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Instituto Tecnológico de Tlalnepantla

Título: Análisis de posición

Alumno: Marin Esquivel Miguel Jesus

Carrera: Ing. Mecánica

Grupo: 1M5

Materia: Mecanismos

Maestro: Vargas Caballero Gabriel

Fecha: 09/03/2022

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Contenido
Introducción.............................................................................................3

Análisis de posición en mecanismos planos articulados .......................4

Análisis gráfico de posición y desplazamiento. ......................................6

Análisis analítico de posición y desplazamiento. ...................................9

Conclusión ............................................................................................11

Fuentes de información ........................................................................12

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Introducción
En el presente trabajo hablaremos sobre el análisis de posición en mecanismos
plano, utilizando dos métodos, los cuales son el método gráfico y analítico,
hablaremos un poco de cada tema.
Desde finales del siglo XIX hasta mediados del siglo XX, la ausencia de
herramientas de computo obligo al desarrollo de métodos gráficos de análisis
cinemático de mecanismos. Dentro de esta categoría se encuentran los siguientes
métodos
1. Polígonos de velocidad y aceleración.
2. Centros instantáneos de velocidad. Aun cuando estos métodos son, ahora, mas
tediosos y menos exactos que aquellos métodos basados en el empleo de
computadores digitales, es importante conocer estos métodos por varias razones.
Por un lado, el método de los polígonos de velocidad y aceleración permite mostrar
las tres fases de un análisis cinemático completo que incluye el análisis de posición,
velocidad y aceleración de un mecanismo plano y de esa manera constituye una
´ultima oportunidad para repasar el fundamento de los métodos de velocidad y
aceleración de mecanismos planos, un tema obligado en los cursos de Dinámica.
Por otro lado, el método de los centros instantáneos de velocidad proporciona una
visión, al mismo tiempo, practica y altamente reveladora que tiene aplicación en la
cinemática espacial y la cinemática de engranajes.
El resto de estas notas muestran cómo resolver el análisis de posición, velocidad y
aceleración de mecanismos planos. El método de los polígonos de velocidad y
aceleración requiere la solución consecutiva del análisis de posición, del análisis de
velocidad y del análisis de aceleración. En la parte final de estas notas se presenta
el método de los centros instantáneos de velocidad, este método es el antevente
histórico de los métodos de tornillos infinitesimales que pueden extenderse
fácilmente al análisis de velocidad, aceleración y orden superior de mecanismo
planos y espaciales.

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Análisis de posición en mecanismos planos
articulados
1.Posición.
La posición se refiere a la localización de un objeto. Posición de un punto.
La posición de un punto en un mecanismo es la localización
espacial de ese punto y puede ser definido a través de un vector posición 𝑹, desde
un origen o referencia hasta la localización del punto.
En el caso de una posición planar o bidimensional de un punto (vea punto 𝑃 en la
figura anterior) basta con especificar la distancia desde el origen (magnitud) y el
ángulo desde el eje de referencia (dirección). También se podría identificar su
posición a través de las componentes rectangulares (𝑅𝑥𝑝, 𝑅𝑦𝑝) del vector posición
en un sistema de referencia coordinado.

Posición angular de un eslabón


La posición angular de un eslabón, 𝜃, está definida como el ángulo que una línea
entre dos puntos de ese eslabón forma con respecto a un eje de referencia.
Posición de un mecanismo
El propósito principal al analizar un mecanismo es estudiar su movimiento. El
movimiento ocurre cuando la posición de los eslabones y los puntos de

referencia que constituyen el mecanismo son

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Para eslabonamientos con un grado de libertad, la posición de un solo eslabón o
punto puede determinar con precisión la posición del resto de los eslabones o
puntos. Consecuentemente, la posición de los puntos y eslabones en un mecanismo
no es arbitraria ni independiente. Los parámetros independientes son las posiciones
de ciertos eslabones o puntos que se ven directamente influenciados por los
actuadores.
2. Desplazamiento.
Es el producto final del movimiento. Es un vector que representa la distancia entre
la posición inicial y final de un punto o eslabón. Existe tanto desplazamiento lineal
como angular.
Desplazamiento lineal
El desplazamiento lineal (∆𝑹𝒑 en la figura mostrada) es la distancia lineal entre la
posición inicial y final de un punto durante el intervalo de tiempo en consideración.

