LA ROBOTICA EN LA

AUTOMATIZACION
INDUSTRIAL

Jos Antonio Velsquez C.

e-mail: jvelasquezc@outlook.com
 TEMARIO

Introduccin
Definicin de robot
Caractersticas morfolgicas del robot
Configuraciones bsicas del robot
Coordenadas del robot
Sensores y Actuadores
Manipuladores o efectores finales
Aplicaciones industriales
Programacin de Robots
Robots en el Laboratorio CIM
 INTRODUCCION

Los robots siempre han formado parte de nuestra

imaginacin. No es raro encontrarnos frente a un televisor o
a una pantalla de cine y poder apreciarlos. Existen
diversidad de tipos de Robots, los cuales son usados como:
Exploradores en el fondo marino
Robots cirujanos
Protagonistas de cine
Entretenimiento
Robots Industriales, etc.
 INTRODUCCION

Exploradores en el
fondo marino
 INTRODUCCION

Robots
cirujanos
 INTRODUCCION

Protagonistas
de cine
 INTRODUCCION

Entretenimiento
 INTRODUCCION

Robtica aplicada a la Industria

 QUE ES UN ROBOT ?

De acuerdo al Instituto de Robotica de America (1979) un robot

es:
Un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para
mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especiales a
travez de varias secuencias de programas para la ejecucin de una
variedad de tareas..
Una definicion mas inspirada puede ser encontrada en Webster, el
cual menciona que un robot es:
Un dispositivo automtico que permite realizar normalmente
funciones atribuidas al ser humano o a maquinas como si las
hiciera l mismo"
CARACTERISTICAS MORFOLOGICAS

Grados de Libertad
Zona de Trabajo y dimensiones del Manipulador
Capacidad de Carga
Brazo del Robot
 GRADO DE LIBERTAD

Son los parmetros que se precisan para determinar la

posicin y la orientacin del elemento terminal del
manipulador. Tambin se pueden definir los grados de
libertad, como los posibles movimientos bsicos
(giratorios y de desplazamiento) independientes.
GRADO DE LIBERTAD
ZONA DE TRABAJO
 CAPACIDAD DE CARGA

El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra

del manipulador recibe el nombre de capacidad de
carga. A veces, este dato lo proporcionan los
fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra.
En modelos de robots industriales, la capacidad de
carga de la garra, puede oscilar de entre 0.9Kg y
205kg. La capacidad de carga es una de las
caractersticas que ms se tienen en cuenta en la
seleccin de un robot, segn la tarea a la que se
destine. En soldadura y mecanizado es comn precisar
capacidades de carga superiores a los 50kg.
 BRAZO DEL ROBOT

Los tipos de articulaciones tpicas que permiten el

movimiento del brazo del robot son:
Articulaciones para movimientos de Rotacin
Desplazamiento para movimientos de Traslacin,
llamados tambin Prismtico o Lineal
 CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO
Cartesiano / Rectilneo -El movimiento se realiza con
articulaciones prismticas. Esta configuracin se emplea
principalmente cuando el espacio de trabajo a cubrirse es
grande.

Y
Z
 CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO
Cilndrico - El robot tiene un movimiento de rotacin sobre
una base, una union prismtica para la altura y una union
prismtica para el radio. Esta configuracin se emplea
principalmente cuando el espacio de trabajo a cubrirse es
redondo.
 CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO

Esfrico - Para esta configuracin se tienen dos uniones de

rotacin y una union prismtica, lo que permite al robot
apuntar en muchas direcciones.
 CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO
Articulado / Articulado Esfrico / Rotacin - En este caso el
robot posee 3 uniones de rotacin para posicionar el robot.
Generalmente el volumen de trabajo es esfrico. La
configuracin de estos tipos de robots ha sido tomado
teniendo como modelo al brazo humano (cintura, hombro,
codo y mueca.
 CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO
SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assembly)
Este robot conforma a las coordenadas cilndricas.
 COORDENADAS DEL ROBOT

Coordenadas XYZ:
Es cuando el robot se
mueve tomando como
referencia la base
misma del robot.
COORDENADAS DEL ROBOT

Coordenada de la Herramienta:
Es cuando el robot se mueve
tomando como referencia el
centro de su herramienta.
 COORDENADAS DEL ROBOT

Coordenada de union: La
posicin de cada articulacin
(cada uno de los ngulos),
determinaran la posicin del
robot.
 SENSORES

Para conseguir que un robot realice sus tareas con una

precisin adecuada, elevada velocidad e inteligencia,
es necesario que conozca su propio estado, as como
tambin el estado de su entorno. La informacin
relacionada con su estado (fundamentalmente la
posicin de sus articulaciones), la consigue mediante
dispositivos denominados sensores internos, mientras
que la que se refiere al estado de su entorno, se
adquiere con los sensores externos.
 SENSORES

Los sensores de presencia se usan como

sensores externos, siendo muy sencillos de
incorporar al robot por su carcter binario y
su costo reducido. Este tipo de sensor es
capaz de detectar la presencia de un objeto
dentro de un radio de accin determinado.
Esta deteccin puede hacerse con o sin
contacto con el objeto. Los sensores de
presencia se clasifican en:
 ACTUADORES

Se clasifican en tres grandes grupos, segn la

energa que utilizan:
Neumticos.
Hidrulicos.
Elctricos.
 ACTUADORES
Caractersticas de los distintos tipos de actuadores para robots

Neumtico Hidrulico Elctrico

Aire a presion Aceite mineral

Energia Corriente elctrica
(5-10 bar) (50-100 bar)

Cilindros
Cilindros Corriente continua
Motor de paletas
Opciones Motor de paletas Corriente alterna
Motor de pistones
Motor de pistn Motor paso a paso
axiales

Rpidos
Alta relacin
Precisos
Baratos potencia-peso
Fiables
Rpidos Autolubricantes
Ventajas Fcil control
Sencillos Alta capacidad de
Sencilla instalacin
Robustos carga
Silenciosos
Estabilidad frente a
cargas estticas

Difcil mantenimiento
Dificultad de control
Instalacin
continuo
especial(filtros,
Desventajas Instalacin especial Potencia limitada
eliminacin aire)
(compresor, filtros)
Frecuentes fugas
Ruidoso
Caros
 MANIPULADOR O EFECTOR FINAL

Los efectores finales pueden dividirse en dos categoras:

pinzas y herramientas.
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto (normalmente la
pieza de trabajo) y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del
robot.
Una herramienta se utiliza como efector final en aplicaciones
en donde se exija al robot realizar alguna operacin en la
pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por
puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y
las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta
particular esta unida a la mueca del robot para realizar la
operacin.
MANIPULADOR O EFECTOR FINAL
 APLICACIONES INDUSTRIALES

Soldadura:
 APLICACIONES INDUSTRIALES
Pintura:
 APLICACIONES INDUSTRIALES
Manipuleo:
 APLICACIONES INDUSTRIALES
Corte:
 APLICACIONES INDUSTRIALES
Montaje:
 APLICACIONES INDUSTRIALES
Paletizacin: