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MICROBÓTICA
Y MECATRÓNICA
Autor: Fernando Remiro Domínguez
Profesor del I.E.S. Juan de la Cierva
MICROBÓTICA

www.terra.es/personal/fremiro

S
ony Corporation ha cons-
truido un pequeño
androide que camina al
que llama SD-3X. Tiene
una aproximadamente unas
dimensiones de 500mm de alto,
220mm de ancho y 140mm de
fondo con un peso de 5Kg
(incluidas baterías). El pequeño
54
RESISTOR
robot sincroniza los movimien-
tos de 24 uniones en su cuerpo,
el robot puede realizar los movi-
mientos básicos como caminar y
la dirección cambiante, así como
levantarse equilibrando sobre
una pierna, mientras da punta- CARACTERÍSTICAS
piés a una pelota o baila. Es
capaz de recorrer aproximada-
CPU Procesador RISC de 64Bit (x2)
mente 15 metros por minuto,
dando cuatro pasos por segundo. Memoria interna 32MB DRAM (x2)
El robot utiliza la misma Sistema operativo Aperios (SO a Tiempo Real, original de Sony)
arquitectura que el robot de cua- Cartucho memoria 16MB (x2)
tro patas "AIBO". Los actuado- Entradas/Salidas
res formados por un motor, la Ranura PC Card (Tipo II) (x1)
carcasa y un circuito, hacen que Ranura Memory Stick (x2)
el cuerpo se mueva coordinada- Grados de Libertad
mente de forma dinámica en Cabeza 2 Grados de libertad
tiempo real. Cuerpo 2 Grados de libertad
Para caminar el SDR-3X Brazos 4 Grados de libertad
debe controlar continuamente su
Piernas 6 Grados de libertad
centro de gravedad y la inercia
de los movimientos. Sensores
Entrada de Visión Cámara Color 180,000 1/5 CCD
En el número anterior descri- Entrada Voz Micrófono (x2)
bíamos el funcionamiento de un Detección Distancia Sensor infrarrojos
servomotor de radiocontrol, y Detección Aceleración Acelerómetro de dos ejes
prometimos que en este número Detección Angular Sensor de dos ejes
íbamos a conectar este a un Detección Tacto Sensores contacto (x8)
microcontrolador PIC16F84 Salida Voz Altavoz
para controlarlo, así que manos a
la obra. Tabla 1.- Características técnicas del androide SDR-3X
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Vcc
El circuito propuesto se muestra en el esquema de la Figura 1:

