Que es una Función de Transferencia

Una función de transferencia es una función matemática lineal que emplea la

famosa herramienta matemática de la transformada de Laplace y permite
representar el comportamiento dinámico y estacionario de cualquier sistema.
Cuando nos encontramos en frente de algún proceso, sea cual sea, este proceso
por lo general contará con actuadores y sensores. Los actuadores harán con que
mis variables (presión, temperatura, nivel, humedad, velocidad, etc.) comiencen a
variar con el tiempo, mientras que los sensores se encargan de medir y mostrarme
como dichas variables están cambiando con el tiempo.

tenemos que hallar la forma de representar ese proceso que está en la industria
en el Papel. Es decir encontrar alguna ecuación matemática que me permita
modelar y simular el comportamiento real de mi proceso.

Ahí es donde tiene origen la función de transferencia. Si observamos los datos que
nos entrega algún sensor de nuestro proceso, después de haber aplicado alguna
perturbación (es decir después de prender los quemadores, después de abrir una
válvula, etc.) veremos que la variable comenzará a evolucionar en el tiempo hasta
alcanzar otro estado donde se quedará estable, conocido en la literatura como el
estado estacionario. Entonces de ese movimiento dinámico podemos clasificar el
comportamiento del proceso en el tiempo de dos formas, como lo vemos en la
siguiente figura:

En la zona dinámica el sistema va variando con el tiempo, y en la zona

estacionaria, el sistema ya no depende más del tiempo, porque sin importar si el
tiempo sigue creciendo, la variable se mantiene en el mismo valor. Los físicos,
matemáticos, químicos, necesitaban modelar los procesos industriales, es por eso
que en base a estas respuestas dinámicas, se consiguen elaborar ecuaciones
diferenciales que representan la evolución de las variables con el tiempo (Como
ejemplo se muestra una ecuación diferencial de un reactor)
aplicando una herramienta conocida como la transformada de Laplace, podemos
representar nuestro sistema, que originalmente estaba en el dominio del tiempo
como una ecuación diferencial, a representarlo en una nueva variable, llamada la
variable compleja o variable frecuencial “S” en forma de ecuaciones
algebraicas.

Así surge la función de transferencia que relaciona la salida del sistema sobre la
entrada del mismo. De esa manera se puede saber el comportamiento de un
sistema real expresado de una forma matemática cuya información se puede
emplear posteriormente para el proyecto y análisis de controladores.

Función de Transferencia de un Proceso

Las funciones de transferencia se componen de un numerador que es un

polinomio y un denominador, que también es un polinomio. Y como todo polinomio
tiene raíces, aquí aparece otro concepto que debemos tener claro.

Cuando igualamos el polinomio del numerador a cero, vamos a obtener unas

raíces que llamaremos como los “Ceros del Sistema” y haremos lo mismo con el
polinomio del denominador, el cual igualaremos a cero y sus raíces se llamaran
“Polos del Sistema”

Plano Complejo S y su Función de Transferencia

Estabilidad de una Función de Transferencia

Los ceros y polos pueden ser graficados en el plano complejo “S” y aquí podremos
determinar si una función de transferencia es estable o inestable.

Simplemente con mirar la ubicación de los Polos del Sistema vamos a saber si el
sistema es estable o no.

Si algún polo del sistema se encuentra ubicado en el semiplano derecho del plano
“S”, automáticamente sabremos que el sistema es Inestable.

Si encontramos algún cero en esta zona, nuestro sistema NO será inestable,

apenas tendrá un determinado comportamiento en su respuesta dinámica que
analizaremos más adelante, como por ejemplo respuestas inversas conocidos
como ceros de fase no mínima.

Puedes observar la siguiente entrada, si deseas entender el concepto de un Cero

de una Función de Transferencia.

Como lo puedes evidenciar los polos y ceros de una función de transferencia

caracterizan la forma y el comportamiento que tendrá un determinado sistema
ante una eventual entrada de excitación.

