UNIVERSIDAD NACIONAL DE

TRUJILLO
Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

Introducción a la teoría de grados de libertad

Introducción a la teoría de Máquinas y Mecanismos

Trabajo de Investigación formativa

TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

AUTOR : Baltazar Julca Cristhian Jaime

Rodriguez Alva, Luis Fernando

DOCENTE : Leiva Calvanapón Yván René

CICLO : VI

Trujillo, Perú
2022
 1. OBJETIVOS

- Realizar diagramas cinemáticos aplicando las fórmulas de Gruebler y de Kutzbach.

-Realizar estructuras y estructuras sobrecargadas teniendo en cuenta el criterio de Kutzbach.

-Simular el mecanismo las 4 inversiones del mecanismo manivela corredera en

Solidwork.

2. METODOLOGÍA.

- Búsqueda de información en bibliografía especializada.

- Realización de cálculos y esquemas.

- Simulación en software especializado.

3. RESULTADOS

Grados de libertad
Dentro del concepto de análisis de movilidad de un mecanismo, se encuentra presente una propiedad
sumamente importante, que es el número de grados de libertad. Dicho número es el número de
entradas independientes requeridas para posicionar con exactitud cada uno de los eslabones de un
determinado mecanismo respecto de su eje fijo. También se define como el número de actuadores
requeridos para que el mecanismo opere como se desea.
Cuando la configuración de un mecanismo está definida por completo con el posicionamiento de un
eslabón fijo, el sistema tiene un grado de libertad. Los demás mecanismos de cadena cinemática
abierta tienen 3 o mas grados de libertad como, por ejemplo, un brazo robótico.
Criterio de Gruebler:
Sirve para determinar el numero de grados de libertad de un mecanismo a partir del número de
elementos y pares que lo componen. A continuación, veremos como se aplica este criterio tanto en
planos 2D Y 3D:
En 2D:
Si un conjunto de N elementos libres (sin pares) tiene 3N grados de libertad en el plano, cada
elemento libre tiene 3 grados de libertad. Al fijar un elemento quedan 3(N-1) grados de libertad,
correspondientes a los N-1 elementos que ejecutan movimiento. Al elaborar un mecanismo tenemos
que unir los elementos mediante pares cinemáticos. Cada nuevo par cinemático restringe las diversas
posibilidades de movimiento de los elementos.
𝐺 = 3(𝑁 − 1) − 2𝑝1 − 𝑝2
Donde:
𝑁 = 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠
𝑝1 = 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑢𝑛𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑝𝑟𝑖𝑛𝑐𝑖𝑝𝑎𝑙𝑒𝑠
𝑝2 = 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑢𝑛𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟
Ejemplos:
Hallar el número de grados de libertad del siguiente cuadrilátero articulado:

𝐺 = 3(𝑁 − 1) − 2𝑝1 = 3(4 − 1) − 2(4) = 1

Hallar el número de grados de libertad del siguiente mecanismo (Cadena cinemática de Watt):

𝐺 = 3(𝑁 − 1) − 2𝑝1 = 3(6 − 1) − 2(7) = 1

Como podemos ver, ejecuta simples procesos de análisis, pero este criterio cuenta con limitaciones
así que su uso debe ser con suma propiedad.
En 3D:
Ejemplos:
Una excepción al criterio e Grubler, es el siguiente, conocido como junta universal o de Cardan:
En este caso, aplicando el criterio de Grubler, obtendremos un 𝐺 = −2, cuando el valor correcto
debe ser 𝐺 = 1. Este mecanismo es conocido como los mecanismos esféricos, caracterizados por
tener 4 pares de revolución cuyos ejes se cortan en un mismo punto. Todos los mecanismos esféricos
deben presentar un grado de libertad.
Un detalle a tener en cuenta también al momento de establecer los grados de libertad o analizarlos
en los mecanismos propiamente dichos, tenemos lo siguiente:

Criterio de Kutzbach
Por otro lado, si usamos la modificación de Kutzbach de la ecuación de Gruebler en esta forma:
𝐾 = 3(𝑁 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
Donde:
𝑁 = 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠
𝐽1 = 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑗𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝑑𝑒 1 𝐺𝐷𝐿 (𝐶𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑡𝑎𝑠)
𝐽2 = 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑗𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝑑𝑒 2 𝐺𝐷𝐿 (𝑆𝑒𝑚𝑖)
Estas últimas 2 variables, deben ser determinadas con cuidado pues las juntas múltiples cuentan
como uno menos que el numero de eslabones unidos en dicha junta y se agregan a la categoría
“Completa”. El GDL de cualquier mecanismo se puede determinar fácilmente a partir de esta
expresión, antes de optar por un diseño mejor elaborado.
En lo que respecta a mecanismos espaciales, para determinar la movilidad o número de grados de
libertad de un mecanismo plano se amplía la fórmula para 3 dimensiones. Cada eslabón no conectado
en tres espacios tiene 6 grados de libertad, pues en cada extremo del eslabón se pone un sistema de
coordenadas tridimensional, uno de los 6 pares inferiores se puede usar para conectarlo a otro
eslabón, al igual que los pares superiores con más eslabones.
Una junta de un grado de libertad elimina 5 GDL, una de dos grados de libertad elimina 4 GDL, y
así sucesivamente. La bancada elimina 6 GDL. Por tanto, la formula indicada para eslabonamientos
espaciales seria:
𝑀 = 6(𝑁 − 1) − 5𝐽1 − 4𝐽2 − 3𝐽3 − 2𝐽4 − 𝐽5
Donde dicho subíndice hace referencia a los grados de libertad de la junta en cuestión.
Los grados de libertad sirven para determinar por completo su carácter, existen solo 3 posibilidades.
Si es GDL es positivo, seria un mecanismo, y sus eslabones tendrán movimiento relativo. Si el GDL
es 0, seria una estructura, lo que indica que no efectúa movimiento. Si el GDL es negativo, sería una
estructura precargada, lo que además indica que aparte de no producir ningún movimiento, los
esfuerzos también pueden estar presentes en el momento del ensamble.
Ejemplos
Sujetadora de abrazadera

Elaboro el diagrama cinemático:

Aplico el criterio:
 𝐺 = 3(𝑁 − 1) − 2𝑝1 = 3(4 − 1) − 2(4) = 1
Trituradora de latas

Elaboro el diagrama cinemático:

Aplico el criterio:
𝐺 = 3(𝑁 − 1) − 2𝑝1 = 3(4 − 1) − 2(4) = 1
Mecanismo aleatorio:

Elaboro el diagrama cinemático:

Aplico el criterio:
𝐺 = 3(𝑁 − 1) − 2𝑝1 = 3(12 − 1) − 2(15) = 3
Mecanismo aleatorio:

Elaboro el diagrama cinemático:

Aplico el criterio:
𝐺 = 3(𝑁 − 1) − 2𝑝1 = 3(9 − 1) − 2(11) = 2
Mecanismo de bombeo de agua manual:

Elaboro el diagrama cinemático:

Aplico el criterio:
𝐺 = 3(𝑁 − 1) − 2𝑝1 = 3(4 − 1) − 2(4) = 1
Dispositivo para mover paquetes de un banco de ensamble a otra línea transportadora

Elaboro el diagrama cinemático:

Aplico el criterio:
𝐺 = 3(𝑁 − 1) − 2𝑝1 = 3(6 − 1) − 2(7) = 1
Componente de dispositivo de pruebas de desgaste:

Elaboro el diagrama cinemático:

Aplico el criterio:
𝐺 = 3(𝑁 − 1) − 2𝑝1 = 3(6 − 1) − 2(7) = 1
ESTRUCTURAS
EJEMPLOS
Estructura:

Aplicando el criterio:

𝐺 = 3(9 − 1) − 2(12) = 0

Nota: los elementos 7, 8 y 9 sí se mueven.

Torre de alta tensión:

Aplicando el criterio:

𝐺 = 3(3 − 1) − 2(3) = 0
ESTRUCTURAS SOBRECARGADAS
EJEMPLOS
Puente en forma semi-circunferencial:

Aplicando el criterio:

𝐺 = 3(2 − 1) − 2(1) = −1
Estructura hiperestática:

Aplicando el criterio:

𝐺 = 3(6 − 1) − 2(8) = −1

INVERSIONES DEL MECANISMO MANIVELA CORREDERA

SIMULACIÓN
https://drive.google.com/file/d/1ip3fsSYBhYuLFbSYqtuUqOJ9p0kGvjvb/view?usp=sharing

4. CONCLUSIONES.
-Se puede calcular los grados de libertad de una maquina usando las fórmulas de Gruebler y
de Kutzbach.
-Se puede diferenciar maquinas, estructura y estructuras sobrecargadas usando los grados de
libertad como referencia.
-La simulación de las 4 inversiones mecanismo manivela corredera, se puede lograr fijando
uno de los eslabones(bancada) y moviendo los demás.

5. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

• Erdman, A. (1998). Diseño de mecanismos: Análisis y síntesis (3ra edición) Pearson

Editorial. México
• Myszka, D, (2012). Máquinas y mecanismos (4ta edición) Pearson Editorial. México
• Norton, R. (2009). Diseño de maquinaria: Síntesis y análisis de máquinas y mecanismos (4ta
edición). McGraw-Hill Editorial. México
• Shigley, J. (2001) Teoría de máquinas y mecanismos (2da edición). McGraw-Hill Editorial.
México