R1 R2 R3

Vcc
10K 10K 10K

17 RA0 PIC16f84 Vcc 14

18 RA1 RB0 6

1 RA2 RB1 7

MICROBÓTICA
2 RA3 RB2 8
hitec
3 RA4 RB3 9 HS-300

4 MCLR RB4 10

C1 27pF 16 OSC1 RB5 11

RA0 RA1 27pF 15 OSC2 RB6 12
C2 Vcc
Reset 5 Vss RB7 13

55
RESISTOR
Figura 1.- Conexión del PIC16F84A para control del servomotor

El montaje que proponemos RA0 RA1 Posición del servo

es el siguiente, vamos a conectar
el servomotor entre los termina-
les de alimentación del servomo-
tor a una fuente de alimentación
a 5V, que puede ser la misma que
la que utilicemos con el micro-
controlador, en caso de utilizar
dos fuentes distintas, deberemos
de conectar las masas de las dos
fuentes de alimentación, para
que tengan la misma tensión de
referencia. Cuando se construya
un mecanismo o un microrobot
con servomotores, es siempre
recomendable utilizar dos fuen-
tes de energía distintas, una para
la "electrónica" y la otra para
dar energía a los servomotores,
pero desgraciadamente no siem-
pre hay espacio ni presupuesto
para ello. La señal de control la
obtenemos de la patilla RB0,
además utilizaremos las líneas
RA0 y RA1 para controlar la
posición del servomotor, de
acuerdo con la siguiente tabla:
0 0
0 1
1 0
1 1
Tabla 2.- Posiciones del servo dependiendo del valor de RA0 y RA1
El programa está basado en
el funcionamiento del TIMER0
del microcontrolador y la gene-
ración de una interrupción cada
250 ms, de tal manera que cada
cuatro interrupciones consegui-
rán una temporización de 1ms,
cada 6 interrupciones una tem-
porización de 1,5 ms y con ocho
una temporización de 2ms.
Para configurar el TMR0
debemos de recordar su estruc-
tura interna, que es la que se
muestra en la Figura 2.
En primer lugar se configuran
algunos registros del microcon-
respecto al centro
- 60 º
0º
+ 60 º
+ 90 º
trolador para que trabaje como
deseamos, es decir, el PORTB se
configura como salida poniendo
a "0" los bits del registro TIRSB
y el PORTA como entrada car-
gando con "1" los bits del regis-
tro TRISA además, como quere-
mos que el TIMER0 se desborde
cada 250ms, asignamos el predi-
visor al Wastchdog, de este modo
el TMR0 se incremente cada
ciclo de máquina, y como el cris-
tal de cuarzo que utilizada es de
4Mhz y cada ciclo de máquina es
de cuatro ciclos de reloj, el des-
bordamiento del TIMER0 ocu-
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Bus de datos
CLKOUT (=Foosc/4)

8
0 M 1 Retardo
RA4/T0CKI U M
U de 2 Registro TMRO
pin 1 X
0 X ciclos

T0SE
T0CS PSA

0
M Preescaler de 8 bits
Perro 1 U El bit T0IF se
Guardián X 8 pone a 1 si hay
overflow
3
Multiplexor 1-8 PS2:PS0
PSA
WDT bit de habilitación
MICROBÓTICA

0 1
MUX PSA

WDT
time-out

Figura 2.- Diagrama de bloques del temporizador TMR0 del PIC16F84A

10 ms

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RESISTOR Extremo
hitec
HS-300

Izquierda

1 ms
10 ms

hitec
HS-300
Posición
Central

1,5 ms
10 ms

Extremo
Derecha hitec
HS-300
2 ms

Figura 3.- Señales de control del servomotor que se obtienen con el circuito de la Figura1 y el programa Servo5

rrirá cada 1ms, para conseguir
todo esto cargamos en el registro
OPTION el valor b'00001000'.
Todos estos registros se encuen-
tran en el Banco 1, ya en el
Banco 0 se habilita la fuente de
interrupción por desbordamien-
to del TMR0 poniendo a "1" el
bit T0IE (INTCON<5>) al
mismo tiempo que se habilita
poniendo a "1"el bit GIE
(Global Interrupt Enable).
Seguidamente se lee el valor del
las líneas RA0 y RA1 y depen-
diendo de su estado se carga en
el registro CONTA y CONTA1
los valores correspondientes al
número de veces que debe inte-
rrumpir TMR0 para obtener la
señal modulada en PWM de 1ms
a nivel alto y 19 a nivel bajo o
1,5 ms a nivel alto y 18,5 a nivel
bajo o 2 ms a nivel alto y 18 ms
a nivel bajo, para conseguir el
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efecto deseado tal y como se ve

en la Figura 3 y después se conti-
nua realizando un bucle cerrado.
El programa de servicio de la
interrupción se encarga de guar-
dar temporalmente los registros
W y STATUS, decrementar el
valor del registro CONTA en
una unidad y de volver a cargar
en el registro TMR0 el valor 9
para que se genere una nueva
interrupción cada 0,25 ms, segui-
damente se reponen los registros
W y STATUAS y se pone a "0" Figura 4.- Organigrama del
el bit T0IF (INTCON<2>) antes programa servos.
de la instrucción de retorno de
interrupción.
Cada vez que CONTA se
hace cero cambia de estado la
salida RB0, generándose la señal
deseada.

