En estas posiciones de agarrotamiento en las que el eslabonamiento asume

una configuración triangular, no será posible otro movimiento en ninguna
dirección desde uno de estos eslabones de balancín.
Entonces será necesario impulsar un eslabón diferente para salir del

agarrotamiento, por lo que requerirá una entrada extra (motor).
Sin embargo si se conecta dicho eslabón al mecanismo de accionamiento

principal se elimina la necesidad de un segundo actuador.
POSICIONES ESTACIONARIAS.
Después de sintetizar una solución para un problema de múltiples

posiciones, debe revisarse para ver si existen posiciones estacionarias entre
sus posiciones de diseño.
Una manera sencilla de hacerlo es mediante un modelo del

eslabonamiento. Una herramienta CAE también sirve para este problema.
Es importante comprender que una condición de agarrotamiento o

estacionaria sólo es indeseable si evita que el eslabonamiento pase de una
posición deseada a otra.
En otras circunstancias, el agarrotamiento es muy útil. Puede crear una

función autotrabante que simplemente se trabe más contra el tope.
Un eslabonamiento de manivela-balancín de cuatro barras de Grashof también

asumirá dos posiciones de agarrotamiento como se muestra en la figura siguiente.
Cuando el eslabón más corto (manivela O2C) es colineal con el acoplador CD

(eslabón 3), colineal extendido, (O2C2D2) o colineal traslapante (O2C1D1).
en estos casos el eslabón de entrada no puede ser impulsado hacia atrás desde el
balancín O4D (eslabón 4) a través de estas posiciones colineales (las cuáles actúan
como agarrotamientos).
Pero cuando se impulsa la manivela O2C (eslabón 2), ésta pasará por ambas
posiciones estacionarias porque es de Grashof. Hay que observar que estas
posiciones de agarrotamiento también definen los límites de movimiento del
balancín impulsado (eslabón 4), en los cuales su velocidad angular pasará por cero.
ÁNGULO DE TRANSMISIÓN.
Otra prueba útil que puede aplicarse rápidamente a un diseño de

eslabonamiento para valorar su calidad, es la medición de su ángulo de
transmisión.
Esto se puede realizar analítica o gráficamente en la mesa de dibujo, o en

un modelo para una aproximación preliminar.
El ángulo de transmisión µ se define como el ángulo entre el eslabón de

salida y el acoplador. Proporciona un medio para juzgar la calidad de un
eslabonamiento recién sintetizado.
Desde el unto de vista mecánico es una medida de la calidad de

transmisión de fuerza y velocidad en la junta.
En general, se considera como el valor absoluto del ángulo agudo del par
de ángulos formado en la intersección de dos eslabones y varía
continuamente de un valor mínimo a un valor máximo conforme el
eslabonamiento pasa por su intervalo en movimiento.
La figura respectiva muestra un par de torsión T2 aplicado al eslabón 2.

Incluso antes de que ocurra cualquier movimiento, esto provoca una
fuerza colineal estática F34 a ser aplicada por el eslabón 3 al 4 en el punto
D.
Sus componentes radiales y tangenciales Fr34 y Ft34 se descomponen en

forma paralela y perpendicular al eslabón 4, respectivamente.
En el caso ideal, sería conveniente que toda la fuerza F34 fuera empleada
para producir el par de torsión de salida T4 en el eslabón 4. Sin embargo,
sólo la componente tangencial crea un par de torsión en el eslabón 4.
La componente radial Fr34 sólo produce tensión o compresión en el

eslabón 4.
Esta componente radial sólo incrementa la fricción en el pivote y no

contribuye al par de torsión de salida. Por consiguiente, el valor óptimo
del ángulo de transmisión es de 90°.
SÍNTESIS DIMENSIONAL.
1. CONCEPTO DE SÍNTESIS DIMENSIONAL.
2. MATERIALES PARA SÍNTESIS DIMENSIONAL.
3. SÍNTESIS DE DOS POSICIONES

