Matemáticas en los sistemas de control

Se ha comprobado que las técnicas de transformada de Laplace y linealización son

particularmente útiles para el análisis de la dinámica de los procesos y diseño de sistemas
de control debido a que proporcionan una visión general del comportamiento de gran
variedad de procesos e instrumentos. Por el contrario; la técnica de simulación por
computadora permite realizar un análisis preciso y detallado del comportamiento
dinámico de sistemas específicos, pero rara vez es posible generalizar para otros
procesos los resultados obtenidos.

1. Transformada de Laplace:

La transformada de Laplace de una función del tiempo,f(t), se define mediante la

siguiente fórmula

Ecuación 1

Donde:

F (t) es una función del tiempo

F(s) es la transformada de Lapláce correspondiente “’
s es la variable de la transformada de Laplace
t es el tiempo

En la aplicación de la transformada de Laplace al diseño de sistemas de control, las

funciones del tiempo son las variables del sistema, inclusive la variable manipulada y la
controlada, las señales del transmisor, las perturbaciones, las posiciones de la válvula de
control, el flujo a través de las válvulas de control y cualquier otra variable o señal
intermedia. Por lo tanto, es muy importante darse cuenta que la transformada de Laplace
se aplica a las variables y señales, y no a los procesos o instrumentos.

En el análisis de los sistemas de control se aplican señales a la entrada, del sistema (por
ejemplo, perturbaciones, cambios en el punto de control, etc.) para estudiar su respuesta.
A pesar de que en la práctica, generalmente, es difícil o incluso imposible lograr algunos
tipos de señales, éstas proporcionan herramientas útiles para comparar las respuestas.

 Transformada de Laplace de la función escalón unitario

Este es un cambio súbito de magnitud unitaria en un tiempo igual a cero; dicha función
se ilustra gráficamente en la figura 2-la, y se representa algebraicamente mediante la
expresión:

Ecuación 2

Su transformada de Laplace está dada por:

Ecuación 3
 Figura 1. Función escalón unitario

 Transformada de Laplace de la función pulso de magnitud H y duración T

Ecuación 4

Su transformada esta dado por:

Ecuación 5

Figura 2. Función pulso

 Función de impulso unitario

Ésta función es un pulso ideal de amplitud infinita y duración cero, cuya area es la
unidad, en otras palabras, un pulso de área unitaria con toda ella concentrada es un
tiempo igual a cero. Generalmente se usa el sfmbolo S(t) para representarla, y se le
conoce como función “Delta Dirac”. Su expresión algebraica se puede obtener mediante el
uso de los límites de la función pulso de la parte

Ecuación 6

Con:

HT =1 o H=1/T

La transformada de Laplace se puede obtener tomando el límite del resultado:

 Ecuación 7

Ahora se requiere la aplicación de la regla de L‘Hopital para límites indefinidos:

Éste es un resultado muy significativo, pues indica que la transformada de Laplace del
impulso unitario es la unidad.

Figura 3. Función impulso unitario

 Onda senoidal de amplitud r y frecuencia ὠ

La representación en forma exponencial de la onda senoidal es:

Ecuación 8

Donde es la unidad de los números imaginarios

Su transforma de Laplace está dada por:

Ecuación 9
 Figura 4. Función sinoidal

Con los ejemplos anteriores se ilustra en parte el manejo algebraico que implica la
obtención de la transformada de Laplace de una señal. En la mayoría de los manuales de
matemáticas e ingeniería aparecen tablas de las transformadas de Laplace; la Tabla 1es
una breve lista de la transformada de algunas de las funciones más comunes.

Tabla 1. Transformada de Laplace de algunas funciones comunes

Propiedades de la transformada de Laplace

A continuación se explican algunas de las propiedades importantes de la transformada de

Lapalace, la cuales son útiles ya que permiten obtener la transforma de algunas funciones
a partir de las más simples.

