La gráfica que se presenta es la respuesta a la función de transferencia Gd(s)

Tp (tiempo máximo pico)

Ts (tiempo de establecimiento)

Se puede establecer una tolerancia del 2% o del 5%

Otra forma es calculando el pico máximo Mp

Coloco 2 polos en la región donde yo quiero
Para completar el orden en la función de transferencia de lazo cerrado es necesario adicionar
otro polo.

Este polo se adiciona como un polo muy rápido o insignificante, que no me va a influenciar de
manera significativa en la dinámica del sistema.

Se lo coloca 10 o 20 veces alejado, para que la dinámica del sistema sea gobernada por los 2
polos iniciales. Pues los polos más cercanos al eje imaginario son los que dominan la dinámica.

Por lo tanto los 2 polos son dominantes y el tercero es el polo rápido del sistema.
Ecuación característica añadido el polo insignificante.

Se hace el producto de el denominador por el polo rápido. Y de esta manera se obtiene un Pd

(polinomio deseado de 3er orden)

Luego igualamos las ecuaciones características

El denominador de H(s) y Pd. Y se igualan coeficientes.

Como se tiene 3 ecuaciones con 3 incógnitas se realiza lo siguiente:

Reemplazo d2, d1 y d0.

D2= tiempo derivativo por Kc

Kc= d1

Y kc sobre tao i = d0

Entonces despejando se tiene que:

Kc, Tiempo integral Ti, y Tiempo derivativo Td. Y estos son los parámetros del controlador PID.
Los dos ceros también se ubican allí.

Se toma un sistema de segundo orden dado por los modelos de dos tanques en cascada.
Se tenía la ecuación del tanque 1 y del tanque 2, luego se sustituyen por unos parámetros se
llega a la función de transferencia de segundo orden. (eso es otro tema).

Porque son dos sistemas de primer orden en cascada y eso nos da un sistema de 2 orden.
El sistema me indica la dinámica de la altura en el tanque 2, es decir que el interés radica en
controlar el nivel en el tanque 2, manipulando la válvula de entrada. Y la válvula de salida
únicamente es una perturbación, que se va a mantener en una abertura fija. Si se abre más o
se cierra la válvula 2, la primera válvula deberá aumentar o disminuir el nivel que está
entrando al tanque 2.

Se establecen las condiciones de diseño y yo digo que quiero que e controlador llegue al nivel
deseado en 300 s. y así mismo se pide que el proceso tenga un pico máximo del 10 %
Ahora se puede sustituir el 10% en Mp y se despeja el factor de amortiguamiento. De esta
manera se encuentra zeta.
Si se admite una tolerancia del 5% se encuentra la frecuencia natural del sistema.
Reemplazando z. No hay que olvidar que proviene de la fórmula de las tolerancias.

De esta manera se completan las condiciones de diseño necesarias, para proyectar los 2 polos
dominantes que van a regir la dinámica del modelo.
Con la ecuación de transferencia deseada, de segundo orden, suponiendo que la ganancia es
uno se obtiene la función de transferencia deseada.

Es decir que se busca que el comportamiento de los tanques se parezca a esta función de
transferencia.
la ecuación característica es el denominador de la función de transferencia deseada.

Si se observa es posible notar que tiene dos polos, una parte real y una imaginaria.
Los polos se obtienen de la fórmula general.

Por último, se desea obtener el polo rápido o no deseado.

Multiplicando únicamente por la parte real se tiene que el polo 3 se ubica en -0.102.

Se obtiene la ecuación característica deseada una vez que se ha añadido el polo rápido.
Así se obtiene la ecuación de 3er orden y se puede igualar con la ecuación de lazo cerrado de
mi sistema.

La ganancia del sistema era 6 x 10^-4

Se reemplaza y se obtienen los parámetros.

Y se verifica que se obtienen los polos deseados.