Limitadamente o Marginalmente estable

Sin embargo existe unos casos especiales. ¿Qué sucede si encontramos los polos
en el origen del plano (O sobre todo el eje imaginario) ?

Un sistema es limitadamente estable o críticamente estable si hay un polo en el

origen y los demás polos en el semiplano negativo. Este caso también es
conocido de forma general como Marginalmente Estable (en literatura), igual al
caso siguiente.

Sin embargo, si existen más de un polo en el origen el sistema se

vuelve inestable.

Por otro lado, un sistema es marginalmente estable si existe una pareja

simple (sin multiplicidad) de polos complejos conjugados sobre el eje imaginario
(O sea no tienen componente real), estando el resto de los polos en el semiplano
negativo. Caso contrario y exista más de una pareja de polos complejos, el
sistema sería un sistema inestable.
De forma general, podemos referirnos a todos estos casos como Marginalmente
Estables, donde por lo menos exista algún polo en el eje imaginario (Complejo o
No) y sin multiplicidad. Note que pueden existir varios polos sobre el eje
imaginario, con la condición de que no tengan multiplicidad, o sea no haya polos
repetidos.

Como Obtener una Función de Transferencia

Existen diferentes formas de obtener una función de transferencia:

1. Linealizando una Ecuación Diferencial y aplicando la transformada de

Laplace.
2. Tomando datos de los sensores del proceso para aplicar posteriormente
técnicas de identificación de sistemas.

Ambas formas de obtener una función de transferencias han sido explicadas en

este canal, en el curso de análisis de sistemas. Por ejemplo, puedes ver cómo
obtener las funciones de transferencia de un sistema de llenado de
tanques aplicando el primer método.

O también puedes ver como obtuvimos la función de transferencia de un horno

eléctrico, aplicando el segundo método con un sensor de temperatura y un
microcontrolador PIC.

Función de Transferencia en MATLAB

MATLAB, es uno de los softwares especializados para realizar estudios de

ingeniería, donde se pueden analizar especialmente sistemas dinámicos lineales
representados por funciones de transferencia tales como circuitos RC, sistemas
Mecánicos, lazo cerrado de control.

Para hacer una función de transferencia en MATLAB basta con aplicar el

comando tf

Por ejemplo, si se tiene la siguiente función de Transferencia

En MATLAB sería algo como:

numerador=[1 0 2];
denominador= [1 -10 8]
G=tf(numerador, denominador) %Crea la función de transferencia

Donde en las variables numerador y denominador, únicamente se colocan los

coeficientes de los polinomios.

Sistemas de Primer Orden Control

¿Qué es un sistema de primer orden?

Los sistemas de primer orden por definición son aquellos que tienen un solo
polo y están representados por ecuaciones diferenciales ordinarias de primer
orden, Quiere decir que el máximo orden de la derivada es orden 1. Considerando
el caso de las ecuaciones diferenciales lineales de primer orden, con coeficientes
constantes y condición inicial cero, tenemos:

Los sistemas de primer orden tienen diversas aplicaciones para aproximar y

representar procesos y sistemas físicos cotidianos o industriales. Por ejemplo,
tenemos sistemas físicos de primer orden de circuitos eléctricos (circuito RC)
donde el condensador es el componente encargado de almacenar la energía del
sistema.

¿Para qué sirven los sistemas de Primer Orden?

Es un tipo de representación que sirve para poder expresar de una forma

matemática y muy simple como se comporta un proceso o un sistema real a lo
largo del tiempo cuando se aplica algún estímulo en sus entradas.

De esa forma podremos hacer análisis para mejorar y optimizar nuestro sistema.

Ejemplo práctico de un sistema de primer orden

Los ejercicios resueltos de sistemas de primer orden son una excelente manera de
entender cómo funcionan estos sistemas y cómo se pueden aplicar en diferentes
escenarios.
A través del siguiente ejemplo podremos comprender como obtener la ecuación
diferencial a partir de un sistema físico de primer orden común. Para eso
vamos a considerar el llenado de un tanque:

Sistema de un tanque de nivel con una válvula de entrada y una tubería larga

Si te interesa el modelado de sistemas hidráulicos dale un vistazo a nuestras

entradas anteriores donde explicamos como modelar este sistema.