Linealidad: Esta propiedad, la más importante, establece que la transformada de Laplace

es lineal; es decir, si k es una constante

Ecuación 10

Teorema de la diferenciación real. Este teorema establece la relación de la

transformada de Laplace de una función con la de su derivada. Su expresión matemática
es:
 Ecuación 11

Teorema de la integración real: Este teorema establece la relación entre la

transformada de una función y la de su integral. Su expresión es:

Ecuación 12

Teorema de la diferenciación compleja: Con este teorema se facilita la evaluación de

las transformadas que implican la variable de tiempo t, y se expresa mediante:

Ecuación 13

Teorema de traslación real: En este teorema de trabaja con traslación real de una
función en el eje del tiempo. La función trasladada es la función original con retardo en
tiempo. El retardo de transporte ocasiona retardos de tiempo en el proceso; este
fenómeno se conoce comúnmente como tiempo muerto.

Puesto que la transformada de Laplace no contiene información acerca la función

original para tiempo negativo, se supone que la función retardada es cero, para todos los
tiempos menores al tiempo de retardo. El teorema se expresa mediante la siguiente
fórmula:

Ecuación 14

Figura 5. Función trasladada en el tiempo

Teorema de traslación completa: Este teorema facilita la transformada de las funciones

que implican el tiempo como exponente

Ecuación 15

Teorema de valor final: Este teorema permite el cálculo del valor final o de estado
estacionario de una función a partir de su transformada. También es titil para verificar la
validez de la transformada que se obtiene. Si el límite de f(t) cuandro t → existe, se
puede calcular a partir de la transformada de Laplace como sigue:

Ecuación 16

Teorema de/ valor inicial. Este teorema es útil para calcular el valor inicial de una
función a partir de su transformada; además proporciona otra verificación de la validez de
la transformada que se obtiene:

2. SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTEEL USO DE LA

TRANSFORMADA DE LAPLACE.

Para ilustrar el uso de la transformada de Laplace en la solución de ecuaciones

diferenciales lineales ordinarias, considérese la siguiente ecuación diferencial de segundo
orden:

Ecuación 17

El problema de resolver esta ecuación se puede plantear como sigue: dados los
coeficientes a0, a1, a2, y b las condiciones iniciales apropiadas y la ‘función x(t),
encuéntrese la función y(t) que satisface la ecuación diferencial.

La función x(t) se conoce generalmente como “función de forzamiento” o variable de

entrada, y y(t) como la “función de salida” o variable dependiente; la variable t, tiempo, es
la variable independiente. Generalmente, en el diseño de los sistemas de control una
ecuación diferencial como la (2-13) representa la forma en que se relaciona la señal de
salida, y(t), con la señal de entrada, x(t), en un proceso particular.

Procedimiento de solución por la transformada de Laplace

La solución de una ecuación diferencial mediante ~1 uso de la transformada de Laplace

implica básicamente tres pasos:

Paso 1. Transformación de la ecuación diferencial en una ecuación algebraica con la

variable s de la transformada de Laplace, lo cual se logra al obtener la transformada de
Laplace de cada miembro de la ecuación:

Ecuación 18

Entonces, al usar la propiedad distributiva de la transformada, y el teorema de la

diferenciación real, se ve que:

Ecuación 19
 Ecuación 20

Ecuación 21

Ecuación 22

Posteriormente se substituyen estos términos en la ecuación (18 ) y se reordena:

Ecuación 23

Nótese que ésta es una ecuación algebraica y que la variable s de la transformada de

Laplace se puede tratar como cualquier otra cantidad algebraica.

