Manual FNUC Español

Índice
1 – Descripción da Unidad Mecánica
Modelos de Robot
Descripción dos ejes
2 – Descripción del controlador
Controlador RJ3
Controlador RJ3iB
Controlador RJ3iC o R30iA
Panel operador
Consola de Programación monocromática
Consola de Programación policromática
Indicadores de estado
Dispositivos de seguridad
3 – Movimiento do Robot
sistemas de coordenadas
Selección de velocidad
4-
MANUAL DE FORMACION - Programación DE ROBÓTICA Pág 1 de 69

MODELOS DE ROBOTS
Serie ARC Mate: Soldadura al ARCO
Arc Mate 50i Arc Mate 50iL
6 ejes – 3 Kg. 6 ejes – 3 Kg.

R = 700 mm R = 856 mm
Arc Mate 100i Arc Mate 100iC Arc Mate 100iC 6L
6 ejes – 6 kg 6 ejes – 10 kg 6 ejes – 6 kg

R = 1368 mm R = 1420 mm R = 1632 mm
Arc Mate 120i Arc Mate 120iL Arc Mate 120iC Arc Mate 120iC 10L
6 ejes – 20 kg 6 ejes – 10 kg 6 ejes – 20 kg 6 ejes – 10 kg

R = 1613 mm R = 1813 mm R = 1811 mm R = 2009 mm
Arc Mate 100iT-120iT-120iLT

1 eje linear

Serie LR Mate: Manipulación, carga y descarga de máquina herramienta.
LR Mate 100i LR Mate 120i LR Mate 200i LR Mate 200iL LR Mate 100 I B
High Speed / Clean Room Braço Longo Braço Longo
5 ejes – 3 a 5 kg 5 ejes – 3 kg 6 ejes – 3 kg 6 ejes – 3 kg 5 ejes –5 kg

R = 615 mm R = 835 mm R = 700 mm R = 856 mm R = 620 mm
Série M: Manipulación, Papeletizar

R = 1893 mm R = 1893 mm R = 3110 mm
M-410iHS High Speed / Freezer M-410iHW High Weight M-410iWW

R = 3139 mm R = 3139 mm R = 3139 mm

Serie S: Soldadura por puntos, Manipulación, y todo tipo de aplicaciones.
S-430if Standard S-430iL/80 Braço longo S-430iL/125 Braço longo S-430iW Carga pesada

R = 2643 mm R = 3002 mm R = 3002 mm R = 2643 mm
S-430iW/200 Carga pesada S-430iR/165 Potencia S-30iR/130 Potencia

R = 2336 mm R = 3093 mm R = 3093 mm

R = 2739 mm R = 2488 mm R = 3033 mm R=2488mm
R-2000i / 165F R-2000i / 200F
6 ejes – 165 kg 6 ejes – 200 kg

R = 2650 mm R = 2650 mm

Descripción de la unidad mecánica
Ejes
secundarios
Ejes principales
ejes principales: eje J1, eje J2 e eje J3

ejes secundarios: eje J4 eje J5 e eje J6

Descripción del CONTROLADOR
2
1 3
Vista externa do controlador RJ-3 (armario tipo B)
legenda:
1 – Selector de modo
2 – Consola de programación
3 – Panel operador
4 – Controlador RJ3

1
6 8
3
5 7
2
4
12 9
14 13 11
10
Interior do controlador RJ-3 ( armário tipo B)
legenda:
1 – Consola de Programación 8 – PSU fuente de alimentación

2 – Panel operador 9 – Ventilador
3 – Selector de modo 10 – unidad de paro de emergencia redundante
4 – unidad de E/S modelo A o unidad de E/S modelo B 11 – Filtro ruidos electromagnéticos
5 – Ventilador 12 – Interruptor geral
6 – Slot opcionai 13 – Servo amplificador
7 – CPU tarjeta principal 14 – Ventilador

1 2
3
Vista externa do controlador RJ-3iB (armário tipo B)
legenda:
1 – Selector de modo
2 – Consola de Programación
3 – Panel operador
4 – Controlador RJ3iB

13
5
5
9 11
14
2 3
5
4 15 10
7
6 12
1
8
Interior do controlador RJ-3iB ( armario tipo B)
legenda:

2 – Panel operador 9 – Botón paro emergencia
3 – Selector de modo 10 – Unidad de paro de emergencia redundante
4 – unidad de E/S modelo A ou unidad de E/S modelo B 11 – Batería
5 – Ventilador 1 12 – Interruptor geral
6 – Selector on\off 13 – Servo amplificador
7 – CPU tarjeta principal 14 – Placa panel operador
15 – Backplane

1
Vista externa do controlador RJ-3iC ou R30iC (armário tipo B)
legenda:
1 – Panel de operador
2 – Consola de programación
3 – Controlador RJ3iC o R30iA

5 13
3
9
5
14
12
11
15
9
3 8
7
5
1 4 10
Interior do controlador RJ-3iC o R30iA ( armario tipo B)
legenda:

2 – Panel operador 9 – Botón paro emergencia
3 – Selector de modo 10 – Unidad de paro de emergencia redundante
4 – unidad de E/S modelo A ou unidad de E/S modelo B 11 – Batería
5 – Ventilador 1 12 – Interruptor geral
6 – Selector on\off 13 – Servo amplificador
7 – CPU tarjeta principal 14 – Placa panel operador
15 – Backplane

Controlador R-J3 Standard
Controlador R-J3 iB Standard Controlador R-J3iC Standard

Descripción del panel OPERADOR STANDARD
Botões paro execução Início de ON: Liga controlador
configuráveis de programa Ciclo OFF: Desliga controlador
selección de Reset Bateria da CPU

Selector de modo modo Remote fallos Baja
AUTO / T1 / T2 Local
paro de
Emergencia
Puerta RS232
Puerta PCMCIA
Puerta Ethernet
opção
Interruptor Modo remote Robot em

geral selecciónado fallo
Controlador R-J3 Armario tipo i

tensíon de
alimentación
Controlador R-J3iC

FUNÇÕES DOS COMPONENTES
Tarjeta principal CPU (Main CPU Board)

A CPU tiene un microprocesador, a memoria RAM e FROM e o controladora de ejes, controla también os servo-
amplificadores.
Tarjeta de E/S, unidad FANUC de E/S modelo A e modelo B

Están previstos diversos tipos de tarjetas de E/S para controlar varios periféricos.
Tarjeta de controlo de paro de emergencia, unidad MCC

Controla los dos sistemas de paro de emergencia, o contactor magnético e a pré-alimentación do servo
amplificador.
Fuente de alimentación (PSU)

A fuente de alimentación transforma a alimentación AC (corriente alterna) en diferentes niveles de DC (corriente
continua).
Tarjeta posterior (backplane)

As diferentes tarjetas están montadas sobre un Rack de 2 o 4 slot's
Consola de programación (Teach Pendant)

Todas las operaciones incluido a Programación do robot realizan se mediante esta unidad. Os datos e el estado do
armario de controlo visualizan se en el display de cristal líquido (LCD) da consola.
Servo amplificador
O servo amplificador controla o envío de potencia al servo motor, e al freno.
Panel operador
Os botones e LED presentes en el Panel de operador san utilizados para ligar o robot e verificar su estado. Tiene
una puerta serie para elementos externos e un interface para conectar tarjetas de memoria para hacer las copias de
seguridad. Controla también o circuito de paro de emergencia.
Transformador
A tensión de alimentación è transformada nos diversos niveles de tensión necesarios para o armario de controlo.
Interruptor geral
Por malo funcionamiento del armario de controlo, a corriente de entrada puede ser elevada actuando o interruptor
geral para proteger o equipamiento.
Ventilador, disipador de calor

Este elemento refrigera o interior del armario de controlo.
Resistencia de descarga da energía recuperada

Para descargar a fuerza contra electromotriz dos servo-motores. Tenemos dos resistencias en serié con o
termostato.

Consola de programación (monocromática)
Indicadores de estado: Display LCD (16 ∗40):

indican estados de alarme, visualiza programas
de funcionamiento, de dados, diagnósticos, etc.
ocupado, etc.
Boton de PARO DE
EMERGENCIA: Usar
este boton en caso
de emergência
Interruptor Weld enb
Arc established
ON/OFF Dry run
activa/desactiva a
consola de
programacion
MENUS: Use esta

tecla para visualizar
los varios menus
Cursores: Use estas FCTN: Use esta tecla para
teclas para desplacar o mirar el menu suplementar.
cursor
STEP: Use esta tecla para Teclas de programa: Use estas
activar ou desactivar a teclas para seleccionar as
execucion de programa opciones del menu.
passo a passo.
HOLD: Use esta tecla
RESET: Use esta tecla para
para parar o robot
borrar um fallo.
BACK SPACE: Use esta tecla FWD (avançar): Use esta tecla
para borrar o caracter o para executar a instrução
número à esquerda del cursor. seguinte del programa.
Teclas de jog: Use estas teclas
ITEM: Use esta tecla para
para mover manualmente
seleccionar um elemento pelo
o robot.
seu número.
COORD (coordenadas):
ENTER: Use esta tecla para Use esta tecla para seleccionar o
introduzir um valor numérico sistema de coordenadas ou para
ou seleccionar um ítem do seleccionar outro grupo de
menu. movimentos.
WELD ENB: Activa ou WIRE + BWD (retroceder): Teclas de Jog speed: Use
Desactiva a soldadura avanzar el hilo WIRE – Use esta tecla para estas teclas para ajustar a
retroceder el executar a instrução velocidade do robot quando se
hilo anterior do move com velocidade.
programa.

Consola de Programación (I pendant)

Indicadores de estado para consola monocromática
FAULT INDICAÇÃO DE FALLO

HOLD HOLD ACTIVADO
STEP EXECUCION DE PROGRAMA PASSO POR PASSO
BUSY PROCESSADOR DA CPU EM FUNCIONAMENTO
RUNING PROGRAMA EM EXECUCION
WELD ENB SOLDADURA ACTIVA
ARC ESTAB ARCO DE SOLDADURA ENCENDIDO
DRY RUN DRY RUN ACTIVADO
JOINT TIPO DE CORDENADAS ELIGIDO
XYZ TIPO DE CORDENADAS ELIGIDO
TOOL TIPO DE CORDENADAS ELIGIDO
Indicadores de estado para consola I pendant

Programa Número de Modo de Estado de Tipo de velocidad
en linea ejecución ejecución coordenadas
ejecución

DISPOSITIVOS DE PARO DE EMERGÊNCIA E SEGURIDAD
Se entiende por dispositivos de seguridad los pulsadores de paro de emergencia e os
interruptores de hombre muerto e el selector AUTO/T1/T2
Selector AUTO/T1/T2
AUTO Modo automático puertas cerradas e consola de programación

desactivada
T1 Modo teste 1
Consola de Programación siempre activada, dead mean presionado,
velocidad máxima de ejecución del programa <= 250mm\seg, velocidad
máxima de Movimientos en manual 100%.
Puertas abiertas o cerradas
T2 Modo teste 2
Consola de Programación siempre activada, dead mean presionado, no
existe restricción de velocidad para ejecutar el programa o mover lo robot
manualmente.
Puertas abiertas o cerradas
INTERRUPTOR DEADMAN
Botão DEADMAN
Tres posiciones:
- Liberto - SRVO-003 Deadman switch released, con TP en ON.

- Apretado 1- Permite Movimiento e ejecución de programas manualmente, con TP en ON.
- Apretado 2- SRVO-003 Deadman switch released, con TP en ON.

