LABORATORIO CONTROL

*Yerson Arbey Mojica-42151159-Luis Vasquez 42112045

Abstract​—En este laboratorio trabajamos ​el motor de

CD el cual, es un actuador electromecánico formado básicamente III. RESULTADOS
por un estator o devanado de campo, y un rotor o armadura. El
A. En la siguiente figura vemos el diagrama del problema
comportamiento dinámico del motor eléctrico se describe
propuesto
generalmente por un sistema de ecuaciones diferenciales, el cual
debe reproducir lo más cercano posible los fenómenos eléctricos y
mecánicos que están presentes en el motor, También se realizan
los diferentes controladores para el motor DC.

. (​Abstract)​

Keywords—motor DC, voltaje, Controlador, velocidad.

I. INTRODUCCIÓN
El motor de CD es uno de los actuadores eléctricos de más
amplio uso. Su versatilidad, variedad de tamaño y facilidad de
control lo hacen preferible sobre los motores de corriente
alterna, principalmente en aplicaciones tales como:
automatismos, robótica y sistemas mecatrónicos de control de
procesos. En la actualidad, el control de velocidad de motores Fig. 1.
eléctricos en sistemas realimentados, usualmente requiere la Diagrama de motor Dc
incorporación de sensores mecánicos a fin de conocer la
posición del rotor y calcular su velocidad para determinar las B. Considere que este sistema dinámico será controlado a
acciones necesarias de control. través de la tensión de campo ​𝑣𝐹​(​𝑡)​ manteniendo una
tensión constante en la armadura ​𝐸𝐴​ y la constante ​𝛼​ =
El dínamo de corriente directa básico consiste en un elemento 𝑘𝑖𝐹​(​𝑡)​ . Escriba el espacio de estados no lineal.
con una armadura, escobas y bobinas de campo en serie, dia
V = Ra ia + La + ea
paralelo o la combinación de ellas, el cual viene siendo usado dt
por muchos años como un convertidor básico de energía.
Estos motores son usados en procesos como elevadores ea = K 1 if ω
eléctricos, laminadores, vehículos eléctricos y algunas bombas
donde se requiere de velocidad variable. τ = K 1 if ia
τ = j dω
dt + B ω
dif
II. OBJETIVOS v f = Rf if + Lf dt

1) .Realizar un análisis de las características dinámicas

Las cuales después de realizar su linealización alrededor de un
del sistema en estudio basado en el modelo dado. punto de operación su transformada es:
2) . Analizar el sistema linealizado teniendo en cuenta
las propiedades cualitativas y cuantitativas presentes. dΔia
ΔV = 0 = Ra Δia + La + Δea
3) . Desarrollar controlador por diferentes técnicas de dt

control en el dominio Laplace y espacio de estados de forma

Δea = KΔ1 if ω + K ω Δω
analítica.
4) . Implementar el sistema dinámico lineal y no lineal Δτ = K 2 Δif + K ω Δia
validando el controlador diseñado con MATLAB o Δτ = j dΔω
dt + B Δω
SIMULINK. dΔif
Δv f = Rf Δif + Lf dt

XXX-X-XXXX-XXXX-X/XX/$XX.00 ©20XX IEEE

Ahora aplicando la transformada de Laplace en las ecuaciones
con condiciones iniciales nulas(cero) obtenemos que:
1
ΔI f (s) = R +L s
ΔV f (s)
f f
1
ΔI a (s) =− Ra +La s ΔE a (s)

ΔE a (s) = K f Δif (s) + K ω Δω (s)

Δτ (s) = K 2 Δif (s) + K ω Δia (s)

1
Δω(s) = Js+B Δτ(S)

Vamos a representar las ecuaciones diferenciales del motor

DC usando la lógica de bloques del Simulink / MATLAB,
vamos a establecer los siguientes parámetros:

Momento de inercia del motor:

D. Determine los valores y vectores propios del sistema,
escriba la forma diagonal y realice un análisis de
J=0.01 Kg. m2
controlabilidad y observabilidad modo por modo
Constante de fricción viscosa del motor

B=0.1 N.m.s

Fuerza electromotriz constante

0.01 V
K a = s Rad
Par motor constante

K 1 = 0.01 N . mA
Inductancia eléctrica

L=0.5H

Identify applicable funding agency here. If none, delete Evaluamos en condiciones iniciales Iguales a cero
this text box.
C. Escribir el sistema linealizado en un punto de operación,
obteniendo un espacio de estados (A, B, C, D), defina
cuáles son estados ​𝑥​(​𝑡)​ , entrada ​𝑢​(​𝑡)​ y salida ​𝑦​(​𝑡)​ . encontramos la raíces del polinomio en el plano complejo

E. Obtenga la función de transferencia del sistema. ¿Cuáles

son los polos, ceros en lazo abierto? ¿Considerando la
función de transferencia del error que tipo de sistema se
puede concluir? ¿Tipo 0, Tipo 1?
para calcular la función de transferencia descartamos el
modelo del estator y nos basamos en la armadura .

