1. MOTOMAN NX100.

Es básicamente un brazo robótico que ofrece muchas ventajas al momento de realizar un

proceso de producción.
 Es un robot excepcionalmente rápido con una amplia gama de movimientos que
proporcionan flexibilidad.

 El pequeño radio de interferencia reduce los requisitos de la superficie útil.

 La alta repetibilidad proporciona la precisión necesaria para una amplia variedad de

aplicaciones.

Grados de libertad, dimensiones y espacio de trabajo.

El robot cuenta con un total de seis eslabones y por ende de seis grados de libertad. La
siguiente imagen muestra las dimensiones de los eslabones y los puntos que puede llegar a
alcanzar (espacio de trabajo) el punto P.

Todas las medidas son métricas (mm).

El máximo rango de movimiento de cada uno de los ejes se puede observar en la siguiente
tabla[3].

S-Axis (Turning) ± 180°

L-Axis (LowerArm) + 155°/-100°
Máximo Rango de U-Axis (UpperArm) + 255°/-165°
Movimiento R-Axis (Upper Arm Twist) ± 200°
B-Axis (Pitch/Yaw) +230°/-50°
T-Axis (Twist) ±360°
 Sistema de control.

MOTOMAN NX100 está basado en módulos. Todas las reparaciones se llevan a cabo
reemplazando la unidad/el modulo roto. Se pueden agregar nuevas opciones al sistema en
cualquier momento para mejorar el comportamiento.

Existe un software CPU que tiene las siguientes especificaciones:

 Contiene diferentes programas de prueba y mantenimiento

 Procesador de 32 bytes con la capacidad de controlar múltiples robots.
 Un máximo de 36 ejes controlados simultáneamente.
 Un máximo de cuatro robots a un controlador para programas sincronizados.
 Un máximo de 16 grupos de control.
 El sistema de control MOTOMAN NX100 significa alta capacidad, alta fiabilidad y
autodiagnóstico para resolución de problemas.

Una placa de circuito de control (JANCD-NCP01) realiza el control de todo el sistema, lo

muestra a la consola de programación, controla las teclas operativas, controla la operación,
calcula el tiempo de movimiento. Esta placa tiene la interfaz de serie para RS-232C, salida de
video, conector PS2 y LAN (10Base-TX/10Base-T)[4].

Capacidad máxima de carga y velocidad máxima alcanzada por el robot.

La carga útil del MOTOMAN es de 20kg (44.1lbs).

La velocidad máxima angular de cada uno de los ejes se muestra en la siguiente tabla.

S-Axis (Turning) 197°/s

L-Axis (LowerArm) 175°/s
U-Axis (UpperArm) 187°/s
MáximaVelocidad
R-Axis (Upper Arm Twist) 400°/s
B-Axis (Pitch/Yaw) 400°/s
T-Axis (Twist) 600°/s