MOVIMIENTO DO ROBOT
Presionar el interruptor DEADMAN (interruptor de hombre muerto) en la parte posterior do TP, colocar el selector Auto en T1 e T2.
Mover el interruptor ON/OFF del TP para a posición ON.
NOTA: Si soltamos el DEADMAN, con o TP a ON sale un fallo. Para eliminar o fallo presionar sin soltar el DEADMAN e presionar a tecla
RESET do TP.
Selección del sistema de coordenadas:

JOINT: selección de Movimiento manual eje a eje.
XYZ: selección de Movimiento en coordenadas cartesianas do robot. (WORLD, USER, JGFRM).
TOOL: selección de Movimiento de coordenadas cartesianas asociado a la herramienta.

JOINT
Mueve cada eje individualmente en grados en relación a las marcas estáticas de 0º correspondientes.
CARTESIANAS: XYZ
Mueve todos los ejes en simultaneo para hacer una linea recta, paralela al Plano X, Y e Z; e gira (reorienta) el TCP do robot en relación a X,Y,Z,
o sistema de coordenadas elegido: World (proprio do robot), USER (definido por el usuario), JGFRM.
CARTESIANAS: TOOL
Mueve todos los ejes en simultaneo para hacer una linea recta, paralela al Plano X, Y e Z; e gira (reorienta) o TCP do robot en relación a X,Y,Z, o
sistema de coordenadas elegido: Tool.

SELECCIÓN DA VELOCIDAD:
VALORES DE velocidad Movimiento Movimiento

ARTICULADO CARTESIANO
100, 95, 85, …...20, 15, 10, 5, 4, 3, 2, 1 % de jog speed % de jog speed
FINE Aproximadamente Aproximadamente

(pasos incrementa les) 0,001 graus 0,023 mm
VERY FINE Aproximadamente Aproximadamente

(pasos incrementa les) 0,001 graus 0,001 mm
- Para mover el robot, presionar e mantener presionada a tecla SHIFT e

en simultáneo,presionar a tecla que corresponda al sentido en lo cual se
desea mover lo robot. Para detener o movimiento, soltar a tecla
movimiento o SHIFT.
- A finalizar o movimiento manual, girar o interruptor ON/OFF da consola

de Programación para a posición OFF (desligado) e soltar o interruptor
posterior DEADMAN e colocar o selector en AUTO.

MIRAR LA POSICIÓN DEL ROBOT
Para mirar a “posición actual” do robot en cualquiera momento:

MENUS,
0-NEXT,
5-POSITION
También se pode llegar a este menú desde a tecla POSN.

No confundir posición actual con posición programada.
A posición actual del robot és siempre dada para tres sistemas de coordenadas:
F2-JNT. Aparecerá una ventana similar a la seguite.
POSITION JGFRM 10%

Joint Tool: 1
J1: 34.597 J2: -35.902 J3: -12.068

J4: 75.190 J5: -41.709 J6: -116.028
[ TYPE ] JNT USER WORLD
Coordenadas JOINT en grados de cada eje en relación a la marca estática de cada eje.
NOTA: E1, E2, e E3 siempre que o sistema tenga ejes externos.
F3-USER. Aparecerá una ventana similar a la seguite:
POSITION JGFRM 10%

User Frame: 0 Tool: 1
Configuration: N U T, 0, 0, 0
x: 722.863 y: 191.941 z: 286.484
w: 4.118 p: 6.373 r: -9.148
[ TYPE ] JNT USER WORLD
Coordenadas en mm del TCP criado na herramienta (el ponto central da placa frontal do J6 caso
no este criado ninguno TCP = tal como viene de fábrica) até a origine del sistema de
coordenadas del usuario USER caso tenga sido creado (dos 9 que existen o que este activo en
esse momento). X, Y, Z en mm. W, P, R en grados.
NOTA: E1, E2, e E3 siempre que o sistema tenga ejes externos.

Tecla de SELECT permite-nos entrar en lo directorio de programas.
Aparece-nos una ventana similar a esta:
No. Program name Comment

1 -BCKEDT- [ ]
2 MOTOFIL [PROGRAMA 1 ]
3 MOTOFIL1 [MOTOFIL TESTE ]
4 PROGAM1 [TEST 1 ]
5 TEST [PROGRAMA TEST ]
[TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR]>
F1 F2 F3 F4 F5
Presionando a tecla NEXT > Cambia para otra ventana similar a esta:

1 -BCKEDT- [ ]
4 PROGAM1 [TEST 1 ]
COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT >
F1 F2 F3 F4 F5
TYPE Permite-nos ordenar los programas por su tipo.

CREATE Permite-nos criar un programa nuevo.
DELETE Permite-nos borrar un programa.
MONITOR Permite-nos monitor izar un programa que está en ejecución.
[ATTR] Permite-nos mirar los atributos de un programa.
COPY Permite-nos copiar un programa para otro.
DETAIL Permite-nos llegar a la información detallada do programa.
LOAD Permite-nos leer un programa guardado en un ordenador.
SAVE Permite-nos gravar un programa del robot para el ordenador.
PRINT Permite-nos imprimir un programa.

MIRAR OS PROGRAMAS PELO SEU TIPO
Por defecto está seleccionado ALL mirar todos los tipos de programas, para ver otro tipo de
programas presionar a tecla F1 TYPE e aparece a seguite ventana
Ventana para ALL Ao presionar TYPE aparece esta ventana

Select JOINT 10 % Select JOINT 10 %
513226 bytes free 1/12 513226 bytes free 1/12
No. Program name Comment No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ] 1 -BCKEDT- [ ]
2 MOTOFIL [PROGRAMA 1 ] 2 ALUMINIO [aluminio ]
3 MOTOFIL1 [MOTOFIL TESTE ] 3 GETDATA MR [Get PC Data ]
4 PROGAM1 [TEST 1 ] 4 MOTOFIL [MOTOFIL ROBOTICS]
5 TEST [PROGRAMA TEST ] __________________MR [Request PC Menu ]
6 GETDATA MR [Get PC Data ] | 1 All |MR [Send PC Data ]
7 REQMENU MR [Request PC Menu ] | 2 TP Programs |MR [Send PC Event ]
| 3 Macro |MR [Send PC SysVar ]
| 4 Cond | [ ]
| +----------
[TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR]> | TYPE | CREATE DELETE MONITOR [ATTR ]>
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Ventana para mirar solo programas TP Ventana para mirar solo programas Macros
2 ALUMINIO [aluminio ] 2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 MOTOFIL [MOTOFIL ROBOTICS] 3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 TEST [ ] 4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 TEST01 [aluminio ] 5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 TEST9 [ ] 6 SENDSYSV MR [Send PC SysVar ]
7 TESTPLAS [ ]
[TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR]> | TYPE | CREATE DELETE MONITOR [ATTR ]>
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5

CREAR UM PROGRAMA TPE
Colocar el interruptor ON/OFF da consola de Programación en ON.

PRESIONAR SELECT = Directorio de programas.
F2-CREATE, caso no este visible, presionar NEXT >.

1 -BCKEDT- [ ]
4 PROGAM1 [TEST 1 ]
[TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR]>
F1 F2 F3 F4 F5
JGFRM 10%
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options --Insert--
Select
--- Create Teach Pendant Program ---
Program Name [ ]
-- End --
Enter program name

ABCDEF GHIJKL MNOPQR STUVWX YZ_@*.
F1 F2 F3 F4 F5
Para escribir el nombre del programa:

a) Mover o cursor para seleccionar o método de escrita de nombre de programa: Upper Case.
b) Presionar la tecla de función que corresponda a la letra del nombre que se quier dar al
programa.
Por ejemplo se tiene seleccionado Upper Case, presionar una tecla de función correspondiente
a la primera letra. Presionar esa tecla até que a letra que desea, aparezca en el campo de
nombre del programa. Presionar a flecha derecha para mover el cursor para a letra seguite.
Continuar até completar o nombre del programa.
Para borrar o carácter anterior al cursor, presionar BACK SPACE

Para borrar o carácter actual presionar SHIFT +
Reglas para escribir el nombre de programa:

• Máximo de 8 dígitos (versión inferior V 7.40 R30iA)
• O primero carácter tiene que ser una letra
• Para separar 2 caracteres usar solo _
• Utilizar solo mayúsculas

Para terminar, presionar ENTER. Aparecerá una ventana semejante a la seguite:
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options
Select
--- Create Teach Pendant Program ---
Program Name [MOTOFIL1]
-- End\ --
Select function
DETAIL EDIT
F1 F2 F3 F4 F5
Para visualizar información detallada del programa presione F2-DETAIL. Aparecerá una ventana
similar a la seguite:
Program detail JGFRM 10%

1/6
Creation Date: 12-Jan-2003
Modification Date: 12-Jan-2003
Copy Source: [ ]
Positions: FALSE Size: 153 Byte
1 Program name: [MOTOFIL1]

2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [ ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*]
5 Write protect: [OFF ]
END PREV NEXT

F1 F2 F3 F4 F5
Para salir e saltar para editor de programas presionar F1-END:
• Para cambiar el nombre del programa mover o cursor sobre o nombre de programa e
presionar ENTER.
Mover o cursor para seleccionar el método de escrita Word, Upper Case o Lower Case.
Presionar a tecla de función que corresponda a letra del nombre que quiera dar al programa.
Para terminar, presionar ENTER.
• Para introducir un comentario, mover o cursor sobre Comment e presionar ENTER.

seleccionar un método de escrita.
Presionar as teclas de función adecuadas para escribir el comentario.
Para terminar, pulsar ENTER.

• Para configurar un grupo o grupos de Movimiento, mover o cursor sobre o grupo que se
desea activar o desactivar. Pode utilizar-se varios grupos no mesmo programa pero solo
2 grupos poden realizar movimientos coordenados en el mismo programa. A primera
posición corresponde al primero grupo.
Para activar un grupo, colocar o cursor en cima del grupo a activar e presionar F4 .
Para desactivar un grupo presionar F5-*. Se se desactivan todos os grupos, no se pode colocar
instrucciones de Movimiento en el programa.
• Para proteger o desproteger contra escrita mover o cursor sobre “Write Protect”.
Para activar a “protección de escrita” pulsar F4-ON

Para desactivar a “protección de escrita” pulsar F5-OFF
• Para activar o desactivar “ignorar pausa”, mover o cursor sobre “Ignore Pause”.(Solo
programas en Multi-Tarea)
Para activar “ignorar pausa” presionar F4-ON

Para desactivar “ignorar pausa” presionar F5-OFF.
• Al terminar de introducir a información del programa, presionar F1-END. Aparecerá el

editor de programas.

BORRAR UM PROGRAMA TP
1- Colocar o interruptor ON/OFF de la consola de Programación en posición ON.

PRESSIONAR SELECT = Directorio de programas.
Con las flechas mover el cursor sobre el programa a borrar.
Select JGFRM 10%

516088 bytes free 3/5
1 -BCKEDT- [ ]
4 PROGAM1 [TEST 1 ]
[TYPE ] CREATE DELETE MONITOR |ATTR |>
F1 F2 F3 F4 F5
PRESSIONAR F3-DELETE, (se no es visible, pulsar NEXT>).

Aparece una ventana similar a este:
Delete OK ?
YES NO
F1 F2 F3 F4 F5
Confirmar con YES, para borrar.

Confirmar NO, para anular.
Atención no existe papelera de reciclaje.