Paso 2. Se emplea la ecuación algebraica que se resuelve para la variable de salida

Y(s), en términos de la variable de entrada y de las condiciones iniciales:

Ecuación 24

Paso 3. Inversión de la ecuación resultante para obtener la variable de salida en función

del tiempo y(t)

Ecuación 25

En este procedimiento los dos primeros pasos son relativamente fáciles y directos, todas
las dificultades se concentran en el tercer paso. La utilidad de la transformada de Laplace
en el diseño de sistemas de control tiene como fundamento el hecho de que rara vez es
necesario el paso de inversión, debido a que todas las características de la respuesta en
tiempo y(t) se pueden reconocer en los terminos de Y(s); en otras palabras, el análisis
completo se puede hacer en el dominio de Laplace o en el “dominio s”, sin invertir la
transformada en el “dominio del tiempo”.

En el paso de inversión se establece la relación entre la transformada de Laplace, Y(s), y

su inversa, y(t). El paso de inversión se puede demostrar mediante el método de la
expansión de fracciones parciales, sin embargo, primero se generalizará la ecuación
(24) para el caso de una ecuación de orden n.

Para la ecuación diferencial lineal ordinaria de, orden n con coeficientes constante:

Ecuación 26

En condiciones iniciales cero:

Es fácil demostrar que la ecuación de la transformada de Laplace está dada por:

Ecuación 27

El caso de condiciones iniciales cero es el más común en el diseño de sistemas de

control, ya que las señales se definen generalmente como desviaciones respecto a un
estado inicial estacionario. Cuando se hace esto, el valor inicial de la perturbación, por
definición, es cero; los valores iniciales de las derivadas del tiempo son también cero,
pues se supone que el sistema esta inicialmente en un estado estacionario; es decir, no
cambia con el tiempo.

La tabla 2 resume algunas relaciones entre la transformada de Laplace Y(s) y su inversa

y(t) para distintita posibilidades de solución en las raíces del denominador

Tabla 2. Relación entre la transformada de Laplace Y(s) y su inversa y(t)

Función de Transferencia.

El concepto función de transferencia es uno de los más importantes en el estudio de la

dinámica de proceso y del control automático de proceso, por lo que es recomendable
considerar algunas de sus propiedades y características.

La función de transferencia se define como la relación de la transformada de Laplace de

la variable de salida sobre la transformada de Laplace de la variable de entrada.

La función de transferencia se representa generalmente por:

 Ecuación 28

donde:
G(s)= representación general de una función de transferencia
Y(s) = transformada de Laplace de la variable de salida
X(s) = transformada de Laplace de la función de forzamiento o variable de entrada
K, as y bs = constantes.

En la ecuación (28) se muestra la mejor manera de escribir la función de transferencia;

cuando se escribe de esta manera, K representa la ganancia del sistema y tiene como
unidades las de Y(s) sobre las unidades de X(s). Las otras constantes, las a y las b,
tienen como unidades (tiempo)‘, donde i es la potencia de la variable de Laplace, s, que
se asocian con la constante particular, lo que da como resultado un término sin
dimensiones dentro del paréntesis, ya que la unidad de s es tiempo.

En general, la unidad de s es el recíproco de la unidad de la variable independiente que

se usa en la definición de la transformada de Laplace. En la dinámica y control del
proceso la variable independiente es el tiempo y, en consecuencia, la unidad de s es
1/tiempo.

La función de transferencia define completamente las características de estado

estacionario y dinámico, es decir, la respuesta total de un sistema que se describe
mediante una ecuación diferencial lineal. Ésta es característica del sistema, y sus
términos determinan si el sistema es estable o inestable y si su respuesta a una entrada
no oscilatoria es oscilatoria o no. Se dice que el sistema o proceso es estable cuando su
salida se mantiene limitada (finita) para una entrada limitada.

Las siguientes son algunas propiedades importantes de las funciones de transferencia:

1. En las funciones de transferencia de los sistemas físicos reales, la potencia más alta
da s en el numerador nunca es mayor a la del denominador; en otras palabras,
n ≥m.
2. La función de transferencia relaciona las transformadas de las variables de entrada con
las de salida, a partir de algún estado inicial estacionario; de lo contrario, las condiciones
iniciales que no son cero originan términos adicionales en la transformada de la variable
de salida.
3. Para los sistemas estables, la relación de estado estacionario entre el cambio en la
variable de entrada y el cambio en la variable de salida se obtiene con:

Lo cual se deriva del teorema del valor final :

Esto significa que el cambio en la variable de salida, después de un tiempo muy largo, si
está limitado, se obtiene al multiplicar la función de transferencia con s = 0 veces el valor
final del cambio en la entrada.

