Tema III

Transformada de Laplace aplicado a los

Sistemas de Control
Introducción
■ En el estudio de los sistemas de control, por lo general, se deben resolver ecuaciones
diferenciales para hallar la respuesta del sistema.

■ La resolución de estas ecuaciones puede resultar compleja, por lo que se emplea la

Transformada de Laplace como método matemático para convertir una ecuación
diferencial en una sencilla ecuación algebraica.

■ Una vez que ésta se resuelve, se halla la Transformada inversa de Laplace y se

obtiene la respuesta deseada del sistema de control en el dominio del tiempo.
Introducción

■ De esta forma, y como hemos visto anteriormente, los sistemas de control se pueden
describir mediante los modelos matemáticos que representan el comportamiento de
esos sistemas en el dominio del tiempo y que, en general, involucran ecuaciones
diferenciales.
Introducción al concepto de modelos
matemáticos de sistemas
■ Recordemos nuestro ejemplo

Es una ecuación de tipo diferencial de difícil solución

Si ahora pensamos en circuitos más complejos de lazo cerrado, con múltiples variables las
soluciones se complican
 Introducción
■ Cuando la ecuación diferencial se convierte en una ecuación algebraica por el empleo
de la Transformada de Laplace, ésta se puede resolver mediante operaciones
algebraicas sencillas.

Ecuación diferencial Ecuación algebraica Solución de la ecuación

Transformada de Transformada diferencial
Laplace inversa de Laplace

Dominio del tiempo Dominio de “S” Dominio del tiempo

Introducción
■ Definición de la Transformada de Laplace

El método de la Transformada de Laplace aplicado a la resolución de ecuaciones

diferenciales, consiste en multiplicar cada término de esa ecuación diferencial por la
expresión

Donde es una variable compleja de la forma

A continuación se debe integrar cada uno de estos términos en función del tiempo en
el intervalo cero hasta infinito.
Introducción
■ Definición de la Transformada de Laplace

Si asumimos que cada término será una función del tiempo , la Transformada
de Laplace de ese término será:

En esta ecuación es la Transformada de Laplace de

Introducción
■ Reglas básicas para el uso de la Transformada de Laplace

1. La Transformada de Laplace de la suma o la resta de dos funciones definidas en

el dominio del tiempo es la suma o la diferencia de las respectivas Transformadas
de Laplace.

entonces

2. La multiplicación de una función en el dominio del tiempo por una constante "a" se
convierte en la multiplicación de la Transformada de Laplace de esa función F(s)
por la misma constante "a".

entonces
Introducción
■ Reglas básicas para el uso de la Transformada de Laplace

3. Un retraso de la función en el dominio del tiempo se convierte en la

multiplicación de la Transformada de Laplace F(s) por el factor

Si tenemos entonces
Introducción
■ Reglas básicas para el uso de la Transformada de Laplace

4. La derivada n-ésima de una función se convierte en por la

Transformada de Laplace de menos los términos que involucran los valores
y sus derivadas en

veamos un ejemplo para

si
Introducción
■ Reglas básicas para el uso de la Transformada de Laplace

5. La integral de una función se convierte en Transformada de Laplace de

esa función multiplicada por

Si tenemos ahora será

Introducción
■ Tablas de Transformada de Laplace
Dominio tiempo Dominio frecuencia
Introducción
■ Tablas de Transformada de Laplace
Dominio tiempo Dominio frecuencia
Introducción
■ Funciones básicas

Función impulso unitario

Introducción
■ Funciones básicas

Función escalón

{
Introducción
■ Funciones básicas

Función escalón

Función rampa
Introducción
■ Funciones básicas

Función impulso de valor “a”

Función senoidal
Función Transferencia

Caracteriza las relaciones de entrada-salida de un sistema que se

puede describir con ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el
tiempo.

Sistema
Función Transferencia
■ Sistema lineal e invariante

Se dice que un sistema es lineal cuando cumple el principio de superposición

Sistema
Función Transferencia
■ Sistema invariante

Se dice que un sistema es invariante cuando las constantes del sistema no varían en el tiempo

Sistema

variable en el tiempo variable en el tiempo

constante
Función Transferencia
■ La función transferencia es la relación entre la transformada de Laplace de la salida
respecto de la transforma de Laplace de la entrada.
Función Transferencia
■ La función transferencia es esencialmente la razón entre dos polinomios en s

Ecuación diferencial de
Laplace Polinómio en S de grado N
orden N
Función Transferencia
■ ¿Qué es “resolver” un sistema?

Es hallar su función de transferencia.