Otros ejemplos de sistemas de primer orden son: la temperatura de un horno, un

sistema masa resorte, un circuito RL, el enfriamiento del café a temperatura
ambiente, el interés acumulado en una cuenta de ahorros, el crecimiento de una
población, etc.

La ecuación diferencial de primer orden del sistema de tanques suponiendo una

variación en su salida lineal (hipótesis):

Las funciones (abertura de la válvula) y Heaviside (H) están retrasadas en el

tiempo veces, por causa de la tubería tener una longitud d. Si deseas
entender cómo actúan estos sistemas de primer orden con retardo, donde se
aplica la función de heaviside, dale un vistazo a nuestras entradas anteriores.

Aplicando transformada de Laplace:

Hemos llegado a una función de transferencia de un sistema de primer orden, sin
embargo, vamos a representar sus constantes como y ,
para llegar a la forma general de una función de transferencia de primer orden
con retardo.

Función de Transferencia de Primer Orden

Características de un sistema de primer orden:

 H(S) = Salida del sistema (Altura del tanque)

 α(s) = Entrada del sistema (Abertura de la válvula)
 K = Ganancia estática del sistema de primer orden
 τ = La constante de tiempo del sistema
 θ = Retardo de tiempo del sistema

Estos sistemas de control de primer orden son muy usados en la instrumentación

y control para el análisis de diferentes procesos.

¿Qué es la ganancia estática de un sistema?

Se denomina ganancia estática de un sistema a la relación de ganancia entre la

entrada y la salida del proceso. Es decir, cuando la entrada es constante (escalón)
y la salida se estabiliza (régimen permanente), la razón del cambio de la salida
entre el cambio de la entrada nos da la ganancia estática del sistema.
De lo anterior podemos intuir que la respuesta permanente o respuesta
estacionaria se refiere al comportamiento de la salida de nuestro proceso o
sistema cuando el tiempo tiende a infinito. Si la respuesta permanente es
constante nuestro sistema es clasificado como estable, por el contrario, si tiende a
infinito nuestro sistema se define como inestable.

También podemos apreciar que la ganancia estática de un sistema de primer

orden se puede observar fácilmente directamente de la función de transferencia.

¿Qué es la constante de tiempo en un sistema de primer orden?

La constante de tiempo de un sistema de primer orden, generalmente denotada

por la letra griega τ (tau), se define como el tiempo requerido para que el sistema
alcance el 63,2% del valor final o de estado estable. Por lo tanto, la constante
muestra la velocidad del sistema ante una determinada entrada para alcanzar el
régimen permanente.

Cuanto menor es la constante de tiempo, más rápida es la respuesta del sistema.

Si la constante de tiempo es mayor, el sistema se mueve lentamente en su
respuesta transitoria.

Entonces, la respuesta transitoria se define como la dinámica del sistema desde el

estado inicial hasta alcanzar el estado estacionario, donde en un sistema de
primer orden la respuesta transitoria tiene una duración de 4 veces la constante de
tiempo.

Como identificar un sistema de primer orden

Esto se hace de forma muy simple, para eso basta con observar el valor del
máximo exponente de la derivada cuando el sistema es representado por
ecuaciones diferenciales. En este caso el máximo exponente debe ser 1.

Cuando es representado por función de transferencia, se observa el denominador,

donde el máximo exponente de la variable compleja s debe ser igual a 1.
Los sistemas de control de segundo orden también son importantes, pero
difieren en tiempo de establecimiento y respuesta a los cambios. Es importante
entender las diferencias entre sistemas de primer y segundo orden para poder
seleccionar el adecuado para el proceso en cuestión. Por lo tanto, puedes ver la
siguiente entrada referente a los sistemas de segundo orden.