Función de transferencia

Función de transferencia de la velocidad angular con relación

al voltaje:
 Kf Kω
ω (K 2 − Ra +La s )(Ra +La s) F. Seleccione las características temporales como precisión,
vf
= overshoot, tiempo de establecimiento y a partir de ellas
(Rf +Lf s)[La Js2 +(Ra J+La B)s+(Ra B+K ω2 )]
determine un polinomio de diseño que cumpla con ellas
se expandió la función de transferencia en dos y se trabaja
para el cálculo del tipo y los polos y ceros remplazamos con la cuadrática.
los valores de cada constante y dejamos la ecuación en
términos de s

sistema tipo 3

Ts=4/wn* δ
Ts=0.1s

Wn= √102988 = 320.9

para Ts=2 despejamos
δ = 4/(0.1s * 320) = 0.124
ahora calculamos el overt shot
%os = e−(δ*Π/W n√1−δ ) *100
2

reemplazamos los valores en la ecuación

%os=99.18

Fig. 2. Gráfica del sistema a un impulso tipo escalón sin

modificaciones

cálculo de polos y ceros

Fig. 4. Gráfica forzando el tiempo de establecimiento a 0.1

seg

Fig. 3. Diagrama de polos y ceros de la función de

transferencia
G. Diseñe un controlador por Realimentación de Estados y V. ANEXO​ 1 ​CODIGO​ ​DE​ ​MAT​ ​LAB​ ​USADO
Estimador de Luenberger, en el esquema conocido como
realimentación dinámica a la salida. Explique el proceso ​ LL
CLEAR​ A
paso a paso.
CLC
H. Considere una perturbación en el modelo representando el
torque de carga ​𝜏𝐿​ (​𝑡)​ y compare los tres controladores,
¿Cuál funciona mejor en términos de energía y respuesta a % ​LAB​ 4 ​CONSTANTES
perturbaciones? Analice sus resultados.
LA​=2*10^-4

IV. ANÁLISIS ​Y​ CONCLUSIONES LF​=​LA

observamos qué al agregar o modificar el control se ajusta de RF​=05

forma rápida se ven las oscilaciones para intentar llegar al
control qué se le pida al sistema. RA​=05
Los motores DC suelen tener un comportamiento lineal en un
J​=9*10^-5
rango predefinido de tensiones de entrada. Sin embargo, a
bajas velocidades angulares la fricción produce no B​=10^-4
linealidades, además de que el motor sufre perturbaciones a su
entrada y ruido a su salida, normalmente debidas, las primeras K​1=0.01
al efecto de la carga y la segunda al ruido en la medida de los
KF​=0.05
sensores. También sufre el motor variaciones no lineales
cuando se utiliza de forma continua, debido a efectos térmicos KW​=0.05
produciendo variaciones en la resistencia de la bobina. A
tensiones elevadas puede haber una desmagnetización del
hierro, lo que supone variaciones en las constantes del motor.
A​1=​K​1*((​KF​*​KW​)/(​RA​+​LA​))*​RA

A​2=​K​1*((​KF​*​KW​)/(​RA​+​LA​))*​LA

B​1=​LF​*​LA​*​J

B​2=​B​*​LA​*​LF​+​J​*​LA​*​RF

​ ​LA​*​RF​+​B​*​LF​*​RA​+​J​*​RA​*​RF​+​KW​^(2)*​LF
B​3=​B*

B​4=​B​*​RA​*​RF​+​KW​^(2)*​RF

​ ​1],[​B​1 B​ ​2 B​ 3​ B​ ​4])
TFS​1=​TF​([​A​2 A

​ ​1],[1
TFS​2=​TF​([​A​2 A 15457.660240137 102988.32512646])
TFS​3=​TF​([1],[-3.6*10^-12 -40457.7])
​ ​1],[1
TFS​2=​TF​([​A​2 A 320*0.124 102988.32512646])
FIGURE

STEP​(​TFS​1)

%​PZMAP​(​TFS​1)
​ N
GRID​ O

.
R​EFERENCIAS
 The template will number citations consecutively within
brackets [1].