LA ROBOTICA EN LA

AUTOMATIZACION
 TEMARIO

 Introducción
 Definición de robot
 Características morfológicas del robot
 Configuraciones básicas del robot
 Coordenadas del robot
 Sensores y Actuadores
 Manipuladores o efectores finales
 Aplicaciones industriales
 INTRODUCCION

Los robots siempre han formado parte de nuestra

imaginación. No es raro encontrarnos frente a un televisor o
a una pantalla de cine y poder apreciarlos. Existen
diversidad de tipos de Robots, los cuales son usados como:
•Exploradores en el fondo marino
•Robots cirujanos
•Protagonistas de cine
•Entretenimiento
•Robots Industriales, etc.
 INTRODUCCION

Exploradores en el
fondo marino
 INTRODUCCION

Robots
cirujanos
INTRODUCCION

Protagonistas de cine
 INTRODUCCION

Entretenimiento
 INTRODUCCION

Robótica aplicada a la Industria

 QUE ES UN ROBOT ?

De acuerdo al Instituto de Robotica de America (1979) un robot

es:
”Un manipulador multifuncional y reprogramable diseñado para
mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especiales a
travez de varias secuencias de programas para la ejecución de una
variedad de tareas”..
Una definición mas inspirada puede ser encontrada en Webster, el
cual menciona que un robot es:
”Un dispositivo automático que permite realizar normalmente
funciones atribuidas al ser humano o a máquinas como si las
hiciera él mismo"
CARACTERISTICAS MORFOLOGICAS

Grados de Libertad
 Zona de Trabajo y dimensiones del Manipulador
Capacidad de Carga
Brazo del Robot
 GRADO DE LIBERTAD

Son los parámetros que se precisan para determinar la

posición y la orientación del elemento terminal del
manipulador. También se pueden definir los grados de
libertad, como los posibles movimientos básicos
(giratorios y de desplazamiento) independientes.
GRADO DE LIBERTAD
ZONA DE TRABAJO
 CAPACIDAD DE CARGA

El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra

del manipulador recibe el nombre de capacidad de
carga. A veces, este dato lo proporcionan los
fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra.
En modelos de robots industriales, la capacidad de
carga de la garra, puede oscilar de entre 0.9Kg y
205kg. La capacidad de carga es una de las
características que más se tienen en cuenta en la
selección de un robot, según la tarea a la que se
destine. En soldadura y mecanizado es común precisar
capacidades de carga superiores a los 50kg.
 BRAZO DEL ROBOT

Los tipos de articulaciones típicas que permiten el

movimiento del brazo del robot son:
• Articulaciones para movimientos de Rotación
• Desplazamiento para movimientos de Traslación,
llamados también Prismático o Lineal
 CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO
Cartesiano / Rectilíneo -El movimiento se realiza con
articulaciones prismáticas. Esta configuración se emplea
principalmente cuando el espacio de trabajo a cubrirse es
grande.

Y
Z
 CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO
Cilíndrico - El robot tiene un movimiento de rotación sobre
una base, una union prismática para la altura y una union
prismática para el radio. Esta configuración se emplea
principalmente cuando el espacio de trabajo a cubrirse es
redondo.
 CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO

Esférico - Para esta configuración se tienen dos uniones de

rotación y una union prismática, lo que permite al robot
apuntar en muchas direcciones.
 CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO
Articulado / Articulado Esférico / Rotación - En este caso el
robot posee 3 uniones de rotación para posicionar el robot.
Generalmente el volumen de trabajo es esférico. La
configuración de estos tipos de robots ha sido tomado
teniendo como modelo al brazo humano (cintura, hombro,
codo y muñeca.
 CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO

SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assembly)

Este robot conforma a las coordenadas cilíndricas.
 COORDENADAS DEL ROBOT

Coordenadas XYZ:
Es cuando el robot se
mueve tomando como
referencia la base
misma del robot.
COORDENADAS DEL ROBOT

Coordenada de la Herramienta:
Es cuando el robot se mueve
tomando como referencia el
centro de su herramienta.
 COORDENADAS DEL ROBOT

Coordenada de union: La
posición de cada articulación
(cada uno de los ángulos),
determinaran la posición del
robot.
 SENSORES

Para conseguir que un robot realice sus tareas con una

precisión adecuada, elevada velocidad e inteligencia,
es necesario que conozca su propio estado, así como
también el estado de su entorno. La información
relacionada con su estado (fundamentalmente la
posición de sus articulaciones), la consigue mediante
dispositivos denominados sensores internos, mientras
que la que se refiere al estado de su entorno, se
adquiere con los sensores externos.
 SENSORES

Los sensores de presencia se usan como

sensores externos, siendo muy sencillos de
incorporar al robot por su carácter binario y
su costo reducido. Este tipo de sensor es
capaz de detectar la presencia de un objeto
dentro de un radio de acción determinado.
Esta detección puede hacerse con o sin
contacto con el objeto.
 ACTUADORES

Se clasifican en tres grandes grupos, según la

energía que utilizan:
•Neumáticos.
•Hidráulicos.
•Eléctricos.
 ACTUADORES
C aracterísticas de los distintos tipos de actuadores para robots

N e u má t i c o Hidráu lic o E léctrico

Aire a presion Aceite mineral

Energia C orriente eléctrica
(5-10 bar) (50-100 bar)

C ilindros
C ilindros M o t o r de paletas C orriente continua
O pciones M o t o r de paletas C orriente alterna
M o t o r de pistones
M o t o r de pistón axiales M o t o r paso a paso

R ápidos
Alta relación
potencia -peso Precisos
B aratos
R áp i do s Autolubricantes Fiables
Ventajas Alta capacidad de Fácil control
Sencillos
Robustos carga Sencilla instalación
Estabilidad frente a Silenciosos
cargas estáticas

Difícil mantenimien to
D ificultad de control Instalación
continuo especial(filtros,
D esventajas Instalación especial eliminación aire) Potencia limitada
(compresor, filtros) Frecuentes fugas
R uidoso C aros
 MANIPULADOR O EFECTOR FINAL

Los efectores finales pueden dividirse en dos categorías:

pinzas y herramientas.
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto (normalmente la
pieza de trabajo) y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del
robot.
Una herramienta se utiliza como efector final en aplicaciones
en donde se exija al robot realizar alguna operación en la
pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por
puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverización y
las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta
particular esta unida a la muñeca del robot para realizar la
operación.
MANIPULADOR O EFECTOR FINAL
 APLICACIONES INDUSTRIALES

Soldadura:
 APLICACIONES INDUSTRIALES
Pintura:
 APLICACIONES INDUSTRIALES
Manipuleo:
 APLICACIONES INDUSTRIALES
Corte:
 APLICACIONES INDUSTRIALES
Montaje:
 APLICACIONES INDUSTRIALES
Paletización: