Las variables de estado

Un sistema moderno complejo posee muchas entradas y muchas salidas que se

relacionan entre sí de una forma complicada. Para analizar un sistema de este
tipo, es esencial reducir la complejidad de las expresiones matemáticas, además
de recurrir a computadoras que realicen una gran parte de los tediosos cálculos
que son necesarios. El enfoque en el espacio de estados para el análisis de
sistemas es el más conveniente desde este punto de vista.
Mientras la teoría de control convencional se basa en la relación entrada-salida, o
función de transferencia, la teoría de control moderna se basa en la descripción de
las ecuaciones de un sistema en términos de n ecuaciones diferenciales de primer
orden, que se combinan en una ecuación diferencial vectorial de primer orden. El
uso de la notación matricial simplifica enormemente la representación matemática
de los sistemas de ecuaciones.
Las variables de estado son la representación moderna que se tiene para describir
el comportamiento de los sistemas dinámicos empleados en diferentes áreas de la
ingeniería, como ingeniería electrónica, mecánica, química, mecatrónica o control.
* El espacio de estado es una forma de representar un sistema dinámico en
función de n ecuaciones en diferencia
* Variables de Estado: son el conjunto más pequeño de variables que determina el
comportamiento dinámico de un sistema.

Partiendo de la premisa que todo sistema dinámico lineal (LTI), podemos

representarlo como un bloque (Caja Negra) el cual posee un número de entradas
y salidas como puede verse a continuación.

Todo sistema de control puede ser representado por medio de variables de

estado.

No obstante, esta representación de caja negra, no nos dice mucho al respecto de

la evolución que tendrá el sistema con el tiempo al momento de perturbarlo con
una señal en la entrada.

Para eso existen diferentes formas de modelar el comportamiento de todo

sistema, que puede ser a través del dominio transformado de Laplace
usando Funciones de transferencia, puede ser a través del dominio de la
frecuencia usando el Diagrama de Bode, o en este caso usando la representación
de variables de estados.

La entrada del sistema puede ser un conjunto de señales que comandan el

comportamiento del sistema.

Las salidas del sistema pueden estar conformado por un conjunto de respuestas a
las entradas.

Así, internamente, podríamos decir que el sistema o el modelo está conformado

por unas variables de estado.

Dicho esto, el sistema anterior, puede ser desglosado como:

En el enfoque clásico de la teoría del control, los sistemas dinámicos son

modelados por un sistema entrada-salida (Funciones de Transferencia) donde
únicamente se dispone de una variable la cual será controlada.
Pero en muchas situaciones, además de la salida del sistema, es posible contar
con variables adicionales para realizar el estudio de los sistemas de control.
Para eso, entonces va a surgir la siguiente inquietud cuando nos enfrentemos a
las variables de estado aplicadas al control.
¿Porque Usar Variables de Estado?

El modelado de sistemas en el espacio de estados es muy común en diferentes

ingenierías, como ya lo comentamos anteriormente.

Por ejemplo, si tuviésemos dos tanques en cascada, con los que se muestran en

la imagen, en los que se quisiera controlar el nivel del segundo tanque (H2) con el
flujo de entrada que ingresa al primer tanque (qin), en el enfoque clásico solo se
utilizaría, como información para el control, el nivel del segundo tanque, pero,

¿por qué no usar la información sobre el nivel del primer tanque que también es
fácilmente medible?

En el control clásico solo se emplearía la función de transferencia del tanque 2

para controlar la altura H2, la cual es representada por:

las constantes A1, K1, i = 1; 2; 3, están asociadas a las áreas de los tanques y a
las aperturas (orificios) de salida del líquido.
Sin embargo, en la teoría moderna de control aparece la representación en
variables de estado o espacio de estados.
Donde el sistema de tanques los podemos representar, basándonos en las
ecuaciones diferenciales de primer orden que relacionan flujo y nivel en cada uno
de los tanques, de la forma:
 Diagrama de bloques en Variables de Estado

Como todos los sistemas de control, podemos representar el proceso a través del
diagrama de bloques del espacio de estados.

A partir de las ecuaciones de las variables de estado podremos representar el

espacio de estados a diagrama de bloques:

Función de Transferencia y Variables de Estado

Las dos representaciones más utilizadas para describir los sistemas dinámicos
lineales e invariantes en el tiempo son conocidas como la función de transferencia
(entrada – salida) y las variables de estado (espacio de estados).