4. SÍNTESIS DE DOS POSICIONES. (Ejemplo)
5. CONSIDERACIONES DE LA SÍNTESIS DE DOS POSICIONES.
Autor:

CONCEPTO DE SÍNTESIS DIMENSIONAL.
La síntesis dimensional de un eslabonamiento es la determinación de las

dimensiones (longitudes) de los eslabones necesarios para lograr los
movimientos deseados.
Esta sección supone que, mediante la síntesis de tipo, se determinó ya que un

eslabonamiento es la solución más apropiada al problema.
Existen muchas técnicas para realizar esta tarea de síntesis dimensional.
Los métodos más simples y rápidos son gráficos. Éstos funcionan bien hasta
para tres posiciones de diseño.
Más allá de este número, por lo general se requiere un método de síntesis

analítica o numérica mediante una computadora.
MATERIALES PARA SÍNTESIS DIMENSIONAL.
Los principios utilizados en estas técnicas de síntesis gráfica son

simplemente los de la geometría euclideana.
Las reglas de bisección de líneas y ángulos, las propiedades de las líneas

paralelas y perpendiculares y las definiciones de arcos. Son todas las que
se necesitan para generar estos eslabonamientos.
De igual manera las herramientas y materiales necesarios son sencillos: El

compás, el transportador y la regla son las únicas herramientas necesarias
para la síntesis gráfica de eslabonamientos.
También se pueden usar herramientas CAD con las ventajas y desventajas

ya tratadas.
SÍNTESIS DE DOS POSICIONES.
La síntesis de dos posiciones se refiere al análisis grafico (dibujar) del

mecanismo en dos posiciones deseadas.
Se subdivide en dos categorías: salida de balancín (rotación pura) y salida de

acoplador (movimiento complejo).
La salida de balancín es más adecuada para situaciones en las cuales se desea

una manivela-balancín de Grashof.
La salida de acoplador es más general y es un caso simple de generación de

movimiento en el que dos posiciones de una línea se definen como la salida.
SÍNTESIS DE DOS POSICIONES. (Ejemplo)
PROBLEMA: Se requiere diseñar una manivela-balancín de Grashof de

cuatro barras que produzca una rotación de 45° del balancín con el mismo
tiempo hacia delante y hacia atrás, con una entrada de motor de
velocidad constante.
SOLUCIÓN: Únicamente aplicando medios gráficos (dibujo) principios básicos de geometría

realice lo siguiente.
1.- Dibuje el eslabón de salida O4B en ambas posiciones extremas, B1 y B2

2.- Dibuje la cuerda B1B2 y extiéndala en ambas direcciones.
3.- Seleccione un punto conveniente O2 sobre la línea B1B2 extendida.
4.- Bisecte el segmento de línea B1B2 y trace un círculo con ese radio alrededor de O2.
5.- Marque las dos intersecciones del círculo y B1B2 extendido, como A1 y A2.
6.- Mida la longitud del acoplador como A1 a B1 o A2 a B2.
7.- Mida la longitud de la bancada 1, la manivela 2 y del balancín 4.
8.- Encuentre la condición de Grashof. Si no es de Grashof, repita los pasos 3 a 8 con O2
más alejado de O4.
9.- Elabore el diagrama cinemático y un modelo de cartón del mecanismo y ármelo para
verificar su funcionamiento y sus ángulos de transmisión.
CONSIDERACIONES DE LA SÍNTESIS DE DOS
POSICIONES.
Hay que observar varias cosas sobre este proceso de síntesis, que nos
permitirá aplicarlo en diversas situaciones.
1. Se inició con el extremo de salida del sistema, ya que fue el

único aspecto definido en el enunciado del problema.
2. Se tuvieron que tomar muchas decisiones e hipótesis bastante

arbitrarias para proseguir, porque había muchas más variables.
3. Se requieren mas procesos de refinamiento para logra que el

mecanismo funcione correctamente.

