Robótica

Fernando Hernández
Estudiantes:

- S

Tema I | Asignación
Para la siguiente semana estaremos desarrollando nuestro primer tema, lo
estaremos discutiendo en el foro del Tema I y lo presentaremos de forma virtual el
próximo encuentro a las 6:00pm.

Requisito de la entrega en grupo de cinco (5) personas, realizar una

presentación Power Point, no se aceptan los Copy Paste, deben tener formato
unificado, no más de quince (15) slider, se realizarán preguntas abiertas a cualquier
miembro del grupo, no hay puntuación individual, es en grupo.

Desarrolle los temas siguientes según:

TEMA 2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT

Morfología del robot, refiere al estudio de la composición o estructuración física

del robot. La morfología, o el estudio de las formas, se aplica a muchas disciplinas
donde se plantee estudiar las estructuras de un objeto de estudio.

A través del estudio de la morfología robótica se investigan cuáles formas vistas

en la naturaleza podrían ser aplicables a un robot para la óptima resolución de una tarea
específica, esto va desde robots manipuladores con forma de brazo humano, hasta a
robots con mecanismo de vuelo de los colibrís.

2.1. Estructura mecánica de un robot.

Los robots se han convertido en herramientas versátiles y adaptativas que

pueden utilizarse en una amplia gama de contextos para resolver diversos tipos de
problemas. Estos robots no se adhieren a una estructura única y generalizada, sino que
se diseñan según los objetivos específicos que buscan abordar.

Los robots se valen de conjuntos de elementos mecánicos y electrónicos para

desempeñar sus funciones. Los componentes mecánicos son responsables de permitir el
movimiento del robot y se componen de diferentes elementos clave. Los actuadores son
mecanismos encargados de generar la fuerza y el movimiento necesarios para que el
robot realice tareas específicas. Los eslabones, que pueden ser rígidos o flexibles, se
unen mediante articulaciones para formar una estructura que le proporciona al robot una
movilidad adecuada. Por último, la base proporciona una plataforma sólida y estable
para el robot, sobre la cual se construye el resto de su estructura.

Por otro lado, los componentes electrónicos son esenciales para que el robot
pueda procesar información y llevar a cabo acciones. Estos elementos le permiten al
robot interactuar con su entorno y analizar datos del mundo real para tomar decisiones
informadas. Los controladores son componentes cruciales que coordinan las acciones
del robot y controlan su funcionamiento general. Los circuitos se encargan de transmitir
y regular la electricidad dentro del robot, asegurando un suministro de energía adecuado
para su funcionamiento. Los sensores son dispositivos que captan información del
entorno, como la temperatura, la presión o la proximidad, y la convierten en datos
comprensibles para el robot. Por último, las antenas pueden utilizarse para la
comunicación inalámbrica, permitiendo que el robot se comunique con otros
dispositivos o sistemas.

2.2. Transmisiones y reductores.

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento
desde los actuadores hasta las articulaciones.

Transmisiones

Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran

importancia reducir al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares
estáticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las
masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general
pesados, estén lo más cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a
utilizar sistemas de transmisión que trasladen el movimiento hasta las articulaciones,
especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las transmisiones
pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, cuando
sea necesario.

Existen actualmente en el mercado robots industriales con acoplamiento directo

entre accionamiento y articulación. Se trata, sin embargo, de casos particulares dentro
de la generalidad que en los robots industriales actuales supone la existencia de sistemas
de transmisión junto con reductores para el acoplamiento entre actuadores y
articulaciones.

Es de esperar que un buen sistema de transmisión cumpla con una serie de

características básicas:

 debe tener un tamaño y peso reducido;

 se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables;
 se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.

Aunque no existe un sistema de transmisión específico para los robots, sí existen

algunos usados con mayor frecuencia, y que se mencionan en la tabla siguiente. La
clasificación se ha realizado sobre la base del tipo de movimiento posible en la entrada
y la salida: lineal o circular.

Sistemas de transmisión para robots

Entrada-Salida Denominación Ventajas Inconvenientes

Engranaje
Holguras
Correa dentada Pares altos
Ruido
Circular-Circular Cadena Distancia grande
Giro limitado
Paralelogramo Distancia grande
Deformabilidad
Cable

Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento

Circular-Lineal
Cremallera Holgura media Rozamiento

Paralelogramo articulado Control difícil

Lineal-Circular Holgura media
Cremallera Rozamiento

En esta tabla también quedan reflejadas algunas ventajas e inconvenientes

propios de algunos sistemas de transmisión. Entre ellas cabe destacar la holgura o juego.
Es muy importante que el sistema de transmisión a utilizar no afecte al movimiento que
transmite, ya sea por el rozamiento inherente a su funcionamiento o por las holguras que
su desgaste pueda introducir. También hay que tener en cuenta que el sistema de
transmisión sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado y, a ser
posible, entre grandes distancias.