Función de Transferencia (Entrada – Salida)

La función de transferencia es la representación de la teoría de control clásica con
la cual podremos saber y determinar cómo es el comportamiento de un proceso o
un sistema cualquiera.
Resumiendo, un poco el concepto, debemos entender que una función de
transferencia es un medio matemático que me relaciona la salida del proceso con
respecto a la entrada y esta es representada a través del teorema de la
convolución

Variables de Estado
Las variables de estado o espacio de estados son la representación de cualquier
sistema o proceso empleados por la teoría del control moderno. Este tipo de
representación en variables de estado brinda mucha más información dinámica del
sistema.
Podemos ver que la representación en espacio de estados es representada
matricialmente por 4 elementos

* A= Matriz dinámica
* B= Matriz de control
* C= Matriz de lectura
* D= Matriz de paso

Formulación en el espacio de estados de sistemas basados en su función de

transferencia. Considérese el sistema definido por la función de transferencia:
Existen muchas representaciones posibles en el espacio de estados para este
sistema. Una representación posible en el espacio de estados es:

Representación función de transferencia

Normalmente usamos la representación de función de transferencia o entrada
salida en el dominio transformado, aplicando la transformada de Laplace.
Por definición de cálculo, la transformada de Laplace viene representada por la
siguiente integral:

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación integral (1) se llega a la

siguiente expresión algebraica, suponiendo que el sistema es monovariable, Es
decir que tiene una entrada y una salida:
Donde

Si el sistema no posee retardo (o sea que es totalmente racional), la función de

transferencia g(s) es una función racional en s.

De acuerdo a los grados de los polinomios N(s) y D(s) una función de

transferencia g(s) puede ser clasificada de la siguiente forma.

* n≥m, g(s) es propia.

* n>m g(s) es estrictamente propia
* n=m, g(s) es bi-propia
* n<m, g(s) no es propia
 Representaciones variables de estado
Por otro lado, aplicando la transformada de Laplace a la representación por
variables de estado, se puede encontrar una relación directa entre las dos
representaciones. Es decir, podremos convertir de variables de estado para
función de transferencia.

Considere la siguiente representación por variables de estado.

Considerando que se obtiene que

Cabe resaltar que la mayoría de los sistemas físicos son descritos por sistemas no
lineales de variantes en el tiempo.

En general un sistema no lineal puede ser descrito por la siguiente representación

en variables de estado
 Representación de un sistema en variables de estado
Las variables de estado son las que describen el estado energético del circuito:
* Corrientes en bobinas.
*Tensiones en condensadores.
En términos generales, la finalidad del método es expresar un sistema mediante la
estructura vectorial siguiente:

Es decir, reducir un sistema de orden n a un sistema de primer orden,

representado por el vector x en la ecuación anterior.
La ventaja de utilizar variables de estado es que, para un sistema con muchas
variables, como es el caso de un sistema masa-resorte-amortiguador o de un
sistema eléctrico, necesitamos usar ecuaciones diferenciales solo para resolver un
subconjunto seleccionado de variables del sistema. A partir de allí todas las demás
variables del sistema se pueden evaluar algebraicamente.
Entonces el primer paso es decidir cuáles serán esas variables que forman este
subconjunto de variables de estado, que en las ecuaciones anteriores está
representado por el vector X. Y a partir de ese conjunto, las otras variables se
pueden expresar como función de las variables seleccionadas.
Supongamos que tenemos el siguiente sistema
Paso 1.
Seleccionar las variables de estado, estas son los elementos del sistema que
almacenan energía porque son los que requieren de ecuaciones diferenciales para
explicar su dinámica. Por ello escribimos dichas ecuaciones para el inductor y el
capacitor:

De las ecuaciones anteriores es conveniente para nuestra representación en

variables de estado seleccionar los parámetros que están derivados, es decir:
il= Variable de estado 1
vc= Variable de estado 2

Paso 2.
Para lograr la finalidad del método que se explicó al principio, vemos de inmediato
que si tomamos nuestras dos ecuaciones diferenciales anteriores y despejamos
las derivadas de las variables de estado seleccionadas (lado izquierdo), ya
tenemos adelantada la estructura que buscamos alcanzar:
Paso 3.
El lado derecho no está en función de las variables de estado seleccionadas, por
lo que debemos utilizar otras ecuaciones para lograr esto. Aplicamos Kirchhoff de
corriente para lograr Ic, y de voltaje para lograr Vl en función de las variables de
estado seleccionadas:

Sustituimos:

Paso 4.
Ya hemos alcanzado expresar la dinámica de nuestro sistema en términos de las
variables de estado seleccionadas:
(no depende de , pero la incluimos multiplicada por cero para resaltar el hecho de
que debemos expresar el lado derecho en términos de las ecuaciones de estado y
pasar de allí a la forma matricial presentada más adelante)

Paso 5.
Para completar el método sólo nos falta hallar la salida en función de las variables
de estado. Si seleccionamos la salida como la corriente que atraviesa la
resistencia R, y la llamamos IR, obtenemos directamente que:

O lo que es lo mismo:

Representamos así nuestro sistema en variables de estado de la forma matricial

siguiente:
Una ecuación diferencial de primer orden requiere de una variable de estado. Una
de segundo orden requiere de dos variables de estado. Y así sucesivamente, por
ende, se podría demostrar el siguiente criterio:
Una ecuación de orden n genera n variables de estado
Debemos repetir que independientemente del orden de las ecuaciones
diferenciales en la dinámica del sistema, la finalidad es reducir un sistema de
orden n a un sistema de primer orden.