Eigenvalores y estabilidad
Al revisar la función es evidente que las raíces del denominador de la transformada de
Laplace Y(s) determinan la respuesta y(t); también se puede ver que, de la ecuación (2-
20), algunas de las raíces del denominador de Y(s) son las de la siguiente ecuación:

Ecuación 29

donde ,a0, a1; . . . ,an son los coeficientes, de, la variable dependiente y sus derivadas en
la ecuación diferencial . El balance de las raíces del polinomio denominador proviene de
la función de entrada o de forzamiento X(s).

Se dice que la ecuación (29) es la ecuación caracteristica de la ecuación diferencial y

del sistema cuya respuesta dinámica representa. Sus raíces se conocen como
eigenvalores (del alemán que significa valores “característicos” o “propios”) de la
ecuación diferencial, y cuyo significado es que son, por definición, característicos de la
ecuación diferencial e independientes de la función de forzamiento de entrada.

Los eigenvalores determinan si la respuesta en tiempo va a ser monótona u oscilatoria,

independientemente de que la función de forzamiento tenga o no tales características.
Los eigenvalores también determinan si la respuesta es estable o no es estable. Se dice
que una ecuación diferencial es estable cuando su respuesta en tiempo permanece
limitada (finita) para una función de forzamiento limitante. Para que se cumpla esta
condición a fin de tener la estabilidad, todos los eigenvalores deben tener partes reales r
negativos, debido a que el termino ert aparece en cada uno de los términos de la posible
respuesta; y, para que este termino exponencial permanezca finito conforme se
incrementa el tiemto, r debe ser negativa (en cada caso r es, o bien la raíz real o la parte
real de la raíz).

Raíces de los polinomios

La operación que más tiempo requiere en la inversión es encontrar las raíces del
polinomio denominador, D(s), cuando este es de tercer grado o suprior, debido a que el
procedimiento para encontrar las raíces es un procedimiento iterativo o de ensayo y error.
Como el tiempo es valioso, es importante utilizar métodos eficientes para encontrar las
raíces del polinomio; tres de los métodos más eficaces son:
1. Método de Newton para raíces reales. <
2. Método de Newton-Bairstow para raíces reales y complejas conjugadas.
3. Método de Müller para raíces complejas y reales. ’

De éstos, el método de Newton es el más conveniente para el cálculo manual,

especialmente cuando se combina con el de multiplicaciones anidadas para evaluar el
polinomio y su derivada. Este método funciona mientras no existe más que un par de
raíces complejas conjugadas.

El método Newton-Bairstow se usa generalmente para encontrar factores cuadráticos

(factores polinómicos de segundo grado) del polinomio con calculadoras programables. A
partir de los coeficientes de cada factor cuadrático se pueden encontrar dos raíces, que
pueden ser reales o un par de complejas conjugadas.

El método de Müller es el más eficiente para encontrar las raíces, reales o complejas de
cualquier función, sin embargo, el calculo que implica es complicado, por lo que se debe
usar la aritmética de números complejos para encontrar las raíces complejas.

Sin embargo, gracias a la capacidad de computo desarrollada has ahora resulta fácil
programar cualquiera de estos métodos o de contar con los métodos en la gran cantidad
de software de análisis matemáticos disponibles, por lo que encontrar la raíces de un
polinomio de cualquier grado es sencillo.