Las transmisiones más habituales son aquellas que cuentan con movimiento
circular tanto a la entrada como a la salida. Incluidas en éstas se encuentran los
engranajes, las correas dentadas y las cadenas.

Reductores

En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, sí existen

determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se
debe a que a los reductores utilizados en robótica se les exigen unas condiciones de
funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas características viene motivada
por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisión y velocidad de
posicionamiento. La siguiente tabla muestra valores típicos de los reductores para
robótica actualmente empleados.

Características de los reductores para robótica

Características Valores típicos

Relación de reducción 50 / 300

Peso y tamaño 0.1 / 30 kg
Momento de inercia 0.0001 kg m²
Velocidades de entrada máxima 6000 / 7000 rpm
Par de salida nominal 5700 N m
Par de salida máximo 7900 N m
Juego angular 0-2"
Rigidez torsional 100 / 2000 N m/rad
Rendimiento 85% / 98%

Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamaño, bajo rozamiento y que al

mismo tiempo sean capaces de realizar una reducción elevada de velocidad en un único
paso. Se tiende también a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el
funcionamiento del motor, especialmente crítico en el caso de motores de baja inercia.
Los reductores, por motivos de diseño, tienen una velocidad máxima admisible, que
como regla general aumenta a medida que disminuye el tamaño del motor. También
existe una limitación en cuanto al par de entrada nominal permisible (T2) que depende
del par de entrada (T1) y de la relación de transmisión a través de la relación:

T2 = h T1 (w1 / w2)

Donde el rendimiento, h, puede llegar a ser cerca del 100%, y la relación de

reducción de velocidades (w1 = velocidad de entrada; w2 = velocidad de salida) varía
entre 50 y 300.

Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican continuos
arranques y paradas, es de gran importancia que le reductor sea capaz de soportar pares
elevados puntuales. También se busca que el juego angular sea lo menor posible. Éste se
define como el ángulo que gira al eje de salida cuando se cambia su sentido de giro sin
que llegue a girar al eje de entrada. Por último, es importante que los reductores para
robótica posean una rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar sobre el
eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aquél gire un ángulo
unidad.

2.3. Actuadores.

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica,

neumática o eléctrica en energía mecánica. Los actuadores pueden verse como
transductores; por ejemplo, el motor convierte energía eléctrica en energía mecánica
rotacional. un transductor es cualquier elemento que convierte una forma de energía en
otra forma de energía.

Los actuadores, acompañados de sensores y controladores, generan el

movimiento de las diferentes partes de un robot. Su uso en un proyecto de robótica
dependerá de la estabilidad que deseemos obtener, el peso que necesitemos mover, la
velocidad de repetición o la precisión en la que el robot deba trabajar, entre otros
factores. Principalmente se usan tres tipos de actuadores en robótica, según la energía
que transforman:

• Hidráulicos: se utilizan en robots de gran tamaño que requieren velocidad

en la ejecución de tareas repetitivas, así como una gran estabilidad y resistencia
mecánica para cargas pesadas. Estos actuadores se clasifican en cilindros hidráulicos,
motores hidráulicos y válvulas hidráulicas.
 • Neumáticos: usados en robots de pequeño tamaño y en mecanismos de
accionamiento que generalmente requieren dos estados. Dentro de los actuadores
neumáticos podemos distinguir entre cilindros neumáticos y motores neumáticos.

• Eléctricos: son los más idóneos para robots que no demandan gran
velocidad ni potencia, pero que sí que exigen exactitud y repetitividad, como es el caso
de la robótica industrial. Su uso en ese sector resulta especialmente interesante por su
sencilla instalación, facilidad de control y fiabilidad. Estos se clasifican en motores de
corriente continua o servomotores, motores de corriente alterna y motores de paso a
paso.

Ventajas E Inconvenientes De Los Diferentes Actuadores

Cada actuador tiene una serie de ventajas e inconvenientes en función del tipo de
aplicación, por ello, en la siguiente tabla, realizamos una clasificación de los mismos,
mostrando sus puntos fuertes y débiles para cada función.
2.4. Sensores internos.