Respuesta de un Sistema de Primer Orden

La respuesta de un sistema de primer orden en la ingeniería de control va a

depender del tipo de entrada que le coloquemos al sistema. Las señales de
prueba en ingeniería más comunes son:

Estos tipos de sistemas de primer orden en control son estudiados en carreras

como la instrumentación y control, ingeniería mecatrónica, eléctrica, control,
química, electrónica y afines.

¿Qué es una señal de entrada en un sistema de control?

Una señal de entrada en un sistema de control se define como una señal actuante
que estimula el sistema a tener un determinado comportamiento dinámico en su
salida dependiente de la forma y tipo de señal de entrada que se está aplicando.

A continuación, veremos cómo responde un sistema de primer orden ante una

señal de entrada del tipo escalón, rampa e impulso.

Respuesta ante una Entrada Escalón

Partiendo que la entrada del sistema de primer orden corresponde a un escalón de

magnitud A, vamos a resolver este ejercicio para obtener la respuesta en el tiempo
de este sistema de control:
La salida del sistema de orden 1 en el dominio de Laplace:

Resolviendo (fracciones parciales)

Transformada inversa de Laplace, hemos llegado a la respuesta en el tiempo del

sistema de primer orden ante una entrada escalón:

Sistema de Primer Orden SIN Retardo

Si partimos de la suposición que nuestro sistema no posee retardo,

nuestras funciones de transferencia de primer orden y ecuaciones temporales
del sistema, estarían regidas por:

de esa forma si sustituimos de la ecuación temporal de primer orden anterior la

variable de tiempo por diferentes valores, podremos obtener la respuesta
dinámica característica del sistema de primer orden:
En este punto es importante destacar que la respuesta en el tiempo de un sistema
de control consta de dos partes fundamentales que son la respuesta transitoria y
la respuesta en estado estable. Que las vamos a explicar a continuación.

La identificación de polos y ceros de primer orden es esencial para el diseño y

análisis de sistemas de control. Los polos y ceros determinan las características
de estabilidad y tiempo de establecimiento del sistema.

Todo sistema de primer orden posee un polo el cual rige la dinámica del mismo.
Si ese polo se encuentra cerca del eje imaginario, hace que la respuesta del
sistema sea mucho más lenta (o sea que su estado transitorio va a demorar más
tiempo)

Si el polo se encuentra lejos del eje imaginario, la respuesta del sistema será
rápida (estado transitorio rápido).

Al final, el polo deja de tener efecto, y la variable observada en la exponencial de

la ecuación temporal h(t) se va a volver cero, lo que implica que el sistema habrá
entrado en su régimen permanente.

En la siguiente figura se puede evidenciar la respuesta transitoria y permanente de

un sistema de primer orden.
El estado estacionario del sistema es cuando la dinámica deja de variar y alcanza
un equilibrio. Este valor de equilibrio puede ser encontrado a través del teorema
del valor final.

Básicamente, el estacionario de los sistemas dinámicos de primer orden se

encuentra en la ganancia estática de un sistema multiplicado por la magnitud de la
entrada.

τ = La constante de tiempo del sistema: Tiempo que le toma al sistema en

llegar al 63.2% del estado estable.

Tiempo de Establecimiento: Tiempo que le toma al sistema en llegar al estado

estable y se calcula como:

La fórmula de tiempo de establecimiento es una herramienta valiosa para calcular

el tiempo requerido para que un sistema alcance su estado estable.

Sistema de Primer Orden con Retardo o Tiempo Muerto

Cuando tenemos un sistema de primer con retardo, la dinámica del sistema tendrá
el mismo crecimiento en el estado transitorio, también se va a estabilizar en el
mismo valor del estado permanente, lo único que cambia, es que el sistema va
a demorar en responder un tiempo una vez es aplicada la señal de entrada en
el sistema (en este caso la señal del tipo escalón)

Sistema de Primer Orden Entrada Rampa

En este caso la entrada viene dado por:

La salida del sistema en el dominio de Laplace

Transformada inversa de Laplace:

La respuesta de un sistema de primer orden con tiempo muerto ante una entrada
rampa es:

La función de rampa es una herramienta esencial para la implementación de

sistemas de control de primer orden. La rampa de transferencia es utilizada para
describir el comportamiento temporal de un sistema dinámico.