[ATTR] Atributos do programa
Por defecto al lado de nombre del programa nos sale el comentario del programa, esta
información podemos cambiar atrevés de los atributos de programa, al presionar a tecla ATTR
F5 nos sale una ventana como esta, se seleccionar COMMENT aparece la seguite ventana

2 ALUMINIO [aluminio ] 2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 MOTOFIL [MOTOFIL ROBOTICS] 3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 TEST [__________________ 4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 REQMENU MR [| 1 Comment | 5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDDATA MR [| 2 Protection | 6 SENDSYSV MR [Send PC SysVar ]
7 SENDEVNT MR [| 3 Last Modifie |
8 SENDSYSV MR [| 4 Size |
9 TEST [| 5 Copy Source |
----------+ +-
[TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR]> [TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR ]>
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Se seleccionar PROTECTION aparece Se seleccionar LAST MODIFIE aparece

No. Program name Protection No. Program name Last Modified
1 -BCKEDT- [OFF ] 1 -BCKEDT- [ 1-Apr-2010 ]
2 ALUMINIO [OFF ] 2 ALUMINIO [ 2-Apr-2010 ]
3 GETDATA MR [ON ] 3 GETDATA MR [ 1-Jun-1999 ]
4 MOTOFIL [OFF ] 4 MOTOFIL [ 1-Apr-2010 ]
5 REQMENU MR [ON ] 5 REQMENU MR [ 1-Jun-1999 ]
6 SENDDATA MR [ON ] 6 SENDDATA MR [ 1-Jun-1999 ]
7 SENDEVNT MR [ON ] 7 SENDEVNT MR [ 1-Jun-1999 ]
8 SENDSYSV MR [ON ] 8 SENDSYSV MR [ 1-Jun-1999 ]
9 TEST [OFF ] 9 TEST [26-Feb-2010 ]
[TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR]> [TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR]>
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Se seleccionar SIZE aparece Se seleccionar COPY SOURCE aparece

No. Program name Size No. Program name Copy source
1 -BCKEDT- [ 0/ 104 ] 1 -BCKEDT- [ ]
2 ALUMINIO [ 10/ 814 ] 2 ALUMINIO [FRONIUS ]
3 GETDATA MR [ 2/ 258 ] 3 GETDATA MR [SENDDATA ]
4 MOTOFIL [ 0/ 179 ] 4 MOTOFIL [ ]
5 REQMENU MR [ 2/ 234 ] 5 REQMENU MR [SENDDATA ]
6 SENDDATA MR [ 2/ 260 ] 6 SENDDATA MR [SENDEVNT ]
7 SENDEVNT MR [ 2/ 196 ] 7 SENDEVNT MR [ ]
8 SENDSYSV MR [ 2/ 246 ] 8 SENDSYSV MR [SENDDATA ]
9 TEST [ 1/ 492 ] 9 TEST [ ]
[TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR]> [TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR]>
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5

COPIAR UM PROGRAMA TPE
1- Colocar o interruptor ON/OFF de la consola de Programación en posición ON.

PULSAR SELECT = Directorio de programas.
Con las flechas del cursor, eligir o programa a copiar:

PULSAR F1-COPY, (se no es visible, pulsar NEXT >).
Select JGFRM 10%

1 -BCKEDT- [ ]
4 PROGAM1 [TEST 1 ]
6 SUB [PROGRAMA SUB ]

F1 F2 F3 F4 F5
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
Select
--- Copy Teach Pendant Program ---
From : [SUB ]
To : [ ]
-- End --
Press ENTER for next item
PRG MAIN SUB TEST
F1 F2 F3 F4 F5
FROM: es el nombre de programa original

TO: escribir o nombre del novo programa
En seguida, validar al presionar ENTER.
--- Copy Teach Pendant Program ---
From : [SUB ]
To : [TESTE1 ]
-- End\ --
Copy OK ?
YES NO
F1 F2 F3 F4 F5

ACEDER À INFORMACIÒN DETALHADA DE UM PROGRAMA
Situar o interruptor ON/OFF da consola de Programación en posición ON.

Con las flechas del cursor eligir el programa que pretende mirar la información detallada.
PULSAR F2-DETAIL, (se no es visible, pulsar NEXT >).
Select JGFRM 10%

4 PROGAM1 [TEST 1 ]
6 SUB [PROGRAMA SUB ]

F1 F2 F3 F4 F5
Para visualizar información detallada del programa presione F2-DETAIL. Aparecerá una ventana
similar a esta:
Program detail JGFRM 10%
1/6
Creation Date: 12-Jan-2003
Modification Date: 12-Jan-2003
Copy Source: [ ]
Positions: FALSE Size: 153 Byte
1 Program name: [MOTOFIL1]

2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [ ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*]
5 Write protect: [OFF ]
END PREV NEXT

F1 F2 F3 F4 F5
NOTA: ver página 26 a 27

COPIAR UM PROGRAMA A PARTIR DE UM DISPOSITIVO DE MEMORIA EXTERNO

PULSAR F3-LOAD, (se no es visible, pulsar NEXT >).
Escribir el nombre de programa a copiar e pulsar a tecla ENTER
Select JOINT 10 %
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
Select
--- Load Teach Pendant Program ---
Program Name [ALUMINIO]
Enter program name

PRG MAIN SUB TEST
F1 F2 F3 F4 F5
O controlador va copiar do dispositivo de memoria o programa con este nombre
GARVAR UM PROGRAMA PARA UM DISPOSITIVO DE MEMORIA EXTERNO

Con las flechas del cursor seleccionar o programa a gravar pulsar F4-SAVE, (se no es visible,
pulsar NEXT >).
Confirmar o nombre con a tecla ENTER
Select JOINT 10 %
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
Select
--- Save Teach Pendant Program ---
Enter program name

PRG MAIN SUB TEST
F1 F2 F3 F4 F5
O controlador manda para o dispositivo de memoria un archivo nombre de programa *.TP

IMPRIMIR UM PROGRAMA PARA UM DISPOSITIVO DE MEMORIA EXTERNO

Con las flechas de cursor seleccionar o programa a imprimir pulsar F5-PRINT, (se no es visible,
pulsar NEXT >).
Confirmar o nombre con a tecla ENTER
Select JOINT 10 %
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
Select
--- Print Teach Pendant Program ---
Enter program name

PRG MAIN SUB TEST
F1 F2 F3 F4 F5
O controlador manda para o dispositivo de memoria un archivo nombre de programa *.LS en

formato ascii que puede ser abierto en un PC con cualquier editor de texto

GRAVAR UMA POSICIÓN E SUA MODIFICAÇÃO NUM PROGRAMA
MOTOFIL LINE 0
MOTOFIL JGFRM 10%
1/5
1:J P[1] 100% CNT100

2:J P[2] 100% FINE
: Arc Start[1]
3:L P[3] 12mm/sec CNT100
4:L P[4] 12mm/sec FINE
: Arc End[1]
POINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUP>

F1 F2 F3 F4 F5
GRAVAR UMA POSICIÓN

Mover manualmente o robot para el sitio na célula onde se pretende gravar a posición.
SHIFT+ POINT Grava un ponto no espacio;
SHIFT+ ARCSTRT Grava un ponto con inicio de soldadura;
SHIFT+ WELDPT Grava un ponto intermedio de soldadura;
SHIFT+ ARCEND Grava un ponto con final de soldadura;
SHIFT+ TOUCHUP Corregir posición de un ponto.
Pulsando a tecla NEXT > cambiamos a otra ventana similar a esta:
MOTOFIL LINE 0
MOTOFIL JGFRM 10%
1/5
1:J P[1] 100% CNT100

2:J P[2] 100% FINE
: Arc Start[1]
: Arc End[1]
[ INST ] [EDCMD]>
F1 F2 F3 F4 F5
[ INST ] Instrucciones de Programación

[ EDCMD ] Editor de comandos

EJEMPLO DE INSTRUCCIÓN DE MOVIMIENTO
Informação posicional
Tipo de posición Tipo de terminacion

P: posición FINE: Fine
PR: Registro de posición CNT: Continuo ( 0-100)
Número ou Nome da
posición
1 - 32767
1: J P [1] 50% FINE Arc Start [5]
Tipo de contém velocidad: Opções do Movimiento:

Movimiento: a coordenada 1 – % No option Arc Start
J: Joint 1 – inch/min ACC .......
L: Linear 1 – deg/sec Coord
C: Circular 1 – mm/sec Skip,LBL[ ]
1 – cm/min Offset
1 – seg OFFSET, PR[ ]
Inc
W/JNT
INSTRUÇÕES DE posición DO ROBOT
Una instrucción de movimiento indica al robot para mover-se a una posición específica en célula
de trabajo, utilizando una determinada velocidad e moviendo-se de una determinada forma. Una
instrucción de Movimiento incluí:
Tipo de Movimiento – Como se mueve o robot para a posición.
Tipo de posición – información posicional; onde debe ir o robot.
Tipo de terminación – Como termina o movimiento do robot al llegar a posición.
Velocidad – A velocidad con que se mueve o robot a posición.
Opción de Movimiento – Ordenes adicionales que realiza tareas específicas durante o
movimiento do robot.
Para cambiar otros componentes de la instrucción de movimiento, mover o cursor sobre a
instrucción a modificar utilizando as setas do cursor e pulsar a tecla CHOICE elegir o que
pretende e pulsar ENTER
Para cambiar valores, mover o cursor sobre o valor utilizando as setas, pulsar as teclas
numéricas e pulsar ENTER
Repetir los pasos anteriores para cada instrucción que se desee modificar.

EJEMPLO DA VARIACIÓN DEL MOVIMIENTO EN FUNCIÓN DEL VALOR DE CNT
GRAVAR UM MOVIMIENTO CIRCULAR
Hace falta tres puntos para definir un medio círculo.
Mover o robot manualmente até P1 e gravar con SHIFT + ARCSTART

Mover o robot manualmente até P2 e gravar con SHIFT + ARCEND
Colocar o cursor en cima do tipo de Movimiento pulsar a tecla CHOICE, seleccionar “circular” e
ENTER. A linea 2 va cambiar o su formato, colocar o cursor debajo del número da la linea até
salir TOUCHUP en F3, mover o robot manualmente até P3 e gravar con SHIFT + TOUCHUP en
F3.

1:J P[1] 100% FINE
: Arc Start[1]
: Arc End[1]
1:J P[1] 100% FINE

: Arc Start[1]
2:C P[2]
--- P[...]12mm/sec FINE
: Arc End[1]
Círculo completo (a usar movimiento circular)

1:J P[1] 100% FINE
: Arc Start[1]
2:C P[2]
P[3] 10mm/sec CNT100
3:C P[4]
P[5] 10mm/sec FINE
: Arc End[1]

Círculo completo (a usar movimiento circle arc)
1:A P[1] 800mm/sec FINE
: Arc Start[1]
2:A P[2] 10mm/sec CNT100
5:A P[5] 10mm/sec FINE
: Arc End[1]
ARC END
WELD_PT
WELD_PT
CAMBIAR A EDICIÓN POR DEFECTO
Se pulsar a tecla POINT, ARCSTRT, WELD PT o ARCEND sin presionar en simultaneo a tecla
SHIFT, aparece na tecla de función ED_DEF e una ventana con 4 modelos de linea diferentes.
Se nos sirve alguno destes modelos de linea, seleccionar, e ENTER; se no, presionar a tecla
ED_DEF, modificar como pretendemos, e salir con DONE.
MOTOFIL LINE 0
Default Motion JGFRM 10%
1:J P[1] 100% CNT100
2:J P[2] 100% FINE
[CHOICE] DONE
A partir de este momento, siempre que gravar un ponto con SHIFT + POINT, ARCSTRT, WELD
PT o ARCEND será gravado con a nueva configuracion.