Los sensores internos de un robot son componentes electromecánicos o

electrónicos que se encuentran integrados dentro del cuerpo o la estructura del robot.
Estos sensores se utilizan para recopilar información sobre el entorno, el estado del
robot y otros parámetros relevantes. A diferencia de los sensores externos, que captan
información del entorno externo al robot, los sensores internos están diseñados para
obtener datos y medir variables internas del propio robot.

Dentro de los sensores internos de un robot, hay varios tipos que se utilizan para
detectar la presencia, la posición y la velocidad. Aquí hay ejemplos de cada uno:

1. Sensores de presencia:

 Sensores de proximidad: Estos sensores utilizan diferentes tecnologías,

como ultrasonido, infrarrojo o láser, para detectar la presencia de objetos
cercanos al robot. Pueden ser utilizados para evitar colisiones o para
activar acciones específicas cuando un objeto se acerca al robot.

2. Sensores de posición:

 Encoders: Los encoders miden la posición angular o lineal de las

articulaciones o ejes del robot. Proporcionan información precisa sobre la
posición relativa o absoluta del robot en un determinado momento. Los
encoders rotativos se utilizan comúnmente en las articulaciones de robots
industriales.

 Sensores de efecto Hall: Estos sensores miden campos magnéticos y se

utilizan para determinar la posición de componentes magnéticos en el
robot. Por ejemplo, se pueden utilizar para detectar la posición de un
imán en un actuador o una articulación.

3. Sensores de velocidad:
  Encoders de velocidad: Estos encoders miden la velocidad angular o
lineal de las articulaciones o ejes del robot. Proporcionan información
sobre la velocidad de movimiento del robot en tiempo real.

 Giroscopios: Los giroscopios miden la velocidad angular o la tasa de giro

del robot en una o más direcciones. Proporcionan información sobre la
velocidad de rotación del robot.

Estos son solo algunos ejemplos de los tipos de sensores internos utilizados en robots
para detectar la presencia, la posición y la velocidad. Los robots pueden estar equipados
con una combinación de estos sensores, así como con otros sensores adicionales según
sus necesidades y aplicaciones específicas.

2.5. Elementos terminales.

Los elementos terminales de un robot, también conocidos como herramientas finales o

efectores finales, son dispositivos o accesorios que se encuentran en la extremidad del
robot y se utilizan para realizar tareas específicas. Estos elementos terminales varían
según la aplicación y el propósito del robot. Algunos ejemplos comunes de elementos
terminales de un robot son:

Los elementos terminales de un robot, también conocidos como herramientas finales o

efectores finales, son dispositivos o accesorios que se encuentran en la extremidad del
robot y se utilizan para realizar tareas específicas. Estos elementos terminales varían
según la aplicación y el propósito del robot. A continuación se presentan algunos
ejemplos comunes de elementos terminales de un robot:

1. Garras o pinzas: Son dispositivos de agarre utilizados para agarrar y manipular

objetos. Pueden tener diferentes formas y tamaños, como garras paralelas, garras
en forma de gancho o garras con dedos articulados, y pueden adaptarse a
diferentes tipos de objetos y tamaños.

2. Ventosas: Las ventosas se utilizan para sujetar objetos mediante la creación de

un vacío. Son útiles para manipular objetos planos o con superficies no porosas,
como láminas de vidrio o placas metálicas.

3. Herramientas de corte: Algunos robots están equipados con herramientas de

corte, como cuchillas o cizallas, que se utilizan para realizar tareas de corte o
 separación de materiales en aplicaciones como la industria del metal o la
carpintería.

4. Herramientas de soldadura: Los robots pueden llevar antorchas de soldadura,

cabezales de soldadura o pistolas de soldadura para realizar tareas de soldadura
en componentes o estructuras metálicas.

5. Herramientas de mecanizado: Estas herramientas incluyen brocas, fresas,

escariadores, entre otros, y se utilizan para realizar operaciones de mecanizado,
como taladrar, fresar o roscar.

6. Herramientas de pulido o lijado: Los robots pueden estar equipados con

herramientas de pulido o lijado, como ruedas abrasivas o cepillos, que se utilizan
para refinar superficies o eliminar imperfecciones.

7. Cámaras y sensores: Los elementos terminales pueden incluir cámaras, sensores

de visión o sensores táctiles, que permiten al robot recopilar información sobre
su entorno, realizar inspecciones o detectar y reaccionar a estímulos táctiles.

8. Dispositivos de medición: Algunos robots pueden llevar dispositivos de

medición, como sondas o palpadores, que se utilizan para medir la precisión
dimensional o la geometría de las piezas.

Estos son solo algunos ejemplos de elementos terminales de un robot.