Sistema de Primer Orden Entrada Impulso Unitario

La entrada en el dominio de Laplace:

Impulso de magnitud A

La salida del sistema en el dominio de Laplace

Transformada inversa de Laplace:

La ecuación temporal anterior también se puede obtener derivando la respuesta

del sistema de orden 1 ante un escalón.

El máximo pico en la respuesta al impulso para un sistema de primer orden es

igual a AK. Donde A sería el valor del impulso.

Clasificación de los sistemas de primer orden

Como hemos estudiado hasta este punto, sabemos que un sistema de primer
orden se define como una función de transferencia que tiene un polinomio en el
denominador de primer grado, o si lo vemos desde la ecuación diferencial, es
donde el máximo orden de la derivada es uno.

Sin embargo, veremos que podremos encontrarnos con 3 tipos diferentes de

sistemas de primer orden en la teoría del control, los cuales describimos a
continuación:

Sistema de Primer Orden sin Cero (Clásico)

Este es el sistema clásico que hemos venido estudiando desde el comienzo de

esta entrada, donde el sistema únicamente posee su ganancia estática en el
numerador de la función de transferencia y posee una constante de tiempo (tau)
que nos indica la velocidad de crecimiento del sistema y además nos da un indicio
de su estabilidad.

Si el es positivo, el sistema es estable, si es negativo es inestable. La función de

transferencia se presenta nuevamente a continuación:

Sistema de primer orden con cero nulo o derivador filtrado

En este caso tenemos un sistema de primer orden que posee una raíz en el
numerador ubicado en el origen del plano complejo S, es decir tiene un cero
NULO. Como puede ser observado en la siguiente función de transferencia:

En este caso particular la ganancia K ya no es más la ganancia estática del

sistema, y eso puede ser comprobado con el teorema del valor final, donde
G(0)=0.

En otras palabras, por el motivo de tener un cero en el origen, este sistema de

primer orden con cero nulo hará que la respuesta en el régimen permanente se
establezca en CERO en caso del sistema ser estable

En este sistema, por causa del orden del numerador (grado uno) y el orden del
denominador (grado uno) ser iguales, se conocen en la teoría del control como
sistemas BIPROPIOS (grado relativo cero).
En este tipo de sistemas, podemos afirmar que tienen un
comportamiento instantáneo (condición inicial) al momento de aplicar alguna
señal de control en la entrada del sistema. Esta condición inicial puede ser
encontrada con el Teorema del Valor Inicial

Como ejemplo veamos el siguiente sistema de primer orden con un derivador

filtrado (cero en el origen) ante una entrada escalón unitario:

Sistema de primer orden con cero nulo o derivador filtrado

De la respuesta anterior podemos ver que cuando ingresa el escalón en t=0 ya el
sistema tiene una respuesta instantánea o una condición inicial de y=0.2. Vemos
que en el estado estable el sistema llega a CERO. Y que la constante de tiempo
=10 por lo tanto el sistema llega al estado estacionario en 40 segundos.

Sistema de primer orden con cero no nulo

En este caso, tenemos un sistema de primer orden que posee un cero ubicado en
una posición diferente del origen.

Este caso es similar a la estructura clásica donde nuevamente la ganancia K

coincide con la ganancia estática del sistema, o sea que K nos indica el valor
donde el proceso va a entrar en régimen permanente con relación a la entrada que
coloquemos. En un sistema de primer orden con cero no nulo, la adición de el cero
lo que hace es acelerar la respuesta del sistema, tal y como fue detallado en la
entrada de Ceros de una Función de Transferencia
Esto quiere decir que si el parámetro del cero (T) es muy grande, el cero estará
más cerca del origen en el plano complejo S y por lo la respuesta instantánea o
condición inicial será más grande. Si T es pequeño la condición inicial del sistema
será más pequeña.