EDITOR DE COMANDOS
MOTOFIL LINE 0
MOTOFIL JGFRM 10%
1/1
1:J P[1] 100% CNT100
______________
| 1 Insert |
| 2 Delete |
| 3 Copy |
| 4 Find |
| 5 Replace |
| 6 Renumber |
| 7 Comment |
| 8 Undo |
[ INST ] [EDCMD]>
F1 F2 F3 F4 F5
Insert (Inserir lineas)

12 : J P[5] 100% FINE
13 : L P[6] 2000mm/s FINE
Para inserir una linea (o varias), entre las lineas 12 e 13, colocar el cursor en cima do número de
linea 13 (como se puede mirar en cima), presionar [EDCMD] F5 e seleccionar INSERT.
Escribir o número de lineas a inserir e validar con a tecla ENTER.
12 : J P[5] 100% FINE

13 :
14 : L P[6] 2000mm/s FINE
Delete (Borrar lineas)

21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE
24 : L P[8] 100mm/s FINE
Para borrar as lineas 22 e 23, colocar el cursor en cima do número da linea 22, presionar
[EDCMD] F5 e seleccionar DELETE. seleccionar o grupo de lineas a borrar con as flechas del
cursor.
21 : J P[5] 100% FINE

22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE
24 : L P[8] 100mm/s FINE
Responder F4 : YES
21 : J P[5] 100% FINE

22 : L P[8] 100mm/s FINE

Copy (Copiar e pegar)
F5: [EDCMD], 3- COPY, colocar o cursor na primera linea a copiar.
Para copiar as lineas
21 : J P[5] 100% FINE

22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE
Pulsar F2: COPY

Para copiar apenas una linea, voltar a presionar nuevamente F2: COPY. Esta linea se va a
quedar guardada en memoria.
Para copiar un grupo de lineas mover o cursor para seleccionar as lineas e voltar a presionar F2:
COPY. Este grupo de lineas va quedar guardado en memoria.
Para pegar as lineas
Colocar el cursor en la linea seguite a que deseamos pegar, pulsar F5 : PASTE.

Tenemos las seguintes opciones para pegar las lineas:
- F2 : LOGIC : pega a estructura lógica dos puntos sin cotas.  L P[…] 100mm/s FINE
- F3 : POS_ID : pega a estructura dos puntos, e cotas pero mantiene los mesmos números de
puntos  L P[6] 100mm/s FINE.
- F4 : POSITION : pega a estructura dos puntos e cotas e remunera os nuevos puntos
 L P[8] 100mm/s FINE (o punto 8 contiene las coordenadas do ponto 6)
- F5 : CANCEL : cancelar a orden de pegar
- NEXT + F2 : R_LOGIC : pega as lineas en orden inversa sin os puntos (solo estructura
lógica)
- NEXT + F3 : R_POS_ID : pega as lineas de orden inversa e mantén os mesmos números
de puntos
- NEXT + F4 : R_POSITION : pega as lineas de orden inversa e remunera os nuevos puntos
Find (Buscar)
A función FIND permite buscar instrucciones en lo programa.
Seleccionar o tipo de instrucción a buscar. Por ex: buscar a instrucción « JMPLBL[32] »:
F5 : [EDCMD]  FIND  JMP/LBL  JMP LBL[…]  introducir 32 con o teclado numérico
Ahora o controlador va buscar a instrucción a partir da posición en que se encontró o cursor,

cuando encontrar, va parar la busca.
Para encontrar la instrucción seguite, pulsar F4 : NEXT.
Si quier terminar la busca pulsar F5 : EXIT
Replace (Cambiar instrucciones)

A función REPLACE permite trocar una instrucción o modificar as instrucciones de movimiento:
Trocar a instrucción « JMP LBL[2] » por « JMP LBL[3] »:
seleccionar a instrucción a cambiar na lista:

F5: [EDCMD]  REPLACE  JMP/LBL  JMP LBL[…]  introducir el número de etiqueta
atrevés do teclado numérico: 2  ENTER
O controlador busca a partir da la posición en que se encontrá o cursor.
32 : JMP LBL[2]
Introducir a nueva instrucción a cambiar  JMP LBL[…]  Introducir o número de etiqueta
atrevés do teclado numérico: 3  ENTER
32 : JMP LBL[ 2 ]
Para cambiar, validar con F3: YES
Para pasar a linea seguite, pulsar F4: NEXT
Para modificar en todo o programa, seleccionar F2: ALL
Para salir da función: REPLACE, F5: EXIT
Renumber (Remunerar)
Permite remunerar os puntos en orden ascendente.
F5 : [EDCMD]  RENUMBER  validar con F4: YES, o anular con F5: NO
Comment (Comentario)
Permite ocultar o activar comentarios de I/O registros PR.
Undo (Desfacer o último)

Anula a última operación.
F5 : [EDCMD]  UNDO  valida con F4: YES, o anula con F5: NO
NOTA: disponible a partir de RJ3

INSTRUÇÕES DE PROGRAMACIÓN
Instruction JGFRM 10%
1 Registers 5 JMP/LBL
2 I/O 6 CALL
3 IF/SELECT 7 Arc
4 WAIT 8 ---next page---
MOTOFIL
1:J P[1] 100% CNT100
2:J P[1] 100% CNT100
[ INST ] [EDCMD]>
F1 F2 F3 F4 F5
Pulsando 8 NEXT PAGE aparece otra ventana semejante a esta:

Instruction JGFRM 10%
1 Miscellaneous 5 Track/Offset
2 Weave 6 Offset/Frames
3 Skip 7 Multiple control
4 Payload 8 ---next page---
MOTOFIL
1: CALL MOTOFIL
2:J P[1] 100% CNT100
[ INST ] [EDCMD]>
F1 F2 F3 F4 F5
Pulsando MISCELANEOUS aparece otra ventana semejante a esta:
Miscellaneous stat JGFRM 10%

1 RSR[ ] 5 Remark
2 UALM[ ] 6 Message
3 TIMER[ ] 7 Parameter name
4 OVERRIDE 8 ---next page---
MOTOFIL
1: CALL MOTOFIL
[ INST ] [EDCMD]>
F1 F2 F3 F4 F5
Pulsando 8 NEXT PAGE aparece otra ventana semejante a esta:
Instruction JGFRM 100 %

1 Program control 5 MONITOR/MON. END
2 MACRO 6 Independent GP
3 Tool_Offset 7 Touch Sensor
4 LOCK PREG 8 ---next page---
MOTOFIL
1: CALL MOTOFIL
[ INST ] [EDCMD]>
F1 F2 F3 F4 F5

1 Register
Operações matemáticas com registos, e temos as seguintes fórmulas
Igualdade …=…
Soma …=…+…
Subtracção …=…-…
Multiplicação …=…*…
Divisão …=…\…
Divisão com resultado inteiro do quociente …=…div…
Divisão com resultado inteiro do resto …=…mod…
Exemplo de um contador de peças:
1: R[1]=R[1]+Constant
1: R[1]=R[1]+1
2 I\O
Operações com entradas e saídas
Exemplo:
1: DO[1]= ON
DO[ ] tipo de saída
[1] número da saída
ON estado da saída
ON sempre activada
OFF sempre desactivada
Pulse 1 sec activada durante 1 segundo
3 IF/SELECT
Salto condicional
Exemplo
1: IF DI[1] = ON , JMP LBL[1]
2: IF R[1] >= 5 , CALL LIMPEZA
O controlador só executa uma determinada tarefa se uma condição se cumprir.
Na linha 1 podemos ler Se a DI 1 estiver activa, salta para a etiqueta 1
Na linha 2 podemos ler Se a R1 for maior ou igual a 5, chama o programa de limpeza.
4 WAIT
Esperas
Esperar tempo ou condições
Exemplo
1: WAIT 0,2 sec espera 0,2 segundos
2: WAIT DI[1]=ON espera pela entrada digital 1 activada
5 JMP/LBL
Salto incondicional
O controlador executa uma instrução de salto sem nenhuma condição, JMP LBL[1]é a ordem de
salto LBL[1] é a etiqueta para a que vai saltar. Neste exemplo a linha nº2 não é executada
Exemplo
1: JMP LBL[1]
2:J P[1] 100% CNT100
3: LBL[1]

6 CALL
Chamar um programa ou definir o fim do mesmo
CALL Program
END
Exemplo:
1: CALL MOTOFIL
2: END
7 Arc
Instruções de arco independentes de uma instrução de Movimiento
Exemplo:
1: Arc Start[1]
2: Arc End[1]
8 ---next page--- Muda de página
1 Miscellaneous
1 RSR[ ]
Activa ou desactiva a requisição de serviços do robot
2 UALM[ ]
Alarme de utilizador
Exemplo:
1: UALM[1]
3 TIMER[ ]
Controlar o tempo de ciclo
Exemplo:
1: TIMER[1]= RESET
2: TIMER[1]= START
4: J P[8] 100% FINE
5: J P[7] 100% FINE
6: TIMER[1]= STOP
7: R[1]= TIMER[1]
4 OVERRIDE
selecciónar velocidad do robot
Exemplo:
1: OVERRIDE=100%
5 Remark
Linha de texto escrita pelo utilizador/operador
Exemplo:
1: ! MOTOFIL ROBOTICS SA
6 Message
Mensagem de texto para o operador
Exemplo
1: MESSAGE[motofil formação]
7 Parameter name
Mudar variáveis de sistema por programa

2 Weave
Soldadura com oscilação
- Weave Sine[...] oscilação em zigzag
- Weave Figure 8[...]oscilação em figura de oito
- Weave Circle[...]oscilação em círculo
- Weave L[...]oscilação em L
- Weave End final de oscilação
Exemplo
1: J P[7] 100% FINE Arc Start[1]
2: Weave Circle[1]
3: L P[6] 10mm/sec FINE Arc End[1]
4: Weave End
5 Track/Offset
Soldadura com seguimento de junta
Exemplo
1:J P[2] 40% FINE
: Arc Start[1] ;
2: Weave Sine[1] ;
3: Track TAST[1] ;
: Arc End[1] ;
5: Weave End ;
6: Track End ;
7 Touch Sensor
Soldadura com busca da peça
Exemplo:
1:J P[1] 100% CNT100 ;
2: Search Start [1] PR[10] ;
3:J P[1] 100% CNT100 Search[X] ;
4:J P[1] 100% CNT100 Search[-Z] ;
5: Search End ;
6:J P[4] 100% CNT100 ;
7:J P[5] 100% CNT100 ;
8: Search Start [1] PR[11] ;
9:J P[5] 100% CNT100 Search[X] ;
10:J P[5] 100% CNT100 Search[-Z] ;
11: Search End ;
12:J P[8] 100% CNT100 ;
13:J PR[11] 40% FINE
: Arc Start[1] ;
14:L PR[10] 12mm/sec FINE
: Arc End[1] ;

EXECUÇÃO DE UM PROGRAMA
TESTE em passo a passo:
1. Pulsar SELECT;
2. selecciónar o programa que se quer testar e pulsar ENTER;

.
3. Pulsar STEP para activar a execução de passo a passo. O indicador Step
ficará activado;
.
4. Mover o cursor para a primeira linha do programa a executar. O programa
começa na posición actual do cursor
5. Pressionar continuamente o interruptor DEADMAN e rodar o interruptor

ON/OFF do terminal de ensino a posición ON e o selector para T1 ou T2;
6. Fixar a velocidad ao valor que se pretenda. Recomenda-se velocidad baixa.
7. Verificar o estado do programa na linha superior da ventana da consola. Se

está em PAUSE, pulsar FCNT e selecciónar ABORT (ALL)
.
8. Provar uma instrução de um programa.
• Para executar uma instrução de avanço, pulsar e manter a tecla SHIFT e
pulsar, soltar a tecla FWD. Deve manter-se pulsada a tecla SHIFT
continuamente ate que a instrução ter terminado a execução.
• Para executar uma instrução de recuo, pulsar e manter a tecla SHIFT e
pulsar, soltar a tecla BWD. Deve manter-se pulsada a tecla SHIFT
continuamente ate ter terminado a execução.
9. Repetir o passo 8 dependendo da quantidade de instruções que se pretenda

executar.
10. Pulsar STEP para desactivar o teste em passo a passo.