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DISEÑO

GALO JAVIER PACHAR JIMÉNEZ.

6. MECANISMOS CERRADOS Y ABIERTOS.

GALO JAVIER PACHAR JIMÉNEZ.

Mecánica es la rama de la física que estudia y analiza el movimiento y

o Cinemática: Parte de la mecánica que describe el movimiento sin

o Dinámica o Cinética: Parte de la mecánica que estudia la relación

Mecanismo: Es un dispositivo que transforma el movimiento en un patrón

Máquina: Conjunto de mecanismos que están diseñados para producir y

No existe una clara línea divisoria entre mecanismos y máquinas. Si las

La movilidad de un sistema mecánico (M) se puede clasificar de acuerdo

El GDL del sistema es igual al número de parámetros (mediciones)

Hay que observar que GDL se define con respecto a un marco de

Conocer el grado de libertad de cualquier mecanismo nos permitirá

Este sistema del lápiz en un plano

En general, un cuerpo rígido en

Un cuerpo rígido en movimiento

Un cuerpo rígido en un espacio tridimensional es libre de moverse de las

o Rotación Pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene

o Movimiento complejo: Una combinación simultánea de rotación y traslación.

Los eslabonamientos: Son los

Todas las formas comunes de

De acuerdo a sus nodos los eslabones se clasifican en:

o Eslabón binario (dos nodos)

La tierra o punto fijo se considera como un eslabón único.

Se pueden clasificar de varias maneras:

a) Por el tipo de contacto: (de línea, de punto o de superficie).

Una cadena cinemática se define como: Un ensamble de eslabones y

Un mecanismo se define como: Una cadena cinemática en la cual por lo

Una máquina se define como: Una combinación de cuerpos resistentes

En otras palabras un máquina es un conjunto de mecanismos acomodados

Se presentan algunos conceptos de las maquinas y mecanismos mas comunes.

o Manivela: Es un eslabón que realiza una revolución completa y está

Un mecanismo puede ser de dos tipos: cerrado o abierto.

Un mecanismo cerrado no tendrá puntos de fijación abiertos o nodos, y

Un mecanismo abierto con más de un eslabón siempre tendrá más de un

El análisis de mecanismos requiere que se dibujen diagramas cinemáticos

Los eslabones reales pueden tener cualquier forma, pero un eslabón

Las juntas pueden permitir rotación, traslación o ambos movimientos

Los movimientos posibles de la junta deben ser claros y obvios en el

7. EJEMPLO DE DETERMINACIÓN DE GDL.

GALO JAVIER PACHAR JIMÉNEZ.

El grado de libertad (GDL) es el número de entradas que se necesita

Cada entrada requerida necesitará algún tipo de accionador, que puede

Cualquier eslabón libre en un plano tiene 3GDL. Por consiguiente, un

Además, cuando cualquier eslabón está conectado a tierra o unido al

La ecuación de Gruebler combina todas las consideraciones anteriores en

Donde: M son los Grados de libertad, L es el número de eslabones del

Por lo tanto en la ecuación anterior, G siempre es uno y la ecuación de

Ecuación de Gruebler Modificada

El valor de J en la ecuación de Gruebler debe reflejar el valor de todas las

Aplicar este nuevo concepto resulta menos confuso si se utiliza la

Ecuación modificada de Kutzbach

Donde: M son los Grados de libertad, L es el número de eslabones del

La ecuación de Gruebler modificada por Kutzbach, permita calcular de

Para considerar todas las juntas completas, semijuntas y juntas múltiples.

3. GDL CERO. (Estructura)

GALO JAVIER PACHAR JIMÉNEZ.

El grado de libertad de un ensamble de eslabones predice por completo su

o Si el GDL es positivo: El eslabonamiento será un mecanismo, y los

o Si el GDL es exactamente cero: El eslabonamiento será una estructura,

o Si el GDL es negativo: Entonces el eslabonamiento será una estructura

La figura muestra cuatro eslabones unidos por cuatro juntas completas, lo