Veamos el siguiente ejemplo de un sistema de primer orden con un cero no nulo

ante una entrada escalón unitario.

primer orden con cero no nulo

En este caso vemos que la ganancia estática K=2 por lo tanto el sistema entró en
régimen permanente en este valor. Vemos que T=2 por lo tanto la condición inicial
del sistema fue de 0.4 (acelerando un poco la respuesta) y por último la constante
de tiempo =10 por lo tanto el sistema demora 40 segundos en entrar en régimen
permanente.

Sistemas de Primer Orden en Matlab

Colocar un sistema de primer orden de control usando Matlab es bastante sencillo,

para eso nos vamos a valer del comando tf (transfer function).

Supongamos que tenemos el siguiente sistema de primer orden:

El sistema de primer orden con retardo en Matlab viene dado por:

núm.=10; %Numerador
den=[2,1]; %Denominador
G=tf(numen); %Función de Transferencia
G.iodelay=5 %Retardo

Ejemplo

Sistema de primer orden ejemplo: Aplicando una entrada del tipo escalón unitario
encuentre para el siguiente sistema:

Encontrar:

 1.La constante de tiempo y el tiempo de establecimiento

 2.Valor de la salida en estado estable
 3.La expresión de y(t) y su gráfica

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Se lleva el sistema a su forma de primer orden estándar

La constante de tiempo es:

El tiempo de establecimiento es:

Entrada: Escalón Unitario:

Estado estable:
clc
clear
close all
%Tamaño de las letras
ftsz2=12;
ftsz1=20;
%Vector tiempo
t=0:0.1:13;
%Funcion de transferencia
G=tf(3/2,[2 1]);
G.iodelay=0;
%Vector entrada
u(1:length(t))=1;
%Vector salida
yd=lsim(G,u,t);
% ye=(1-exp(-(t-2))).*heaviside(t-2);
figure
plot([2 2],[0 0.632*3/2],'-k','Linewidth',1);
hold on
text(1.8,-0.15,'\tau','fontsize',ftsz2);
plot([8 8],[0 0.982*3/2],'-k','Linewidth',1);
text(7.8,-0.15,'t_s','fontsize',ftsz2);
text(-1.8,1.7,'y(t)','fontsize',ftsz2);
axis([0 t(end) 0 1.8])
hold on
% plot([t(1) t(end)],[-1.5 -1.5],'-k','Linewidth',1);
plot([t(1) t(end)],[3/2 3/2],'--k','Linewidth',2);
plot(t,yd,'-','Linewidth',3);
figure
plot(t,u,'Linewidth',3);
text(-1,-0.5,'1','fontsize',ftsz2);
text(-1.8,1.2,'u(t)','fontsize',ftsz2);
xlabel('t','fontsize',ftsz2);
set(gca,'fontsize',ftsz1, 'FontName', 'Times New Roman' )
axis([0 t(end) 0 1.3])

Que es un sistema de Segundo Orden?

Los sistemas de segundo orden son todos aquellos que tienen dos polos y están
representados típicamente por ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo
orden. Considerando el caso de las ecuaciones diferenciales lineales de segundo
orden, con coeficientes constantes y condición inicial cero, tenemos:

En este caso, si notas el orden de la máxima derivada, verás que es 2, lo que nos
indica que es un sistema de segundo orden. Vamos a ver como podremos
convertir esta ecuación diferencial en una función de transferencia de segundo
orden.
Sistema Masa-Resorte-Amortiguador

Antes de entrar a estudiar los sistemas de segundo orden, vamos a ver un ejemplo
de cómo obtenemos la ecuación diferencial a partir de un sistema común.

Vamos a ver el ejemplo de un sistema mecánico de segundo orden conocido

como el sistema de Masa-Amortiguador-Resorte.