O indicador Step desactiva-se.

TESTE em continuo
1. Pulsar SELECT;
2. selecciónar o programa que se quer executar e pulsar ENTER;
3. Desactivar o teste em passo a passo. Se o indicador Step está activo, pulsar

STEP para desactivá-lo;
4. Mover o cursor para a primeira linha do programa a executar. O programa

começará na posición actual do cursor;
5. Pressionar continuamente o interruptor DEADMAN e rodar o interruptor

ON/OFF da consola a posición ON e o selecciónar T1/T2;
6. Fixar a velocidad ao valor que se pretenda. Executar primeiro a um valor entre

5 e 10%
7. Verificar o estado do programa na linha superior da ventana do terminal de

ensino. Se esta em PAUSE, pulsar FCTN e selecciónar ABORT (ALL).
8. Pulsar e manter a tecla SHIFT e pulsar, soltar a tecla FWD. Deve manter-se
pulsada a tecla SHIFT continuamente ate ter terminado a execução. Executar
o programa a intervalos de 5-10% ate 100%.

Teste em contínuo utilizando o pulsador CYCLE START. (Modo local)
1. Pulsar SELECT
2. selecciónar o programa que se quer executar e Pulsar ENTER.
3. Desabilitar o teste em passo a passo. Se o indicador Step está activo, Pulsar STEP para desactivá-lo.
4. Fixar a velocidad no valor que se pretenda. Quando se utiliza Cycle START, a velocidad pode ser fixada
automaticamente a 100%.
5. Rodar o interruptor Remote/Local no Panel operador standard, na posición Local.
6. Pressionar o pulsador Cycle Start no Panel operador. Será pedida a confirmação para a execução do
programa. Se selecciónar YES deve pulsar-se de novo em Cycle Start para lançar definitivamente o programa.

TECLA DATA PERMITE-NOS ACEDER AS BASES DE DADOS
REGISTOS
puntos REGISTRADOS
PARÂMETROS DE SOLDADURA
PARÂMETROS DE OSCILAÇÃO
PARÂMETROS DE TAST
PARÂMETROS DE TOUCH SENSING
Pulsando a tecla DATA aparecerá um ventana similar ao seguinte
MOTOFIL LINE 0
DATA Registers JGFRM 10%
1/200
R[ 1:MOTOFIL ]=7
R[ 2: ]=0
R[ 3: ]=0
R[ 4: ]=0
R[ 5: ]=0
R[ 6: ]=0
R[ 7: ]=0
R[ 8: ]=0
R[ 9: ]=0
R[ 10: ]=0
Press ENTER
[ TYPE ]
F1 F2 F3 F4 F5
Para escrever um comentário, colocar o cursor na coluna da esquerda, Pulsar ENTER escrever
o comentário e Pulsar ENTER
Para reiniciar o registo, colocar o cursor na coluna da direita com as teclas numéricas, escrever
o valor e Pulsar ENTER
Se pulsamos TYPE aparece um ventana como este:
__________________
| 1 Registers | Registos
| 2 Position Reg | puntos registados
| 3 Weld Sched | Parâmetros de soldadura
| 4 Weld Process | Parâmetros de arranque e final de soldadura
| 5 Weave Sched | Parâmetros de oscilação
| 6 Touch Sched | Parâmetros de touch sensing (busca de peça)
| 7 TAST Sched | Parâmetros de tast(seguimento de junta)
| +----------
| TYPE |

Nos puntos registados o ventana é similar a este:
MOTOFIL LINE 0
DATA Position Reg JGFRM 10%
1/100
PR[ 1:POS REPOUSO ]=R
PR[ 2: ]=*
PR[ 3: ]=*
PR[ 4: ]=*
PR[ 10: ]=*
Press ENTER
[ TYPE ] MOVE_TO RECORD POSITION CLEAR
F1 F2 F3 F4 F5
PR[ 1:POS REPOUSO ]=R ESTA GRAVADO
PR[ 2: ]=* NÃO ESTÁ GRAVADO
Para escrever um comentário, colocar o cursor na coluna da esquerda, pulsar ENTER ,

escrever o comentário e Pulsar ENTER
SHIFT+ MOVE_TO O robot vai mover-se até à posición em que o PR está gravado
SHIFT+ RECORD Grava um novo ponto registado.
POSITION Ver as coordenadas do PR
SHIFT+ CLEAR Apaga um ponto registado
Nos Parâmetros de soldadura o ventana é similar a este: (quando trabalhos com tensíon e corrente)
MOTOFIL LINE 0
DATA Weld Sched JGFRM 10%
1/32
Volts Amps mm/sec COMMENT
1 23.0 175.0 0 Weld Schedule 1
Voltage 23.000 Volts ( 0.000,50.000)
[ TYPE ] DETAIL ADVISE HELP >
F1 F2 F3 F4 F5
Volts tensíon de soldadura
Amps Corrente de soldadura
mm/sec velocidad que o robot se move, se usamos WELD SPEED
DETAIL Aparece a seguinte Ventana:
DATA Weld Sched
1/5
1 Weld Schedule: 1 [****************]
2 Voltage 20.00 Volts
3 Current 200.0 Amps
4 Travel speed 20.0 mm/sec
5 Delay Time 0.00 sec
Feedback Voltage 0.0 Volts
Feedback Current 0.0 Amps
[ TYPE ]SCHEDULE HELP >

F1 F2 F3 F4 F5

Delay Time Tempo de enchimento de cratera
(quando trabalhos com tensíon e velocidad de fio)
MOTOFIL LINE 0
DATA Weld Sched JGFRM 10%
1/32
Volts Cm/min mm/sec COMMENT
Voltage 23.000 Volts ( 0.000,50.000)
[ TYPE ] DETAIL ADVISE HELP >
F1 F2 F3 F4 F5
Volts Tensión de soldadura

Cm/min velocidad de saída do fio
mm/sec velocidad que o robot se move se usamos WELD SPEED
DETAIL Aparece a seguinte Ventana
DATA Weld Sched
1/5
1 Weld Schedule: 1 [****************]
2 Voltage 20.00 Volts
3 Wire feed 200.0 cm/min
4 Travel speed 20.0 mm/sec
5 Delay Time 0.00 sec
Feedback Voltage 0.0 Volts
Feedback Current 0.0 Amps
[ TYPE ]SCHEDULE HELP >

F1 F2 F3 F4 F5
Delay Time Tempo de enchimento de cratera

Nos Parâmetros de weld process, o ventana é similar a este:
MOTOFIL LINE 0
DATA Weld Process JGFRM 10 %
1/4
Volts Amps
1 0.0 0.0 Runin
2 0.0 0.0 Burnback
3 20.0 0.0 Wirestick
4 .1 5.0 OnTheFly
Voltage 0.000 Volts ( 0.000,50.000)

[ TYPE ] DETAIL HELP >
F1 F2 F3 F4 F5
Runin Parâmetros para arranque de soldadura

Burnback Parâmetros para o final de soldadura
Wirestick Parâmetros para cortar o fio no final de soldadura
Onthefly Valores de referência para ajuste dos parâmetros de soldadura em tempo real.
Nos Parâmetros de oscilação o ventana é similar a este:

MOTOFIL LINE 0
DATA Weave Sched JGFRM 10%
1/10
FREQ(Hz) AMP(mm) R_DW(sec) L_DW(sec)
1 3.0 3.0 .200 .200
2 1.0 4.0 .100 .100
3 6.0 1.0 0.000 0.000
4 3.0 3.0 .200 .200

F1 F2 F3 F4 F5
FREQ(HZ) Número de oscilações por segundo

AMP(mm) Largura da oscilação em relação ao centro do cordão de soldadura
R_DW(sec) Tempo de paro à direita da soldadura
L_DW(sec) Tempo de paro à esquerda da soldadura.

Nos Parâmetros de touch sensing o ventana é similar a este:
DATA Touch Sched

1/32
(mm/sec) (mm) FRAME MASTER GMASK
1 50.0 100.0 1 OFF 1
2 50.0 100.0 1 OFF 1
3 50.0 100.0 1 OFF 1
4 50.0 100.0 1 OFF 1

F1 F2 F3 F4 F5
Se pulsar DETAIL aparece o seguinte ventana:

DATA Touch Sched
1/17
1 Touch Schedule:1 [ Touch Schdule 1]
2 Master flag: OFF

3 Search speed 50.0 mm/sec
4 Search distance: 100.0 mm
5 Touch frame: 1
6 Search pattern: Simple
7 Pattern type: 1_D Shift
8 Incremental search: ON
9 Auto return: ON
10 Return speed: 100.0 mm/sec
11 Return distance: 2000.0 mm
12 Reference Group: 1
13 Return term type: Fine
14 Contact record PR: 32
15 fallor on failure: ON
16 fallor register num: 32
17 Robot Group Mask: [1,*,*,*,*,*,*,*]
F1 F2 F3 F4 F5
Definir uma frame para o touch sensing
MENUS 6 SETUP TYPE F1 Touch Frame

Touch Frame Setup
1/7
Frame #: 1 Ref Grp: 1 Robot Grp: 1
Direct Entry:
Rotate about X : 0.000
Rotate about Y : 0.000
Rotate about Z : 0.000
Teach Method:
Origin : USED
+X direction : USED
+Y direction : USED
[ TYPE ] RECORD DONE

Nos Parâmetros de tast o ventana é similar a este:
DATA TAST Sched
1/20
V-Gain-L V_Cur(A) V-Bias(%)-L
1 20.0 15.0 0.0 0.0 0.0
2 20.0 15.0 0.0 0.0 0.0
3 20.0 15.0 0.0 0.0 0.0
4 20.0 15.0 0.0 0.0 0.0

F1 F2 F3 F4 F5
Se pulsar DETAIL aparece o seguinte ventana:

DATA TAST Sched
1/30
TAST Schedule: [ 1]
1 TAST Schedule: [ Schedule 1 ]

2 V_compensation enable: TRUE
3 L_compensation enable: TRUE
4 V_master current type: FEEDBK
(feedback/constant)
5 Sampling timing (no WV): .50 sec
6 Comp frame (no WV): TOOL
7 V_compensation gain: 20.0
(sensitivity)
8 V_dead band: 0.0 mm
9 V_bias rate (up+): 0.0 %
10 V_tracking limit: 600.0 mm
11 V_tracking limit per cycle:.4 mm
12 V_compensation start count:5 cyc
13 V_master sampling start: 4 cyc
count (feedback)
14 V_master sampling count: 1 cyc
(feedback)
15 V_master current constant: 0.0 A
data (constant)
16 L_compensation gain: 15.0
(sensitivity)
17 L_dead band: 0.0 mm
18 L_bias rate (right+): 0.0 %
19 L_tracking limit: 600.0 mm
20 L_tracking limit per cycle:.4 mm
21 L_compensation start count:5 cyc
22 Robot Group Mask: [1,*,*,*,*,*,*,*]
23 Adjust delay time: .136 sec
-- Adaptive gain control --
24 V_AG_correction count: 0 cyc
(0:disable)
25 L_AG_correction count: 0 cyc
(0:disable)
26 V_AG_correction band: 4.0
27 L_AG_correction band: 4.0
28 V_AG_multiplier: 1.5
29 L_AG_multiplier: 1.5
30 TAST Equip Mask: [1,*,*,*,*,*,*,*]
F1 F2 F3 F4 F5

