Sistema:

Se puede pensar un sistema como una caja negra limitada por una frontera imaginaria, en cuyo interior se encuentra
un conjunto de componentes que interactúan.

Un sistema se encarga de controlar, a través de ciertas leyes, los valores de las salidas, en función de los valores
ingresados en las entradas. Dichas leyes pueden ser representadas matemáticamente.
En particular, un sistema de control es aquel en que la salida del sistema se controla para tener un valor específico
dada cierta entrada del sistema.

Modelo:
Es un medio para transferir alguna relación de su versión real a otra versión. Para llevar a cabo la transferencia sólo
se consideran las relaciones de interés. Así, por ejemplo, al dibujar cajas con líneas y flechas, las relaciones que se
transfieren del sistema real al dibujo son las relaciones de entrada y salida.
Los bloques funcionales son subsistemas o elementos de sistemas con características entrada-salida particulares.

Sistema de control en lazo abierto:

La entrada al sistema se elige en base a la experiencia que se tiene con dichos sistemas para producir el valor de
salida requerido (ej: colocar manualmente un selector en mínimo, medio o máximo de un calefactor a gas. Este no
variará la energía entregada en función de la temperatura del ambiente, si no que el usuario fija un valor en base a
su experiencia).

Sistema de control en lazo cerrado:

Este sistema posee una señal de realimentación hacia la entrada desde la salida, la cual se utiliza para modificar la
entrada de modo que la salida se mantenga “constante” (valor requerido) a pesar de los cambios en las condiciones
de operación (ej: si el calefactor antes mencionado tuviese un termostato que aumente o disminuya la energía
entregada por dicho calefactor en función de la temperatura ambiente, la temperatura de este último se mantendría
“constante”).

Los sistemas de control de lazo abierto tienen la ventaja de ser bastantes sencillos y en consecuencia de bajo costo,
pero con frecuencia son inexactos porque no hay corrección de errores.
Los sistemas de lazo cerrado son más complejos y costosos, pero tienen la ventaja de que son capaces de igualar el
valor real al valor requerido.

Elementos básicos de un sistema de lazo abierto

Se puede considerar que un sistema en lazo abierto contiene los siguientes subsistemas básicos:
1. Elemento de control: determina que acción se va a tomar dada una entrada al sistema.
2. Elemento de corrección: responde a la entrada que viene del elemento de control e inicia la acción requerida
para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido.
3. Proceso: Sistema en el que se va a controlar la variable.
Los elementos 1 y 2 a menudo se unen para formar un controlador.

Elementos básicos de un sistema de lazo cerrado

1. Elemento de comparación: Compara el valor requerido o de referencia de la variable por controlar con el valor
medido de lo que se obtiene a la salida y produce una señal de error la cual indica la diferencia del valor
obtenido a la salida y el valor requerido
Señal de error = señal del valor de referencia- señal del valor medido
2. Elemento de control: Decide que acción tomar cuando se recibe una señal de error.
3. Elemento de corrección: se utiliza para producir un cambio e el proceso al eliminar el error.
4. Elemento procesos: Sistema en el que se va a controlar la variable.
5. Elemento de medición: produce una señal relacionada con la condición de la variable controlada y proporciona
la señal de realimentación al elemento de comparación para determinar si hay o no error.
Una característica necesaria en estos sistemas es el lazo de realimentación, siendo este el medio a través del cual
una señal relacionada con la variable real obtenida se realimenta para compararse con la señal de referencia.
Se dice que hay realimentación negativa cuando:
Señal de error= valor de referencia – señal de realimentación
Se dice que hay realimentación positiva cuando:
Señal de error= valor de referencia + señal de realimentación

Ejemplo de sistemas de control de LC:

Modelos matemáticos para sistemas
Un modelo matemático es una “réplica” de las relaciones entre entradas y salidas, es decir, las relaciones reales
entre entradas y salidas se sustituyen por expresiones matemáticas.
Para ciertos sistemas, existen relaciones lineales entre entradas y salidas. Esto quiere decir que la salida es
proporcional a la entrada, entonces si la entrada se multiplica por una constante la salida se multiplica por la misma
constante. Para esta relación lineal el modelo matemático es:

Donde G es la constante de proporcionalidad.

Pero debido a que los sistemas tienen una cierta demora en llegar al valor final cuando hay un cambio en la entrada,
se toma los valores para cuando los valores de entrada-salida del sistema finales, es decir, en estado estable:

Modelos matemáticos para SLA:

Existen situaciones donde se requiere la función de transferencia de varios elementos en serie. Consideremos tres
elementos:

El elemento 1 tiene una función de transferencia G 1 que es igual a la salida θ1 sobre la entrada θi

El elemento 2 y 3 serán entonces:

Pero la función de transferencia global o total es:

Por lo tanto

Modelos matemáticos para SLA:

Para el siguiente sistema en lazo cerrado, cada subsistema tiene su función de transferencia:

Como:

Si el sistema que se controla tiene una función de transferencia G

[1]
Si la trayectoria de realimentación tiene una función de transferencia H

[2]

La señal de error “e” es la diferencia entre θi y f:

e = θi - f [3]
Al despejar e y f de [1] y [2] y reemplazar en [3]

Por lo tanto, la función de transferencia global del sistema en LC:

Donde:
G: Función de transferencia de la trayectoria directa
H: Función de transferencia del elemento de medición
GH: Función de transferencia de lazo

Error en estado estable:

Es la diferencia entre la salida de un sistema y su entrada cuando las condiciones están en estado estable:

Como la FT del sistema es:

Para un SLA:
[1]

Para un SLC, como:

Reemplazando en [1]

Para que el error en estable sea nulo, se debe cumplir que G = 1+GH de modo que G/1+GH sea 1.