∆𝑹𝒑 = 𝑹𝒑𝘍 −> 𝑹𝒑


Observe que el sentido del vector desplazamiento va de la posición inicial a la
posición final.
Desplazamiento angular
El desplazamiento angular ( ∆𝜃3 en la siguiente figura) es la distancia entre la
posición angular inicial y final de un eslabón rotatorio.
Y a pesar de que posee una magnitud (dada en grados, radianes, o revoluciones)
y dirección (a favor o contra el reloj), el desplazamiento angular realmente no es
un vector ya que no cumple con las leyes conmutativas y asociativas de la adición
de vectores.

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Análisis gráfico de posición y desplazamiento.
Este proceso puede efectuarse al recolocar una sola línea del eslabón, y a partir
de esta, el resto de la geometría que describe ese eslabón puede re construirse.
Una vez que el eslabón accionado es re posicionado, la posición del resto de los
eslabones dependientes debe ser determinada. Para lograr esto, los posibles
recorridos de todos los eslabones que están conectados al marco deben ser
construidos.
En el caso de aquellos eslabones pivotados al marco, todos los puntos en el
eslabón solo pueden rotar relativos al marco, y consecuentemente los posibles
recorridos de dichos puntos son arcos circulares centrados en el pivote que los
conecta al marco.
En el caso del recorrido de un punto en un eslabón que está conectado al marco
por medio de una junta deslizante, debe tenerse en cuenta que todos los puntos
en este eslabón se mueven en una línea recta paralela a la dirección de la
superficie deslizante.

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Por último, una vez construidos los recorridos de todos los eslabones unidos al
marco, la posición de los eslabone que los conectan puede ser determinada a
partir del hecho de que todos los eslabones son rígidos y que su longitud y forma
no cambia durante el movimiento.

Tenga presente que para este mismo desplazamiento angular de eslabón


accionado (eslabón 2) puede existir una inversión geométrica.

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En algunas ocasiones, es posible que dos arcos no se intersecten debido a que la
longitud de los eslabones evita que se alcance el desplazamiento requerido.
Ejemplo con juntas de revolución y de deslizamiento

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Análisis analítico de posición y desplazamiento.
En términos generales, los métodos analíticos pueden ser usados en el análisis de
posición para obtener
resultados con un mayor grado de precisión.
Método del triangulo
En general, este método involucra insertar líneas de referencia dentro del
mecanismo y analizar los triángulos a partir de las leyes generales de triángulos
rectos y oblicuos.
Para ejemplificar el método considere el siguiente
En la siguiente figura se observa un mecanismo de sujeción. Aquí la posición
inicial del agarradero es de 30°. Determine analíticamente el desplazamiento del
eslabón deslizante (punto C) de la herramienta de sujeción cuando el agarradero
ha sido desplazado 15° en dirección anti horaria.

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Para determinar el ángulo ∠𝐵𝐶𝐴, el ángulo ∠𝐴𝐵𝐶, y la dimensión 𝐴𝐶 se puede
emplear la ley del seno, la del coseno, y la propiedad de que la suma de todos
Los ángulos interiores han de ser de 180°.

Para encontrar el desplazamiento del eslabón deslizante se


requiere de las nuevas posiciones angulares ∠𝐵′𝐶𝐴, ∠𝐴𝐵′𝐶, y de
la nueva dimensión AC.

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Conclusión
En conclusión, podemos observar que el método grafico es mucho más fácil de
evaluar y el analítico es un poco más complejo, aunque en lo personal creo que el
analítico puede ser más acertado en los resultados que el grafico.
Con estos métodos podemos evaluar la posición de un mecanismo plano o bien
que solo se puede mover en dos direcciones estos métodos nos ayudan a calculas
la posición en la que se encuentran y también se observa el Angulo en el que se
encuentra cada eslavo.

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Fuentes de información
https://www.academia.utp.ac.pa/sites/default/files/docente/72/clase_3_analisis_de
_posicion_y_desplazamiento_0.pdf

Métodos Gráficos de Análisis Cinemático de Mecanismos Planos. José María Rico


Martínez Departamento de Ingeniería Mecánica División de Ingenierías, Campus
Irapuato-Salamanca Salamanca, Gto. 36885, México
http://www.dicis.ugto.mx/profesores/chema/documentos/An%C3%A1lisis%20y%20
S%C3%ADntesis%20de%20Mecanismos/Metodos%20Graficos%20de%20Analisi
s%20y%20Sintesis%20de%20Mecanismos/MetodosGraficosDeAnalisisCinematico
.pdf

Cinemática de mecanismos planos Teoría y Problemas resueltos Manuel Gloria


Reino Flores Galán Marín Colección manuales uex – 113
https://dehesa.unex.es/bitstream/10662/11670/1/978-84-09-25222-0.pdf

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