MENUS
MENUS
1 UTILITIES
HINTS informação geral
PROGR ADJUST ajuste do programa online
PROGRAM SHIFT translação de programa
MIRROR IMAGE espelho de programa
ON THE FLY ajuste de parametros de soldadura online
TOOL OFFSET offset da ferramenta
FRAME OFFSET offset de uma frame
GROUP EXCHG mudar grupos de movimentos
2 TEST CYCLE testar o ciclo
3 MANUAL FCTN executar macros
4 ALARM mostra histórico dos alarmes
5 I/O entradas e saídas
DIGITAL mostra estado de entradas e saídas digitais
WELD mostra estado de entradas e saídas de soldadura
ANALOG mostra estado de entradas e saídas analógicas
GROUP mostra estado de grupos de entradas e saídas
ROBOT mostra estado de entradas e saídas de robot
UOP mostra estado de entradas e saídas de usuário
SOP mostra estado de entradas e saídas do painel operado
6 SETUP
GENERAL ajustes de carácter geral
FRAMES configurar frames e tcp
MACRO configurar macros
REF POSITION configurar posições de segurança
PORT INIT configurar configuração das portas de comunicação
OVRD SELECT configurar velocidade do robot
USER ALARM configurar alarmes de usuario
WELD SYSTEM configurar equipamento de soldadura
WELD EQUIP configurar equipamento de soldadura
ERROR TABLE configurar erros
TOUCH FRAME configurar frames do touch sensing
TOUCH I/O configurar entradas do touch sensing
SPACE FNCT configurar espaços de trabalho
MOTION DO configurar saidas em relação ao movimento do robot
HOST COMM configurar a ligação por ethernet
PASSWORDS configurar passwords de acesso
WEAVE configurar oscilação
COORD configurar cordinated motion
7 FILE
FILE copiar e restaurar programas
FILE MEMORY estado da memoria
AUTO BACKUP configurar backup automatico
9 USER janela destinada a editar mensagens
0 NEXT mudar de pagina
MENUS
1 SELECT directório de programas
2 EDIT editar um programa
3 DATA
REGISTER registros
POSITION REG pontos registrados
WELD SCHED parâmetros de soldadura
WELD PROCESS parâmetros de soldadura inicio final
WEAVE SCHED parâmetros de oscilação
TAST SCHED parâmetros do tast
TOUCH SCHED parâmetros do touch sensing
4 STATUS
AXIS mostra o estado dos eixos e encoder
VERSION ID mostra a versão de software instalado
WELD mostra o estado do equipamento de soldadura
SAFETY SIGNAL mostra o estado dos sinais de segurança
EXEC HIST mostra o histórico da execução de programas
MEMORY mostra o estado da memoria e como se distribui
PRG TIMER mostra o estado dos temporizadores de programa
SYS TIMER mostra o estado de temporizador de sistema
REMOTE DIAG mostra o diagnostico remoto
5 POSITION mostra a posição actual do robot
6 SYSTEM
CLOCK mostra o relogio do controlador
VARIABLES variaveis de sistema
MASTER\CAL menu de masterização
OT RELEASE libertar o sobre curso
AXIS LIMITS configurar limites de eixos
CONFIG configuração de sistema
MOTION configuração da carga
7 USER2 janela de usuario
8 BROWSER
BROWSER aceder a paginas web
PANEL SETUP configurar janelas de usuario
9
0 NEXT mudar de pagina

Menu 1 Utilities
PROGRAM SHIFT
Permite copiar e deslocar todo ou parte de um programa, quando temos peças idênticas.
Permite também corrigir uma trajectória depois de mudar o gabari, em relação ao robot
MENU  UTILITIES  F1: [TYPE]  PROGRAM SHIFT
PROGRAM SHIFT JOINT 10 %

Program 2/6
1 Original Program : [FANUC ]
2 Range: WHOLE
3 Start line: (not used) *****
4 End line: (not used) *****
5 New Program : [ ]
6 Insert line: (not used) *****
Use shifted up,down arrows for next page
[ TYPE ] PART WHOLE >
ORIGINAL PROGRAM: Nome do programa original a deslocar

RANGE => WHOLE: copia todo o programa
=> PART: copia uma parte  START LINE: primeira linha da trajectória a copiar
 END LINE: última linha da trajectória a copiar
NEW PROGRAM: nome do novo programa de destino
INSERT LINE: se o programa já existe, número de linhas a inserir a trajectória deslocada
Q3
Q1 Programa
destino Q1
Q2
P1 Programa
P1 destino
P3
Programa Programa
fuente P2 fuente
Sem rotação Com rotação
PROGRAM SHIFT JOINT 10 % PROGRAM SHIFT JOINT 10 %

Shift amount/Teach 1/3 Shift amount/Teach 1/7
Position data Position data
X :******** Y :******** Z :******** X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: OFF 1 Rotation: ON

2 Source position P1:
2 Source position P1: 3 P2:
4 P3:
5 Destination position Q1:
3 Destination position Q1: 6 Q2:
7 Q3:
[ TYPE ] EXECUTE ON OFF > [ TYPE ] EXECUTE ON OFF >
ROTATION: indica se o deslocamento da trajectória se faz com translação ou também com rotação.
SOURCE POSITION: gravar o ponto de origem (SHIFT + F5: RECORD)
DESTINATION POSITION: gravar o ponto de destino (SHIFT + F5: RECORD)
EXECUTE : executa a transformação.

MIRROR IMAGE
Permite copiar e deslocar todo ou parte de um programa quando, temos peças idênticas.
Permite também corrigir uma trajectória depois de mudar o gabari, em relação ao robot
MENU  UTILITIES  F1: [TYPE]  MIRROR IMAGE
MIRROR IMAGE SHIFT JOINT 10 %

Program 2/6
1 Original Program : [FANUC ]
2 Range: WHOLE
3 Start line: (not used) *****
4 End line: (not used) *****
5 New Program : [ ]
6 Insert line: (not used) *****
Use shifted up,down arrows for next page
[ TYPE ] PART WHOLE >
ORIGINAL PROGRAM: Nome do programa original a deslocar

RANGE => WHOLE: copia todo o programa
=> PART: copia uma parte  START LINE: primeira linha da trajectória a copiar
 END LINE: última linha da trajectória a copiar
NEW PROGRAM: nome do novo programa de destino
INSERT LINE: se o programa já existe, número de linhas a inserir a trajectória deslocada
P1 Q1 P1 Q1
Q3
P3
Q2
P2
Programa Programa Programa Programa
fuente destino fuente destino
Sem rotação Com rotação
PROGRAM SHIFT JOINT 10 % MIRROR IMAGE SHIFT JOINT 10 %

Shift amount/Teach 1/3 Shift amount/Teach 1/7
Position data Position data
X :******** Y :******** Z :******** X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: OFF 1 Rotation: ON

2 Source position P1:
2 Source position P1: 3 P2:
4 P3:
5 Destination position Q1:
3 Destination position Q1: 6 Q2:
7 Q3:
[ TYPE ] EXECUTE ON OFF > [ TYPE ] EXECUTE ON OFF >
ROTATION: indica se o deslocamento da trajectória se faz com translação ou também com rotação.
SOURCE POSITION: gravar o ponto de origem (SHIFT + F5: RECORD)
DESTINATION POSITION: gravar o ponto de destino (SHIFT + F5: RECORD)
EXECUTE : executa a transformação.

ON THE FLY
Ajuste de parâmetros de soldadura em tempo real:
UTILITIES OnTheFly
COMMAND FEEDBACK
0.0 Volt 0.0 Volt
0.0 cm/m 0.0 Amps
0.0 0.0 ROBOT MM/SEC
Group: 1 Equip: 1
NOT SAVING
[TYPE] WEAVE INCR DECR SAVE>

F1 F2 F3 F4 F5
Program Adjust
Ajuste do programa em tempo real:
UTILITIES Prog Adj
Program Adjust Schedules 1\10
# Program Lines Status
1 ******** 1 - 0 EDIT
2 ******** 1 - 0 EDIT
3 ******** 1 - 0 EDIT
4 ******** 1 - 0 EDIT
[TYPE] DETAIL >

F1 F2 F3 F4 F5
F2 DETAIL
UTILITIES Prog Adj

1/13
Current schedule: 1 Status:EDIT
1 Program name: GERAL
2 Starting line number: 1
3 Ending line number: 0
4 Offset relative to: USER
5 X adjustment: 0.000 mm
6 Y adjustment: 0.000 mm
7 Z adjustment: 0.000 mm
8 W adjustment: 0.000 deg
9 P adjustment: 0.000 deg
10 R adjustment: 0.000 deg
[ TYPE ] UNITS SCHED [CHOICE] >

F1 F2 F3 F4 F5

Group Exchange
Copiar e mudar grupos de Movimiento de um programa:
Group Mask Exchange
Program Selection 2/7
1 Orig Prog :(*,*,*,*,*) [GERAL ]
2 New Prog :(*,*,*,*,*) [GERAL ]
Group Selection New Prog Group
3 Copy Orig Grp[1] to New Grp[0]
[ TYPE ] EXEC >

F1 F2 F3 F4 F5
Menus 2 Test cycle

TEST CYCLE Setup TEST CYCLE Arc
1/9 1/1
GROUP:1
1 Robot lock: OFF 1 Equipment 1 ARC enable : FALSE
2 Dry run: OFF
3 Cart. dry run speed: 300 mm/s
4 Joint dry run speed: 25 %
5 Jog dry run speed: 100 %
6 Digital/Analog I/O: ENABLE
7 Step statement type: TP & MOTION
8 Step path node: OFF
9 Motion data output: DISABLE
[ TYPE ] GROUP ON OFF [ TYPE ] TOGGLE

F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
1 Robot lock: OFF sempre a off. Caso seja activado bloqueia a unidad mecánica
2 Dry run: OFF activa ou desactiva o DRY RUN
3 Cart. dry run speed: 300 mm/s velocidad com DRY RUN activo para Movimientos
cartesianos
4 Joint dry run speed: 25 % velocidad com DRY RUN activo para Movimientos em joint
5 Jog dry run speed: 100 % velocidad com DRY RUN activo para Movimientos em manual.

Menus 4 Alarm
Ventana de menus Alarm Ventana de menus Alarm
(histórico últimos 100 fallos)
Alarm : Active Alarm : Hist
1/100
1 PRIO-063 Bad I/O asg: rack 89 slot 1
2 SYST-179 SHIFT-RESET Released
3 SYST-178 SHIFT-RESET Pressed
There are no active alarms. 4 R E S E T
Press F3(HIST) to enter alarm 6 R E S E T
history screen. 7 SYST-178 SHIFT-RESET Pressed
8 R E S E T
10 R E S E T
[ TYPE ] HIST RES_1CH [ TYPE ] ACTIVE CLEAR DETAIL

F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Visualizar os fallos activos.