El método a seguir dependerá de cómo se nos presente el problema, que

básicamente puede ser:

1. En la forma de un sistema físico

2. En la forma de un modelo matemático parcialmente terminado

Función Transferencia
• Modelo físico: En la forma de un diagrama de componentes físicos,
generalmente simplificado
MF

• Modelo matemático: Ecuaciones diferenciales que representan el

comportamiento del modelo físico
MM

• Aplicar transformada de Laplace: Las ecuaciones diferenciales pasan a ser

L polinomios

• Despejar la salida y dividirla por la entrada, intentando obtener la función de

transferencia
FT
 Función Transferencia
■ Ejemplo: Un circuito eléctrico RCL

Por ley de Kirchhoff:

R La suma de las caídas de tensión en los

elementos que componen un circuito en
serie debe ser igual a la tensión aplicada
al mismo

Modelo Físico de un circuito

Modelo Matemático de un circuito

Función Transferencia
■ Ejemplo: Un circuito eléctrico RCL

Cada componente del sistema

tiene una ecuación que lo describe

El sistema completo tiene otra

ecuación que “liga” el
comportamiento de los elementos
por separado
Función Transferencia
■ Ejemplo: Un circuito eléctrico

No se puede despejar la corriente i(t) de la ecuación porque está dentro de términos diferenciales

Para resolverla habría que aplicar otros mecanismos de cálculo tales como fracciones parciales,
solución particular y solución general.

La transformada de Laplace reemplaza todos estos métodos por uno más sencillo
Función Transferencia
■ Es un modelo matemático

■ Método operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la salida

con la entrada

■ No se puede averiguar la naturaleza del sistema a través de su ecuación diferencial

■ Se puede calcular experimentalmente la función de transferencia de un sistema,

colocando entradas conocidas y estudiando sus respuestas (método de la caja negra)
Función Transferencia
■ Ejemplo: Un circuito eléctrico

■ Al aplicar Laplace queda

Función Transferencia
■ Ejemplo: Un circuito eléctrico

La salida es , la función de transferencia es

Función Transferencia
■ Ejemplo: Un circuito eléctrico

La función de transferencia contiene toda la dinámica (respuesta en el tiempo) de un sistema

determinado.

Es válida para cualquier entrada que se le aplique.

Si se elige arbitrariamente una entrada V(s) se puede saber siempre su salida.

Función Transferencia
■ Ejemplo: Un circuito eléctrico

La función de transferencia está formada por los parámetros del sistema

No es posible averiguar la naturaleza del sistema a través de su función de transferencia

Función Transferencia
■ Ejemplo: Un circuito eléctrico

Supongamos que la entrada a nuestro sistema es una función sinusoinal

es posible demostrar que aplicando

Función Transferencia
■ Ejemplo: Un circuito eléctrico

Para obtener nuestra función real en el tiempo, necesitamos realizar la

antitransformada de Laplace
Función Transferencia
■ La antitransformada se puede calcular:

1. a través de tablas.

2. de resolventes especiales como la fórmula de Heaviside.

3. con la ayuda de software (MatLab)

Función Transferencia
■ Fórmula de Heaviside:

Propuso una fórmula directa para la antitransformada de Laplace de funciones que se

puedan expresar como cocientes de dos polinomios

En la medida que nuestra función se pueda escribir

Heaviside
Función Transferencia
■ Algunas consideraciones para poder usar fórmula de Heaviside:

1. es un polinomio de grado M

2. es un polinomio de grado N

3. la raiz k-ésima de es

4. es primera derivada en s de Q(s)

5. Se tiene que cumplir que

6. no puede tener raíces múltiples

Función Transferencia
■ Algunas consideraciones para poder usar fórmula de Heaviside:

7. En la respuesta del sistema lo más importante es el conjunto de raíces de

es decir

8. Las raíces del numerador no juegan en la respuesta , sólo las raíces

del denominador.

9. Las raíces del denominador se llaman polos de la función porque la hacen

indeterminada
Función Transferencia
■ Análisis de la respuesta

1. El tiempo t sólo actúa como exponente de

2. es un numero real

3. Las partes imaginarias de las raíces se cancelan al ejecutar la sumatoria, porque toda
raíz compleja viene en pares conjugados

4. En la exponencial si puede haber partes complejas

Función Transferencia
■ Análisis de la respuesta: Plano complejo

■ Recordemos que es una variable compleja

parte imaginaria

parte real
Función Transferencia
■ Análisis de la respuesta

De la formula de Euler sabemos que

Función Transferencia
■ Análisis de la respuesta

Esto es una curva exponencial multiplicado por una sinusoidal

Función Transferencia
■ Análisis de la respuesta

desarrollando la sumatoria, sera

Función Transferencia
■ Análisis de la respuesta

RESPUESTA REAL:
La curva exponencial multiplica
a la sinusoidal.
Función Transferencia
Envolvente de la senoidal

Envolvente creciente, exponente positivo

Envolvente decreciente, exponente negativo

Función Transferencia

Frecuencia compleja, porque determina la frecuencia con que

oscila la salida , y compleja porque está multiplicada por j.

Amortiguamiento: porque determina si se estabiliza en el tiempo

o no, y a qué velocidad lo hace
Función Transferencia
■ Plano complejo Entonces el plano complejo tiene los ejes a los que llamamos

. frecuencia compleja

amortiguamiento
Función Transferencia
■ Plano complejo : con solo saber el valor de los polos de la función transferencia
podremos saber la respuesta del sistema

1. Tendrá una envolvente definida por la distancia al

origen sobre el eje real (amortiguamiento)

2. Oscilará a la frecuencia determinada la distancia al

origen sobre el eje imaginario (frecuencia
Función Transferencia

Semiplano estable Semiplano inestable