CIEYT. Torres.

Funcin de Transferencia de Variable Compleja

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE VARIABLE COMPLEJA

Juan Carlos Torres Salinas
Universidad Nacional de Loja Carrera de Ingeniera en Electrnica y Telecomunicaciones
Juank170691@yahoo.com

RESUMEN Un primer paso importante en el

anlisis y diseo de sistemas de control es el modelado matemtico de los procesos controlados. En general, dado un proceso controlado, primero se debe definir el conjunto de variables que describen las caractersticas dinmicas de dicho proceso; es por ello que para determinar el comportamiento dinmico del sistema se hace uso de herramientas matemticas como la trasformada de Laplace que a su vez nos permitir obtener La funcin de transferencia de un sistema en tiempo continuo, a la cual tambin se la conoce como una funcin de la variable compleja s; ecuacin algebraica que nos permitir obtener la mayor informacin posible de cmo est respondiendo un determinado sistema. Hay que recalcar que la funcin de Transferencia solo se puede obtener si el sistema es lineal y es por ello que cualquier sistema a controlar debe ser linealizado.

La funcin de transferencia G(s) se relaciona con la transformada de Laplace de la entrada y la salida a travs de la siguiente relacin: (1)

de

Donde y

y son las transformadas de Laplace respectivamente.

Aunque la funcin de transferencia de un sistema lineal se define en trminos de la respuesta al impulso, en la prctica, la relacin entrada-salida de un sistema lineal invariante con el tiempo con entrada en tiempo continuo, se describe a menudo mediante una ecuacin diferencial, por lo que es conveniente obtener la funcin de transferencia directamente de la ecuacin diferencial. Considerando que la relacin entrada-salida de un sistema lineal invariante con el tiempo se describe mediante la siguiente ecuacin diferencial de n-simo orden con coeficientes reales constante: (2)

PALABRAS CLAVE modelado matemtico.

Transformada

de Laplace,

1 INTRODUCCIN
Este artculo tcnico estar fundamentado especficamente en la importancia que tiene el uso de la transformada de Laplace para obtener la funcin de Transferencia en tiempo continuo es decir la funcin de la variable compleja s. Tambin nos basaremos a breves rasgos lo que tiene que ver con el modelado matemtico de tal forma que podamos entender de mejor manera como se obtiene una Funcin e Transferencia a partir del modelado de un sistema de Control. Cabe recalcar que en este artculo no se hace nfasis a profundizar conocimientos con respecto a la trasformada de Laplace y dejando a bien entender que el lector tienes que tener previos conocimientos de este tema.

Para obtener la funcin de transferencia del sistema lineal que est representado por la Ec. (2) diferencial, simplemente se toma la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuacin y se suponen condiciones iniciales cero. El resultado es:

(3)

Entonces la funcin de transferencia entre u(t) y y(t) est dada por: (4)

2 FUNCIN DE TRANSFERENCIA
La funcin de transferencia de un sistema lnea invariante con el tiempo se define como la transformada de Laplace de la respuesta al impulso, con todas las condiciones iniciales iguales a cero.

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2.1 PROPIEDADES DE LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

Las propiedades de la funcin de transferencia se resumen a continuacin: La funcin de transferencia est definida solamente para un sistema lineal invariante con el tiempo. No est definida para sistemas no lineales. La funcin de transferencia entre una variable de entrada y una variable de salida de un sistema est definida como la transformada de Laplace de la respuesta al impulso. En forma alterna, la funcin de transferencia entre un par de variables de entrada y salida es la relacin entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada. Todas las condiciones iniciales del sistema son iguales a cero. La funcin de transferencia es independiente de la entrada del sistema. La funcin de transferencia de un sistema en tiempo continuo se expresa slo como una funcin de la variable compleja s. No es funcin de la variable real, tiempo, o cualquier otra variable que se utilice como la variable independiente. Para sistemas en tiempo discreto modelados por ecuaciones de diferencias, la funcin de transferencia es una funcin de z cuando se emplea la transformada z.

3.2 MODELADO MECNICO

La mayora de los sistemas de control contiene componentes tanto mecnicos como elctricos, aunque algunos sistemas tambin tienen elementos neumticos e hidrulicos. Desde un punto de vista matemtico, la descripcin de elementos mecnicos y elctricos son anlogos.

3.2.1 MOVIMIENTO DE TRASLACIN

El movimiento de traslacin est definido como un movimiento que toma lugar a lo largo de una lnea recta. Las variables que se utilizan para describir el movimiento de traslacin son la aceleracin, velocidad y desplazamiento. La ley del movimiento de Newton establece que la suma algebraica de las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido en una direccin dada es igual al producto de la masa del cuerpo por su aceleracin en la misma direccin. La ley se puede expresar como: (5)

Al igual que en el modelado elctrico existen 3 componentes bsicos que describen el comportamiento dinmico de un modelado mecnico. Los tres principales son: Masa. La masa es la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del movimiento de traslacin. La masa es anloga a la inductancia de circuitos elctricos La figura.1 se ilustra la situacin en donde una fuerza est actuando sobre un cuerpo con masa M. La ecuacin de la fuerza se escribe como: (6)

3 MODELADO MATEMTICO
Un modelo matemtico se define como una descripcin desde el punto de vista de las matemticas de un hecho o fenmeno del mundo real, desde el tamao de la poblacin, hasta fenmenos fsicos como la velocidad, aceleracin o densidad.