Se pulsar F3 HIST permite visualizar o histórico dos últimos 100 fallos
Alguns exemplos de fallos:
SRVO:
SRVO-001 SERVO Operator panel E-Stop.
Causa: Foi pressionado o botão de emergência do Panel operador
Solução: Libertar o botão de emergência, a rodar para a direita e pulsar RESET.
SRVO-002 SERVO Teach pendant E-stop.
Causa: Foi pressionado o botão de emergência da consola de Programación.
SRVO-003 SERVO Deadman switch released.
Causa: Interruptor deadman. (homem morto) TP libertado estando o interruptor da
consola em ON.
Solução: Pulsar o interruptor de homem morto na posición intermédia e pulsar RESET.
SRVO-004 SERVO Fence open.
Causa: Puerta de seguridad aberta.
Solução: Fechar as Puertas e pulsar RESET
SRVO-005 SERVO Robot overtravel.
Causa: Foi pressionado um fim de curso dos limites de ejes.
Solução: Mudar para cordenadas JOINT, Pulsar SHIFT + Reset manter pressionada a
tecla SHIFT e mover o eje até sair dos fins de curso.
SRVO-006 SERVO Hand broken.
Causa: Sensor de anti-colisão activado.
Solução: Pulsar SHIFT + Reset manter pressionada a tecla SHIFT e mover o robot até
sair da colisão.
SRVO-007 SERVO External emergency stops.
Causa: Foi pressionada o botão de emergência externa.
SRVO-062 SERVO BZAL alarm (Group:%d Axis:%d).
Causa: As pilhas que alimentam os encoderes terminaram.
Solução: Trocar as pilhas e masterizar o robot
SRVO-065 SERVO BLAL alarm (Group:%d Axis:%d).
Causa: As pilhas que alimentam os encoderes estão a ficar baixas
Solução: Trocar as pilhas com o robot ligado e botão de emergência pressionado
SRVO-230 SERVO Chain 1 (+24v) abnormal.
Causa: Ocorreu um fallo no canal 1 (+24v) (duplo canal de seguridad)
solução: Repor as condições de seguridad, e para apagar o fallo devemos:
Em RJ3iB ou RJ3iC procedimento MENU 4-ALARM, RES_1CH-F4, YES-F4
Em RJ3 Menu, 0-next, 6-system, F1-type, 5-config, línha 28.Reset CHAIN FAILURE
detection., colocar a TRUE.
SRVO-231 SERVO Chain 2 (0v) abnormal.
Causa: Igual a SRVO-230
Solução: Igual a SRVO_230
INTP:
INTP-213 PAUSE %s^7 (%s^4, %d^5) UALM[%d^9]
Causa: Ocorreu um alarma de utilizador, emitido pelo programa em execução.
Solução: Consultar o programa e verificar a causa que provoca este fallo. Rearmar
pulsando RESET
INTP-252 PAUSE. User frame number mismatch
Causa: O sistema de coordenadas de USER selecciónado não coincide com o que se
gravou e com os puntos do programa que se está a executar.
Solução: Verificar o sistema de coordenadas de USER do programa em execução e
estabelecer pulsando SHIFT + COORD.
INTP-253 PAUSE. Tool frame number mismatch
Causa: O sistema de coordenadas de TOOL selecciónado não coincide com o que se
gravou e com os puntos do programa que se está a executar.
Solução: Verificar o sistema de coordenadas de TOOL do programa em execução e
estabelecer pulsando SHIFT + COORD.
MOTN:
MOTN-018 STOP Position not reachable
Causa: O robot não pode chegar a posición programada.
Solução: Reprogramar a posición
MOTN-019 WARN In singularity
Causa: O robot está a chegar a uma posicióncx singular
Solução: Mover em JOINT o eje 5 para deixar de estar alinhado com o eje 4

Menus 5 I\O (entradas saídas)
Ventana de menus entradas saída Digital IN Ventana de menus entradas saídas Digital OUT
I/O Digital In I/O Digital Out
# SIM STATUS 1/512 # SIM STATUS 5/512
DI[ 1] U ON [TRAV.1 ] DO[ 1] U OFF [DESENCAVILHA MES]
DI[ 2] U ON [POS.1 ] DO[ 2] U OFF [velocidad ]
DI[ 3] U OFF [TRAV.2 ] DO[ 3] U OFF [GIRA POS.1 ]
DI[ 4] U OFF [POS.2 ] DO[ 4] U OFF [GIRA POS.2 ]
DI[ 5] U ON [MESA ENCAV. ] DO[ 5] U OFF [SOPRO TOCHA ]
DI[ 6] U ON [MAN.AUT. ] DO[ 6] U OFF [LIMPEZA RODA ]
DI[ 7] U OFF [DESENCAV.MESA ] DO[ 7] U OFF [LIMPEZA SOBE ]
DI[ 8] U OFF [velocidad MAN. ] DO[ 8] U OFF [VALIDACAO FEITA ]
DI[ 9] U OFF [GIRA POS.1 ] DO[ 9] U OFF [FREIO ]
Sorted by port number.
[ TYPE ] CONFIG IN/OUT ON OFF > [ TYPE ] CONFIG IN/OUT ON OFF >
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Ventana de menus entradas saída Soldadura IN Ventana de menus entradas saídas Soldadura OUT
I/O Weld In I/O Weld Out
1/12 1/10
WELD SIGNAL TYPE # SIM STATUS WELD SIGNAL TYPE # SIM STATUS
1 [Voltage ] AI[ 1] U 0.0 1 [Voltage ] AO[ 1] U 0.0
2 [Current ] AI[ 2] U 0.0 2 [Wire feed ] AO[ 2] U 0.0
3 [ ] WI[ 1] U OFF 3 [Weld start ] WO[ 1] U OFF

4 [Arc detect ] WI[ 2] U OFF 4 [Gas start ] WO[ 2] U OFF
5 [Gas fault ] WI[ 3] U OFF 5 [ ] WO[ 3] U OFF
6 [Wire fault ] WI[ 4] U OFF 6 [Inch forward ] WO[ 4] U OFF
7 [Water fault ] WI[ 5] U OFF 7 [Inch backward ] WO[ 5] U OFF
[ TYPE ] HELP IN/OUT SIMULATE UNSIM > [ TYPE ] HELP IN/OUT SIMULATE UNSIM >

Menus 6 Setup (configuração)
Ventana de menus setup Weld system Ventana de menus setup Weld Equipment
SETUP Weld System SETUP Weld Equip
9/19 1/11
1 Arc loss: ENABLED Welder: General Purpose MIG (Volts, WFS)
2 Gas shortage: DISABLED
3 Wire shortage: DISABLED Process: MIG
4 Wire stick: ENABLED Process control: VLT+WFS
5 Power supply failure: ENABLED
6 Coolant shortage: DISABLED Feeder: General Purpose
Weld Restart Function
7 Return to path: ENABLED 1 WIRE+ WIRE- speed: 50 cm/min
8 Overlap distance: 0 mm 2 Feed forward/backward: DISABLED
9 Return to path speed: 200 mm/s 3 Wire stick reset: ENABLED
Scratch Start Function 4 Wire stick reset tries: 1
[ TYPE ] HELP [ TYPE ] HELP

F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Ventana de menus setup Col guard Ventana de menus Macro

Macro Command
COL GUARD SETUP 1/150
1/5 Instruction name Program Assign
Group: 1 1 [ ][ ]--[ 0]
2 [ ][ ]--[ 0]
1 Collision Guard status: ENABLE 3 [ ][ ]--[ 0]
2 Sensitivity: 100% 4 [ ][ ]--[ 0]
3 Sensitivity Def. Reg.: R[ 0] 5 [ ][ ]--[ 0]
4 Collision Guard fallor: DO[ 0] 6 [ ][ ]--[ 0]
5 Col. Guard enabled: DO[ 0] 7 [ ][ ]--[ 0]
8 [ ][ ]--[ 0]
9 [ ][ ]--[ 0]
[ TYPE ] HELP GROUP ENABLE DISABLE
[ TYPE ] CLEAR
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Ventana de menus setup Port init Ventana de menus Touch I\O Setup
SETUP Port Init Touch I O Setup
JRS16 RS-232-C P2: 1/5 1/4
1 Device [PMC programmer ] NAME VALUE
2 Speed(Baud rate) [9600 ]
3 Parity bit [None ] 1 Sensor port type: RI
4 Stop bit [2bits ] 2 Sensor port number: 1
5 Time out value(sec) [ 0] 3 Circuit port type: RO
4 Circuit port number: 1
[ TYPE ] LIST [CHOICE] [ TYPE ] [CHOICE] HELP

F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5

Menus 7 File (copiar e restaurar programas)
FILE JOINT 10 % FILE JOINT 10 %
MC: *.* 1/23 MC: *.* 1/23
1 * * (all files) 1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source) 2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files) 3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files) 4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all __________________
6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all | 1 Set Device |
7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all | 2 Format |
8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all | 3 Make Dir |
Press DIR to generate directory Press DIR to generate ------------------
[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP][UTIL ]> [ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP]|UTIL |>
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Se pressionar F5 UTIL aparece a Ventana da direita e temos:

• Set Device: permite selecciónar a Puerta de comunicação
1. FROM Disk (FR:) Parte da FROM que funciona como dispositivo de armazenamento;
pode guardar qualquer tipo de ficheiro. Não se pode formatar
2. Backup (FRA:) Área da FROM destinada ao backup automático
3. RAM Disk (RD:) Parte da SRAM que funciona como dispositivo de armazenamento,
pode guardar qualquer tipo de ficheiro. Precisa de alimentación bateria para guardar a
informação.
4. MF Disk (MF:) Dispositivo composto de RAM y FROM.
5. FTP (C1:) Servidor FTP para comunicação por Ethernet
6. Mem Card (MC:) Cartão PCMCIA. Slot situado na CPU
7. Mem Device (MD:) Memória de programas do controlador que é tratada como
dispositivo externo.
8. Console (CONS:) Só se podem guardar certos ficheiros de informação interna para
manutenção
9. USB Disk (UD1:) Memoria USB. Puerta situada no Panel de operador
• Format: permite formatar o dispositivo que utilizamos para as cópias de seguridad
• Make Dir: Permite criar uma pasta dentro
FILE JOINT 10 % FILE JOINT 10 %

MC: *.* 1/23 MC: *.* 1/23
1 * * (all files) 1 * * (all\files)
2 * KL (all KAREL source) 2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (a__________________ 3 * CF (all command files)
4 * TX (a| 1 System files | 4 * TX (all text files)
5 * LS (a| 2 TP programs | 5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (a| 3 Application |s) 6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (a| 4 Applic.-TP | 7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (a| 5 fallor log | 8 * TP (all TP programs)
9 * MN (a| 6 Diagnostic | 9 * MN (all MN programs)
10 * VR (a| 7 All of above | 10 * VR (all variable files)
Press DIR to genera-----+ +----- Save MC: -BCKEDT-.TP?
[ TYPE ] [ DIR ] LOAD |BACKUP|[UTIL ]> EXIT ALL YES NO
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Se pressionar F4 BACKUP aparece a Ventana que temos cima à esquerda.