Para modelar este sistema, aplicamos la segunda ley de Newton:

Dejando el denominador en su forma canónica (de forma mónico)

De esa forma, podemos expresar la función de transferencia de segundo orden

anterior del sistema de masa resorte amortiguador, en la forma general de una
función de transferencia de segundo orden.
Dinámica de los Sistemas de Segundo Orden
El comportamiento dinámico de un sistema de segundo orden puede ser entonces
descrito en términos de dos parámetros y ζ.

Dependiendo del valor que tome ζ el sistema tendrá diversos comportamientos

vamos a tratar a continuación:

 ζ=0 Sistema Oscilatorio

 0<ζ<1 Sistema Subamortiguado
 ζ=1 Sistema Críticamente Amortiguado
 ζ>1 Sistema Sobre Amortiguado

Las siguientes respuestas son generadas con una entrada escalón unitario.
Variación del Factor de Amortiguamiento

Veamos la dinámica de sistemas de segundo orden ante la variación del factor de

amortiguamiento:

Variación de la Frecuencia Natural No Amortiguada

Polos de los Sistemas de Segundo Orden
Partiendo de la ecuación general de un sistema de segundo orden

Los polos del sistema están dados por:

Aplicando la ecuación general para encontrar las raíces de un polinomio de

segundo grado.

Los polos del sistema de segundo orden son:

A partir de la ecuación de los polos, vamos a sustituir por los diferentes valores
que puede tomar el factor de amortiguamiento y analizar la característica de los
polos ante la variación de este parámetro.
Sistema Oscilatorio (ζ=0)

Un sistema oscilatorio es aquel que posee sus polos únicamente con

componentes imaginarias dentro de un sistema de segundo orden. Analizando el
sistema ante una entrada escalón, Cuando ζ=0:

El diagrama de polos y ceros viene dado por:

Sustituyendo en la ecuación de segundo orden y multiplicando por el escalón de

magnitud A:

Aplicando fracciones parciales al sistema de segundo orden con la transformada

de Laplace:

Aplicando transformada inversa de Laplace

Sistema Subamortiguado (0<ζ<1)

Un sistema subamortiguado es aquel que posee un par de polos complejos
conjugados dentro de un sistema de segundo orden. Analizando el sistema ante
una entrada escalón, Cuando 0<ζ<1:

Donde, podemos llamar el segundo miembro de la ecuación anterior como:

es conocida como la frecuencia natural amortiguada del sistema de segundo

orden. Así, podemos resumir los polos del sistema de segundo orden
subamortiguado como:

El diagrama de polos y ceros viene dado por:

Sistema Críticamente Amortiguado (ζ=1)

Un sistema críticamente amortiguado es aquel que posee dos polos

iguales (polos con multiplicidad) ubicados en el mismo punto del plano complejo
para un sistema de segundo grado. Analizando el sistema ante una entrada
escalón, Cuando ζ=1:
El diagrama de polos y ceros viene dado por:

Sistema Sobreamortiguado (ζ>1)

Un sistema sobreamortiguado es aquel que posee dos polos reales dentro de un

sistema de segundo orden, donde ya no existen oscilaciones. Analizando el
sistema ante una entrada escalón, Cuando ζ>1:

El diagrama de polos y ceros viene dado por:

Ejercicios Resueltos

A continuación vamos a ver ejercicios resueltos sobre sistemas de segundo orden.

Aplicando lo aprendido sobre los sistemas de Segundo Orden. Para el siguiente

sistema ante una entrada del tipo escalón unitario:
 1. Halle la expresión de y(t)
2. Obtenga el tiempo de máximo pico y el Máximo Pico
3. El valor de la salida en estado estable
4. Grafique la salida.

1. Halle la expresión de y(t). Comparando:

Por lo tanto tenemos un sistema subamortiguado de segundo orden. La ecuación

temporal del sistema viene dado por:

Sustituyendo los valores, llegamos a la ecuación temporal del sistema, recordando

que por causa del escalón unitario A=1:

Obtenga el tiempo de máximo pico y el Máximo Pico (dado que 0<ζ<1) aplicando
las ecuaciones del sistema subamortiguado:
El valor de la salida en estado estable: Por el teorema del valor Final:

Grafique la salida.