3.1 MODELADO ELCTRICO

En la tabla.1 podemos ver las ecuaciones matemticas que modelan el comportamiento de cada componente elctrico como su respectiva transformada de Laplace. Tabla 1.modelado de los principales componentes elctricos

Figura 1. Actuacin de una fuerza sobre la masa Resorte lineal. En la prctica, un resorte lineal puede ser modelo de un resorte real o la compliancia de un cable o una banda. En general, un resorte est considerado como: un elemento que almacena energa potencial. Es anlogo a un capacitor en un circuito elctrico. Todos los resortes en la vida real son, de alguna manera, no lineales. Sin embargo, si la deformacin del

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.
resorte es pequea, su comportamiento esta descrito por la Ec. (7) (7) Ejercicio 2 Dado el siguiente sistema mecnico determinar su funcin de Transferencia En donde K es la constante del resorte o simplemente la rigidez.

Figura 2. Actuacin de una Tensin sobre el resorte Friccin viscosa. La friccin viscosa representa una fuerza que es una relacin lineal entre la fuerza aplicada y la velocidad. A menudo, el esquema del elemento de friccin viscosa se representa como un amortiguador, como el que se muestra en la figura.3 La expresin matemtica de la friccin viscosa es: (8) Donde B es el coeficiente de friccin viscosa.

Basndonos en la Ec (5) Y haciendo uso de las ecuaciones (6) (7) (8) optemos la ecuacin que modela el sistema mecnico (10) Y ahora aplicando la trasformada de Laplace tenemos la respectiva funcin de transferencia

Figura 3. Amortiguamiento para Friccin Viscosa

4 EJERCICIOS PRCTICO
Ejercicio 1 Dado el Siguiente Circuito RLC determinar Su funcin De Transferencia

Ejercicio.3 Obtener la funcin de trasferencia del siguiente esquema mecnico

Haciendo uso de la tabla.1 podemos determinar que la ecuacin que modela el circuito elctrico es: (9)

Al igual que el ejercicio 2 basndonos en las ecuaciones (5) (6) (7) (8) En este caso tenemos que analizar la accin que ejerce la fuerza en cada masa por separado Analizando primero para la ( tenemos ) (11)

Ahora aplicando la transformada de Laplace teniendo en cuenta la relacin causa efecto tenemos

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.
Analizando primero para la ( tenemos )

(12)

7 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] BENJAMN C. Kuo, Sistemas de Control Automtico fundamentos matematicos, Editorial PRETICE HALL HISPANOAMERICA, S.A , 7ma Edicion ,pp 21-57. 1996 [2] KATSUHIKO Ogata C. Kuo, Ingeniera de Control Moderno modelo matemtico de sistemas lineales, Editorial PEARSON EDUCACIN, 3ra Edicin, pp 57-129. 1998 [3] Modelado matemtico, 19 de mayo del 2013 http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/UCLM_TEMA3.PDF

Ahora aplicando la transformada de Laplace

Y tambin se puede obtener la funcin de trasferencia del desplazamiento dos con respecto a la fuerza ejercida

[4]

funcin de transferencia 21 de mayo del 2013 http://www.dea.icai.upco.es/ramon/Libro_CD/CD2.pdf Modelos matemticos y funcion de transferencia, http://cdigital.dgb.uanl.mx/te/1020119015/1020119015_03.p df

[5]

5 CONCLUSIONES
El uso de la Transformada de Laplace para obtener la funcin de Transferencia en tiempo continuo nos evita realizar clculos matemticos muy tediosos y complejos Al momento de realizar un modelado matemtico tenemos bien en cuenta las ecuaciones que modelan cada uno de los componentes que conforman el sistema a controlar El poder obtener una funcin de transferencia de un sistema en muy satisfactorio ya que a travs de esta podemos determinar y predecir cmo se va a comportar nuestro sistema Hay que tener en cuenta que solamente se puede obtener una funcin de trasferencia solamente si los sistemas son lineales Solamente se aplica Transformada de Laplace para obtener una ecuacin que modele el sistema en tiempo continuo; si se desea hacer el anlisis en tiempo discreto es necesario hacer uso de la transformada Z

6 APLICACIONES
Las funciones de transferencia se usan frecuentemente en ingeniera para caracterizar las relaciones de entrada- salida de los sistemas lineales invariantes en el tiempo. Las funciones de transferencia para el modelado de reactores son anloga a la desarrollada para los clculos financieros, aun cuando una y otra provienen de elaboraciones matemticas y conceptos diferentes.