INSTITUTO TEGNOLOGICO DE SAN LUIS POTOSI

AUTOMATZACIÓN DE PROCESOS
ACTIVIDAD 4

PRACTICAS DE ROBOT FIJO

NOMBRE: MARTÍNEZ OROZCO JUAN EDUARDO

NUMERO DE CONTROL: 18180733
CARRERA: INGENIERÍA INDUSTRIAL
CORREO: L18180733@slp.tecnm.mx

SOLEDAD DE GRACIANO SANCHEZ, S.L.P. A 21 DE 03 DEL 2022

Contenido
PRACTICA 1. RECONOCIMIENTO DE LOS ELEMENTOS QUE CONFORMAN LA
MORFOLOGÍA DEL ROBOT. .................................................................................................. 3
PRACTICA 2. RECONOCIMIENTO DEL CONTROLADOR DEL ROBOT MITSUBISHI
RV–2SDB. .............................................................................................................................12
PRACTICA 3 RECONOCIMIENTO DEL TEACH PENDANT DEL ROBOT MITSUBISHI
RV–2SDB. .............................................................................................................................15
PRACTICA 4. PROCEDIMIENTO PARA LA MANIPULACIÓN
MANUAL DEL ROBOT MITSUBISHI RV–2SDB POR MEDIO DEL TEACH PENDANT. .18
BIBLIOGRAFÍA .....................................................................................................................26
PRACTICA 1. RECONOCIMIENTO DE LOS ELEMENTOS QUE
CONFORMAN LA MORFOLOGÍA DEL ROBOT.

ROBOT MITSUBISHI RV-2SDB

INTRODUCCIÓN
La estructura física de la mayoría de los robots industriales tiene mucha similitud con
la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en
ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot,
se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.

La estructura mecánica de un robot manipulador consiste en una secuencia de

cuerpos rígidos llamados eslabones que están interconectados por mecanismos de
rotación o translación que funcionan como articulaciones.
 TABLA 1.1

ROBOT MITSUBISHI
CARACTERISTICAS
MODELO RV-2SDB
PROGRAMACIÓN MELFA_BASIC V
CONFIGURACIÓN ANTROPORMÓFICA
ESLABÓN 12
ARTICULACIÓN 6
GRADOS DE LIBERTAD 6
SERVOMOTORES AC (TODOS LOS EJES CON
MOTORES FRENO)
TRASMISÓN CIRCULAR- CIRCULAR
SENSORES ENCODERS ABSOLUTOS
MÁXIMO DE CARGA (KG) 3
LONGITUD DEL BRAZO (MM) 230
ALCANCE RADIAL (MM) 270
ALCANCE DE ÁREA SOBRE UN PUNTO
(MM) 504
J1 480 (-240 ~ +240)
J2 240 (-120 ~ +120)
J3 160 (0 ~ +160)
LÍMITES (GRADOS)
J4 400 (-200 ~ +200)
J5 240 (-120 ~ +120)
J6 720 (-360 ~ +360)
J1 255
J2 150
J3 275
VELOCIDAD MÁXIMA (GRADOS/S)
J4 412
J5 450
J6 720
VOLOCIDAD MÁXIMA (MM/S) 4.4
REPETIBILIDAD (MM) -0.02
PESO (KG) 19
CABLEADO 4 ENTRADAS (OINZA) / 4 SALIDAS (BASE)
INSTALACIÓN SUELO O TECHO
 COTAS Y RANGOS DE MOVIMIENTOS

VISTA SUPERIOR VISTA FRONTAL VISTA LATERAL VISTA

FRONTAL A

VISTA
INFERIOR B

En esta imagen se puede apreciar los movimientos como sus limites de alcance del
robot.
CERVOMOTORES, REDUCTORES Y ESTUCTURA DEL ROBOT

En esta imagen se aprecia la cantidad de servomotores, bandas, engranes y

reductores cuenta el robot, así como las partes de su cubierta.
FUNCIONAMIENTO
VISTA INFERIOR: BASE

VISATA LATERIAL: BRAZO No. 1

VISTA SUPERIOR: CODO

VISTA LATERAL: BRAZO No. 2

En las imágenes muestran el mecanismo interno del robot.

TAPAS REMOVIBLES
MOVIMIENTOS, ARTICULACIONES, ESLABONES

JOINT jog operation

MOVIMIENTO
• J1 ROTATOTIO
• J2 ANGULAR
• J3 ANGULAR
• J4 ROTATORIO
• J5 ANGULAR
• J6 ROTATORIO

Cada eje se mueve

independientemente
XYZ jog operation

Mientras mantiene la
postura de la superficie de
la pestaña, el eje se mueve
recto a lo largo de la base.
Además, mientras se
mantiene la posición de la
superficie de la brida, la
postura de la superficie de
la brida cambia

TOOL jog operation

Mientras mantiene la postura de la
superficie de la brida, el eje se mueve
en línea recta solo la herramienta.
sistema coordinado. Además,
mientras se mantiene la posición de
la superficie de la brida, la postura de
la superficie de la brida cambia
SERVOMOTORES REDUCTORES TRANSMISIONES
PRACTICA 2. RECONOCIMIENTO DEL
CONTROLADOR DEL ROBOT MITSUBISHI RV–2SDB.