• System files: copia ficheiros com a configuração de sistema
• TP Programs: copia os programas de trabalho
• fallor log: copia lista de fallos
• Diagnostic: copia um ficheiro em formato ascii com configuração de sistema
• All of Above: copia todos os ficheiros todos mas apaga os ficheiros que estão nesta pasta
Quando selecciónamos o tipo de ficheiros que vamos copiar, aparece a Ventana do lado direito
• EXIT para sair
• ALL copiar todos os ficheiros
• YES copiar só o ficheiro selecciónado
• NO passa para o ficheiro seguinte
FILE JOINT 10 % Directory Subset JOINT 10 %
MC: *.* 1/23 1 *.* 5 *.LS
1 * * (all files) 2 *.KL 6 *.DT
2 * KL (all KAREL source) 3 *.CF 7 *.PC
3 * CF (all command files) 4 *.TX 8 -- next page --
4 * TX (all text files) FILE
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files) 1 * * (all\files)
7 * PC (all KAREL p-code) 2 * KL (all KAREL source)
8 * TP (all TP programs) 3 * CF (all command files)
9 * MN (all MN programs) 4 * TX (all text files)
10 * VR (all variable files) 5 * LS (all KAREL listings)
MC: A.TP already exists Press DIR to generate directory
OVERWRITE SKIP CANCEL [ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP][UTIL ]>
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Quando copiamos um ficheiro e já existe um ficheiro com o mesmo nome aparece:

• OVERWRITE escrever por cima
• SKIP saltar para o próximo ficheiro
• CANCEL cancelar
Para copiar para o controlador pulsar DIR selecciónar o tipo de ficheiros ENTER, selecciónar o
ficheiro a copiar e pulsar LOAD
Menus 4 STATUS
Ventana de STATUS WELD Ventana STATUS AXIS

STATUS Weld STATUS Axis
COMMAND FEEDBACK GRP[ 1 ]

0.0 Volts 0.0 Volts Flag Bits 1/2 History
0.0 cm/min 0.0 Amps J1: 0000000000001011 (0000000000001011)
0000001000000000 (0000001000000000)
J2: 0000000000001011 (0000000000001011)
0000001000000000 (0000001000000000)
J3: 0000000000001011 (0000000000001011)
Arc enable: OFF PROCESS SELECT: 1 0000001000000000 (0000001000000000)
Arc detect: OFF [1234567890123456] J4: 0000000000001011 (0000000000001011)
Arc on time: 0: 0: 0 H:M:S 0000001000000000 (0000001000000000)
[ TYPE ] RESET HELP [ TYPE ]STATUS1 STATUS2 PULSE [UTIL ]>

F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5

Ventana de STATUS AXIS Ventana STATUS AXIS
STATUS Axis STATUS Axis
GRP[ 1 ] GRP[ 1 ]
Position Machine Motion Torque Monitor
fallor Pulse Command Ave. / Max. Inpos OT VRDY
J1 : 3 17536271 0 J1 : 1.105/ 7.256 1 0 ON
J2 : 34 2664792 0 J2 : .956/ 6.652 1 0 ON
J3 : 148 4783198 0 J3 : 2.671/ 6.664 1 0 ON
J4 : -33 240400 0 J4 : .805/ 2.455 1 0 ON
J5 : -244 1615710 0 J5 : 1.367/ 2.376 1 0 ON
J6 : -5 829904 0 J6 : .516/ 2.030 1 0 ON
[ TYPE ]STATUS1 STATUS2 PULSE [UTIL ]> [ TYPE ]MONITOR TRACKING DISTURB[UTIL ]>
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Ventana de STATUS VERSION ID Ventana SAFETY SIGNAL

STATUS Version ID STATUS Safety
SOFTWARE: ID: 1/17 SIGNAL NAME STATUS 1/13
1 ArcTool 7DA1/33
2 S/W Serial No. 88150 1 SOP E-Stop: FALSE
3 Controller ID E-28095 2 TP E-Stop: FALSE
4 Default Personality (from FD) 3 Ext E-Stop: FALSE
5 M-6iB/R-J3iC-ABK V7.20P/33 4 Fence Open: FALSE
6 Servo Code V02.01 5 TP Deadman: FALSE
7 Cart. Mot. Parameter ********** 6 TP Enable: FALSE
8 Joint Mot. Parameter ********** 7 Hand Broken: FALSE
9 Software Edition No. V7.20P/33 8 Overtravel: FALSE
10 Update Version None 9 Low Air Alarm: FALSE
11 Customization Ver. None 10 Belt Broken: FALSE
[ TYPE ]SOFTWARE CONFIG MOTOR SERVO > [ TYPE ]

F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Ventana de Execution History Ventana Prog Timer

Execution history PRG TIMER LISTING
1/200 1/10
Program nameLine. Dirc. Stat. count comment
1 0 Aborted 1 Timer[ 1] 6.70(s)[ ]
2 GERAL 11 FWD Paused 2 Timer[ 2] 0.00(s)[ ]
3 GERAL 10 FWD Done 3 Timer[ 3] 7.55(s)[ ]
10 GERAL 3 FWD Done 10 Timer[10] 0.00(s)[ ]
Press NEXT to display other task
[ TYPE ] NEXT ALL_CLR CLEAR [ TYPE ] DETAIL
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5

Ventana Prog timer Detail Ventana Sys Timer
PRG TIMER DETAIL SYS TIMER
1/1 1/4
Timer[ 1] GROUP : 1
Comment :[*************] Timer type Total(h) Lap(m)
Count : 6.70(sec) On Power time: 23.8 0.0[OFF]
Servo on time: 12.1 0.0[OFF]
Start program :[ GERAL] Running time: 0.3 0.0[OFF]
line : 23 Waiting time: 0.2 0.0[OFF]
Stop program :[ GERAL]
line : 26
[ TYPE ] LISTING [ TYPE ] GROUP# ON/OFF RESET

F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Menus 6 SISTEM
Ventana de Sistem Clock Ventana Sistem Variables
SYSTEM Clock SYSTEM Variables
Clock Display 1/634
1 $ABSPOS_GRP ABSPOS_GRP_T
2 $ACC_MAXLMT 150
DATE 09/12/02 3 $ACC_MINLMT 0
4 $ANGTOL [9] of REAL
TIME 14:47:26 5 $APPLICATION [9] of STRING[21]
6 $AP_ACTIVE 2
7 $AP_AUTOMODE FALSE
8 $AP_CHGAPONL TRUE
9 $AP_COUPLED [6] of APCOUPLED_T
10 $AP_CUREQ [32] of APCUREQ_T
11 $AP_CURTOOL 2
Please select function
| TYPE | ADJUST [ TYPE ] DETAIL
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Ventana de Master Cal Ventana Áxis Limits

SYSTEM Master/Cal SYSTEM Áxis Limits
TORQUE = [ON ] AXIS GROUP LOWER UPPER 1/40
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER 1 1 -170.00 170.00 dg
3 QUICK MASTER 2 1 -90.00 160.00 dg
4 SINGLE AXIS MASTER 3 1 -170.00 170.00 dg
5 SET QUICK MASTER REF 4 1 -190.00 190.00 dg
6 CALIBRATE 5 1 -140.00 140.00 dg
6 1 -360.00 360.00 dg
Press 'ENTER' or number key to select. 7 2 -400.00 400.00 dg
8 3 -400.00 400.00 dg
9 0 0.00 0.00 mm
10 0 0.00 0.00 mm
[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE [ TYPE ]

F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5

FUNÇÕES
FUNÇOES
1 ABORT (ALL) abortar todos os programas
2 DISABLE FWD/BWD activar ou desactivar as teclas FWD/BWD
3 CHANGE GROUP mudar de grupos de movimento
4 TOGGLE SUB GROUP mudar para o sub grupo
5 TOGGLE WRIST JOG move o robot a 3 eixos
6
7 RELEASE WAIT realiza uma espera
8
9
0 NEXT muda de pagina
1 QUICK/FULL MENUS activa ou desactiva menus rapidos
2 SAVE gravar um ficheiro
3 PRINT SCREEN imprimir o display
4 PRINT imprimir um ficheiro
5
6 UNSIM ALL I/O muda a uso todas as i/o simuladas
7
8 CYCLE POWER reiniciar o controlador
9 ENABLE HMI MENUS activa ou desactiva menus HMI
0 NEXT

Manual FNUC Español

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Manual FNUC Español

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Índice

1 – Descripción da Unidad Mecánica

Descripción dos ejes

2 – Descripción del controlador

Controlador RJ3iC o R30iA

Consola de Programación monocromática

Consola de Programación policromática

MANUAL DE FORMACION - Programación DE ROBÓTICA Pág 1 de 69

Serie ARC Mate: Soldadura al ARCO

Arc Mate 50i Arc Mate 50iL

6 ejes – 3 Kg. 6 ejes – 3 Kg.

Arc Mate 100i Arc Mate 100iC Arc Mate 100iC 6L

6 ejes – 6 kg 6 ejes – 10 kg 6 ejes – 6 kg

6 ejes – 20 kg 6 ejes – 10 kg 6 ejes – 20 kg 6 ejes – 10 kg

Arc Mate 100iT-120iT-120iLT

MANUAL DE FORMACION - Programación DE ROBÓTICA Pág 2 de 69

5 ejes – 3 a 5 kg 5 ejes – 3 kg 6 ejes – 3 kg 6 ejes – 3 kg 5 ejes –5 kg

Série M: Manipulación, Papeletizar

6 ejes – 45 kg 6 ejes – 70 kg 6 ejes – 20 kg

M-410iHS High Speed / Freezer M-410iHW High Weight M-410iWW

4 ejes – 100 kg 4 ejes – 250 kg 4 ejes – 400 kg

MANUAL DE FORMACION - Programación DE ROBÓTICA Pág 3 de 69

6 ejes – 130 kg 6 ejes – 80 kg 6 ejes – 125 kg 6 ejes – 165 kg

S-430iW/200 Carga pesada S-430iR/165 Potencia S-30iR/130 Potencia

6 ejes – 200 kg 6 ejes – 165 kg 6 ejes – 130 kg

6 ejes – 15 kg 6 ejes – 200 kg 6 ejes – 220 kg 6 ejes – 400 kg

R-2000i / 165F R-2000i / 200F

6 ejes – 165 kg 6 ejes – 200 kg

MANUAL DE FORMACION - Programación DE ROBÓTICA Pág 4 de 69

ejes principales: eje J1, eje J2 e eje J3

MANUAL DE FORMACION - Programación DE ROBÓTICA Pág 5 de 69

Vista externa do controlador RJ-3 (armario tipo B)

MANUAL DE FORMACION - Programación DE ROBÓTICA Pág 6 de 69

Interior do controlador RJ-3 ( armário tipo B)

1 – Consola de Programación 8 – PSU fuente de alimentación

MANUAL DE FORMACION - Programación DE ROBÓTICA Pág 7 de 69

Vista externa do controlador RJ-3iB (armário tipo B)

MANUAL DE FORMACION - Programación DE ROBÓTICA Pág 8 de 69

Interior do controlador RJ-3iB ( armario tipo B)

1 – Consola de Programación 8 – PSU fuente de alimentación

MANUAL DE FORMACION - Programación DE ROBÓTICA Pág 9 de 69

Vista externa do controlador RJ-3iC ou R30iC (armário tipo B)

MANUAL DE FORMACION - Programación DE ROBÓTICA Pág 10 de 69

Interior do controlador RJ-3iC o R30iA ( armario tipo B)

1 – Consola de Programación 8 – PSU fuente de alimentación

MANUAL DE FORMACION - Programación DE ROBÓTICA Pág 11 de 69

Controlador R-J3 iB Standard Controlador R-J3iC Standard

MANUAL DE FORMACION - Programación DE ROBÓTICA Pág 12 de 69

selección de Reset Bateria da CPU

Interruptor Modo remote Robot em

Controlador R-J3 Armario tipo i

MANUAL DE FORMACION - Programación DE ROBÓTICA Pág 13 de 69

Tarjeta principal CPU (Main CPU Board)

Tarjeta de E/S, unidad FANUC de E/S modelo A e modelo B

Tarjeta de controlo de paro de emergencia, unidad MCC

Fuente de alimentación (PSU)

Tarjeta posterior (backplane)

Consola de programación (Teach Pendant)

Ventilador, disipador de calor

Resistencia de descarga da energía recuperada

MANUAL DE FORMACION - Programación DE ROBÓTICA Pág 14 de 69

Indicadores de estado: Display LCD (16 ∗40):

MENUS: Use esta

MANUAL DE FORMACION - Programación DE ROBÓTICA Pág 15 de 69