3. Linealización y variables de desviación

Al analizar la respuesta dinámica de los procesos industriales, una de las mayores

dificultades es el hecho de que no es lineal, es decir, no se puede representar mediante
ecuaciones lineales. Para que una ecuación sea lineal, cada uno de sus términos no
debe contener más de una variable o derivada y esta debe estar a la primera potencia.
Desafortunadamente, con la transformada de Laplace, unicamente se pueden analizar
sistemas lineales. Otra dificultad es que no existe una técnica conveniente para analizar
un sistema no lineal, de tal manera que se pueda generalizar para una amplia variedad de
sistemas físicos.

La suposición básica es que la respuesta de la aproximación lineal representa la

respuesta del proceso en la región cercana al punto de operación, alrededor del cual se
realiza la linealización. El manejo de las ecuaciones linealizadas se facilita en gran
medida con la utilización de las variables de desviación o perturbación.

Variables de desviación

La variable de desviación se define como la diferencia entre el valor de la variable o señal

y su valor en el punto de operación:

Ecuación 30

Donde:

X(t) es la variable de desviación

x(t) es la variable absoluta correspondiente

es el valor base de x en el punto de operación (set point)

En otras palabras, la variable de desviación es la desviación de una variable respecto a

su valor de operación o base. Como se ilustra en la figura 6, la transformación del valor
absoluto de una variable al de desviación, equivale a mover el cero sobre el eje de esa
variable hasta el valor base.
 Figura 6. Definición de variable de desviación

Puesto que el valor base de la variable es una constante, las derivadas de las variables
de desviación son siempre iguales a las derivadas correspondientes de las variables:

Ecuación 31

La ventaja principal en la utilización de variables de desviación se deriva del hecho de que

el valor base es generalmente, el valor inicial de la variable. Además, el punto de
operación está generalmente en estado estacionario; es decir, las condiciones iniciales
de las variables de desviación y sus derivadas son todas cero:

También

Entonces para obtener la transformada de Laplace de cualquiera de las derivadas de las

variables de desviación se aplica la ecuación:

donde X(S) es la transformada de Laplace de la variable de desviación.

Otra característica importante del caso en que todas las variables de desviación son
desviaciones de las condiciones iniciales de estado estacionario, es que en las
ecuaciones diferenciales linealizadas se excluyen los términos constantes. A
continuación se demuestra esto brevemente.

Linealización de funciones con una variable

Si se considera la ecuación diferencial de primer orden

Ecuación 32

Donde es una función no lineal de x, y k es una constante. La expansión por

series de Taylor de alrededor del valor , está dada por:

Ecuación 33
La aproximación lineal consiste en eliminar todos los términos de la serie, con excepción
de los dos primeros:

Ecuación 34

y, al substituir, la definición de variable de desviación .X(t) de la ecuación

Ecuación 35

En la figura 7 se da la interpretación gráfica de esta aproximación. La aproximación lineal

es una línea recta que pasa por el punto [ ], con pendiente ); esta línea es,

por definición, tangente a la curva f(x) en . Nótese que la diferencia entre la

aproximación lineal y la función real es menor en las cercanías del punto de operación ,
y mayor cuando se aleja de éste. Es difícil definir la región en que la aproximación lineal
es lo suficientemente precisa como para representar la función no lineal; tanto más lineal
es una función cuanto menor es la región sobre la que la aproximación lineal es precisa.
 Figura 7. Aproximación de la laicalización

De la substitución de la ecuación (32) de aproximación lineal en la ecuación (35)

Resulta:

Ecuación 36

En las condiciones iniciales

Entonces:

Sustituyendo en la ecuación (34):

Con esto se demuestra cómo se eliminan los términos constantes de la ecuación
linealizada cuando el valor base es la condición inicial de estado estacionario.

Linealización de funciones con dos o más variables

Considerando una función no lineal de dos variables f[x(t), y(t)]; la expansión por series
deTaylor alrededor de un punto [ , ] está dada por

Ecuación 37

La aproximación lineal consiste en eliminar los termino segundo orden o superior, para obtener

Ecuación 38

El error de esta aproximación lineal es pequeño para x y y en la vecindad de y .