8 2 6 4 13
C C
5

10

14
12

11 9 15 3 7

16 17 1
 CONTROLADOR
Encender y apagar el robot (energizar)
1 INTERRUPTOR
Activar el robot
2 STAR
Detiene al robot (los servomotores)
3 STOP
Reinicia las actividades de programación
4 RESET

BOTÓN DE Paro de emergencia, para el robot para evitar colisiones

5
EMERGENCIA
CAMBIO DE Ayuda a controlar el DISPLAY (10), cambio de programas
6
CANAL
Finaliza el programa que se está ejecutando
7 END
Encender servos
8 CERVOS ON
Apagar servos
9 CERVOS OFF
Pantalla donde se muestra visualmente la información
10 DISPLAY
Conexión para TB (Parte trasera del Teach Pendant)
11 TB
Indica el modo en el que está el robot (manual y automático)
12 MODE
Flechas para posicionar una operación
13 UP - DOWN
Interfaz (Pila y USB)
14 TAPA
Emisor y receptor de datos para el robot (todos los
15 RS-232 programas se pasan por este controlador)
Conexiones eléctricas
16 RIGHT SIDE
Ventilador del controlador
17 FILTRO

TABLA 2.1
PROCEDIMIENTO
PRENDER Y APAGAR CONTROLADOR
PRENDER
1.- Encender el Interruptor
APAGAR
1.- Display, dirigir hasta donde dice Copy drive
2.- Apagar Interruptor
PRENDER Y APAGAR ROBOT DESDE EL CONTROLADOR
PRENDER
1.- Encender Interruptor
2.- Verificar que el modo este en Automático
3.- Presionar el botón de cambio de canal hasta “P0” y ayuda con flechas
4.- Verificar que no esté activado el botón en paro de emergencia, end, star, resert
y stop (indicadores apagados)
5.- Prender servos
6.- Verificar que el área del robot este despejada
7.- Por seguridad siempre tener el botón de emergencia al alcance
8.- Presionar el botón star
APAGAR
1.- Verificar que este en modo automático
2.- En Display en “P0”
3.- Verifico que no hay obstáculos y Presionar star para que el robot regrese a home
4.- Apagar servos
5.- Apagar Interruptor
 PRACTICA 3 RECONOCIMIENTO DEL TEACH
PENDANT DEL ROBOT MITSUBISHI RV–2SDB.

5 1 4
2
6 5
7 6
3
9 8
11 10
12 17
13 18
14 19

15 16 20
TABLA 3.1

TEACH PENDANT
No. TECLA/BOTON ACCIÓN
BOTÓN DE Paro de emergencia, para el robot para evitar
1
EMERGENCIA colisiones
2 TB Botón de encendido
Botón de Hombre Interruptor de seguridad (Giro izq. o derecha)
3
Muerto
4 DSIPLAY Pantalla donde se muestra visualmente la información

5 INDICADORES Ayuda visual del estado del teach en el momento

F1…F4 Cambien de acuerdo al modo que se tiene el
6 FUNCIÓN
display
TECLA DE Cambio de Visualización de la función
7
FUNCIÓN
8 STOP Detiene el programa

9 OVER DIVE Controlar y Cambio de velocidad

10 MULTIFUNCIÓN Editar cambiar caracteres (Join, XYX, Tool)

11 SERVO ON Prender servos

12 MONITOR Regresa al inicio del Display

TIPOS DE MOVIMIENTOS
Join: Movimiento independiente por articulación
J1…J6
XYZ: Mueve al robot al mismo tiempo por coordenadas
13 JOG
y
se encuentra en la base del robot.
Tool: Mueve al robot por coordenada (a función del
centro de la herramienta)
Activar el robot para que abra o cierre el gripper
14 HAND
(- cierra + abre)
Cambiar los caracteres para teclas
15 EDITAR
multifunciones (números, letras etc.)
16 RESET Reinicia las actividades de programación

17 FLECHAS Te mueve en el Display

18 CLEAN Borra caracteres

19 STAR Activa al robot

ENCENDER
1.- Encender El controlador
2.- Poner en home al robot
3.- Colocar el controlador en modo manual
4.-Presionar el botón TB de teach penda
APAGAR
1.-En el Display, presionar la tecla de función “Close”, “COPY RAID”
2.-Presionar el botón TB
3.Controlador cambiar al modo automático
4.-Colocar el robot en home
5.-Apagar el controlador

PRENDER EL ROBOT DES EL TP

1.- Verificar que el botón TB esta activado
2.-Posicionar el Hombre Muerto hasta que se escuche el clic y ya no moverlo
3.-Presionar el botón servo en el TP
MOVER EL ROBOT DESDE EL TP
1.-Verificar que los servos estén prendidos
2.-Presionar la tecla Jog
3.- Verificar en el Display el tipo de movimiento
4.- De acuerdo al tipo de movimiento, presionar las teclas multifunción de acuerdo
a como correspondan
PRACTICA 4. PROCEDIMIENTO PARA LA MANIPULACIÓN
MANUAL DEL ROBOT MITSUBISHI RV–2SDB POR MEDIO
DEL TEACH PENDANT.
COSIMIR PROFESIONAL (MOVER CAJA)
PASOS:
FILE-PROYECTO WIZARD

DE PREFERENCIA COMPLETAR CON MINUSCULAS PARA

EVITAR ERRORES
SELECCIONAR EL TIPO DE ROBOT (RV-2AJ) Y SELECCIONAR EL
TIPO DE PROGRAMACIÓN (MALFA BASIC IV)
BIBLIOGRAFÍA
Electronica-Industrial-Moderna-5ta-Edicion-Timothy-J.-Maloney.pdf
Manual de Controlador Lgico Programable PLC.pdfManual de Controlador Lgico
Programable PLC.pdf
Plc-Automatizacion-y-Control-Industrial libro.pdfPlc-Automatizacion-y-Control-
Industrial libro.pdf
https://www.youtube.com/watch?v=FXqopatY19
https://www.youtube.com/watch?v=VUN8HyW4xzk
https://www.youtube.com/watch?v=BMkkKvGp4-4