En el próximo número de
esta revista presentaremos la
construcción de un microrobot
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; Programa Servo5.asm. Fecha : 9 - Noviembre - 2002

;Este programa controla un servomotor de los utilizados en los equipos de radiocontrol
;Estos dispositivos se controlan por los impulsos que llegan a través de la entrada de
;control el programa lee el contenido de las entradas RA0 y RA1 y genera por RB1 una señal
;PWM de duración a nivel alto controladas por RA0:RA1 que hacen que el servo se posicione
;a la derecha, centro, izquierda
; Revisión : 0.0 Programa para PIC16C84 y PIC16F84
; Velocidad del Reloj: 4 MHz Reloj Instrucción: 1 MHz = 1 uS
; Perro Guardián: deshabilitado Tipo de Reloj : XT
; Protección del código: OFF
;***************************************************************************************
title "INTERT.asm"
page
list p = 16f84, C=131, N=66, R=HEX ;Elección del modelo del PIC
include "p16F84.inc" ;Se incluye la definición de registros para el PIC 16F84.
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC
CONTA EQU 0x0C
CONTA1 EQU 0x0D
W_TEMPORAL EQU 0x0E
STATUS_TEMPORAL EQU 0x0F
org 0x00 ;Vector de Reset
goto INICIO
org 0X04
movwf W_TEMPORAL ;Atención a la interrupcion
MICROBÓTICA

swapf STATUS,w
movwf STATUS_TEMPORAL
decf CONTA,f
movlw .7
movwf TMR0
swapf STATUS_TEMPORAL,w
movwf STATUS
swapf W_TEMPORAL,f
swapf W_TEMPORAL,w
bcf INTCON,T0IF
retfie
INICIO clrf PORTB ;Borra los latch de salida del PORTB
clrf PORTA ;Borra los latch de entrada del PORTA
bsf STATUS,RP0 ;Selecciona banco 1
clrf TRISB ;PortB se configura como Salida
movlw b'00011111'
movwf TRISA ;Puerta A se configura como Entrada

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movlw b'00001000' ;Asigna el predivisor al WDT para que no divida TMR0
movwf OPTION_REG
bcf STATUS,RP0 ;Selecciona banco 0
movlw b'10100000'
RESISTOR movwf
movlw
INTCON
.9
;Interrupción GIE-SI TMR0-SI
movwf TMR0 ;carga TMR0 con 150
LEE_PORTA movf PORTA,W ;Lee el valor de RA0:RA1
andlw b'00000011'
call TABLA1 ;Lee el valor del número de veces que está a nivel alto
movwf CONTA ;Salva el valor en CONTA
movf PORTA,w ;Lee el valor de RA0:RA1
andlw b'00000011'
call TABLA2 ;Lee el valor del número de veces que está a nivel bajo
movwf CONTA1 ;Salva el valor en CONTA1
bsf PORTB,0 ;Pone RB0 a nivel alto
ESPERA movf CONTA,f
btfss STATUS,Z ;Se ha interrumpido el número de veces?
goto ESPERA
movf CONTA1,w ;Pasa el valor de CONTA1 a CONTA
movwf CONTA
bcf PORTB,0 ;Pone RB0 a nivel bajo vb
ESPERA1 movf CONTA,f
btfss STATUS,Z ;Se ha interrumpido el número de veces?
goto ESPERA1
goto LEE_PORTA
TABLA1 addwf PCL,f ;Devuelve el numero de veces a nivel alto RB0
retlw .4 ; Retorna el valor 4 en decimal
retlw .6 ; Retorna el valor 6 en decimal
retlw .8 ; Retorna el valor 8 en decimal
retlw .16 ; Retorna el valor 16 en decimal
TABLA2 addwf PCL,f ;Devuelve el numero de veces a
nivel bajo RB0
retlw .76 ; Retorna el valor 76 en decimal
retlw .74 ; Retorna el valor 74 en decimal Foto2.- hexápodo con
retlw .72 ; Retorna el valor 72 en decimal tres servomotores.
retlw .64 ; Retorna el valor 64 en decimal

Tabla 3.- Programa de control del servo utilizando el circuito de la Figura 1.

hexápodo como el que se momento con un PIC16F84

muestra en la Foto 2, que pero luego hemos cambiado por
hemos construido con tres la comodidad de la programa-
servomotores y que ha sido ción en circuito por el
programado en un primer PIC16F876.