ROBOT

KR15

Datos técnicos

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Volumen de esta documentación: 4 páginas
PD Interleaf

04.98.01 Ro/Me/01/13.02 es 1
Indice

1 GENERALIDADES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 DATOS PRINCIPALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Ro/Me/01/13.02 es 04.98.01
 Válido para KR 15/2

1 GENERALIDADES
El robot es un robot industrial de seis ejes para posición de montaje variable. Es apropiado para todas
las tareas con control de trayectoria. Los principales campos de aplicación son
-- manipulación
-- montaje
-- aplicación de adhesivos, sellantes y medios de conservación
-- maquinado
-- soldadura MIG/MAG
-- soldadura láser--YAG.

¡ATENCION! Toda utilización divergente a la descrita vale como incorrecta (ver módulo de doc.
sobre seguridades ”Generalidades”).

La figura 1 muestra el sistema del robot con la mecánica del robot (= robot), el armario de control y
los cables de unión.

04.98.01 Ro/Me/01/13.02 es 3
 1 2

7
4

5 6

1 Brazo 5 Base del robot

2 Muñeca central 6 Cables de unión
3 Brazo de oscilación 7 Armario de control (ver
4 Columna giratoria doc. por separado)

Fig. 1 Grupos constructivos principales del robot

4 Ro/Me/01/13.02 es 04.98.01
2 DATOS PRINCIPALES

Tipos KR 15/2
Cantidad de ejes 6 (Fig. 3)
Límites de carga Ver la siguiente tabla y Fig. 2.

Tipo de robot KR 15/2

Muñeca (MC)1 15 kg
Carga útil nominal [kg] 15
Carga adic. con carga nominal [kg] 10
Carga max. total [kg] 25

1 MC = muñeca central

Carga max. total

Carga adicional Carga útil nominal

P
15 kg

Fig. 2 Distribución de cargas

Datos de los ejes Ver la siguiente tabla.

Todas las indicaciones en la columna ”Rango de desplazamiento”se refieren al punto
mecánico cero del eje correspondiente en el robot.

04.98.01 Ro/Me/01/13.02 es 5
 KR 15/2
D Muñeca central, carga útil nominal 15 kg

Eje Rango de desplazamiento Velocidad

limitado por software
1 ± 185° 152° /s
2 +115°
hasta 152° /s
--55°
3 +70°
hasta 152° /s
--210°
4 ± 350° 284° /s
5 ± 135° 293° /s
6 ± 350° 604° /s

A5 + +
A4

--
+ +
--
--
-- A3
A6
+
A2 A1
-- +
--

Fig. 3 Ejes de giro y sentidos de giro para el desplazamiento del robot

Repetibilidad ± 0,1 mm
Posición de montaje variable

Medidas principales ver figura 5

Campos de trabajo Formas y medidas del campos de trabajo (espacio de trabajo)
pueden consultarse en la figura 5.
Volumen del campo de trabajo aprox. 13,1 m3
El punto de referencia aquí es el punto de intersección de los ejes
4 y 5.

Centro de gravedad ver figura 4.

de la carga P Para todas cargas utiles la distancia horizontal del centro de gra-
vedad de la carga P a la superficie de la brida es de 100 mm; la

6 Ro/Me/01/13.02 es 04.98.01
 distancia vertical del eje de giro 6 es de 80 mm (todas distancias
nominales.)

04.98.01 Ro/Me/01/13.02 es 7
 Brida de acople Brida de acople DIN/ISO1 (Fig. 7). La brida de acople represen-
tada en la figura corresponde a la posición cero de los ejes 4 y 6.
El símbolo indica la posición del elemento de ajuste (buje de ta-
ladros). Para la sujeción de las cargas deben utilizarse tornillos
M6 de calidad 10.9. La longitud de apriete de los tornillos en la
brida debe tener, como mínimo, 1,5 x diámetro nominal.

1 DIN/ISO 9409--1--A50

Peso aprox. 222 kg

Cargas dinámicas principales ver figura 8

Sistema de accionamiento Electromecánico, con servomotores de corriente alterna con

mando transistorizado.

Potencia de motor instalada aprox. 3 kW

Clase de proteción mecánica IP 64

del robot listo para el servicio, con los cables de unión de la conectados
(según IEC 529)

Temperatura ambiente En servicio:

283 K hasta 328 K (+10 °C hasta +55 °C),
En almacén y transporte:
233 K hasta 333 K (--40 °C hasta +60 °C).
Consultar por otros límites de temperatura a petición.

Nivel de ruido < 75 dB (A) fuera del campo de trabajo

Material especial de utilización ninguna

Ajuste del punto cero Para el ajuste del punto cero mediante el comparador electrónico
(accesorio) con el útil montado, debe éste estar construído de
modo tal de tener suficiente espacio para el montaje y desmontaje
del comparador (ver Fig. 10).

Color Pie (fijo): negro (RAL 9005)

Partes móviles: naranja (RAL 2003).

Placas características Ver las figuras 11 hasta 18.

8 Ro/Me/01/13.02 es 04.98.01
 ¡ATENCION! ATENCION a figura 4:
¡Estas curvas características de carga y los valores en la tabla, corresponden a la
carga máxima admisible! Exceder esta capacidad de carga reduce la vida útil del
robot, sobrecarga en general los motores y reductores y, en todos los casos, es
necesario una consulta con la firma KUKA.

OBSERVACION Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del
robot. Para la puesta en servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada
adicionales en concordancia con la documentación software de KUKA.

Sistema de coordenadas de la brida del robot Carga útil Momento propio de inercia
Is *
Lxy = ?L x 2 + Ly 2 [kg] para KR 15/2
[kg m2]
--X

--Z 19 0,29
+Y 17 0,26
15 0,23
13 0,20
11 0,17
--Y +X 9 0,14
+Z * Momento de inercia máximo
Lxy 7 0,11
de la carga, referido a los ejes
Lx 5 0,08
principales pasantes por el centro
de gravedad de la carga (kg m2).
Lz
Ly

Lxy (mm)
Centro de gravedad de la carga P

400

300
5 kg
Distancia nominal

7 kg
200
9 kg
11 kg
13 kg
120 15 kg
17 kg
100
19 kg

KR 15/2
Lz Lz (mm)

Lxy 100 200 300 400 500 600

600 140
150
Centro de gravedad Distancia nominal
de la carga P

Fig. 4 Centro de gravedad de la carga P y curvas características de carga para KR 15/2

04.98.01 Ro/Me/01/13.02 es 9
 Carga adicional
600 140

Y
155

+70°

--- 210°
1945

650

--- 55°
+115°
1480

1325

675

300
219

852 892

1570

--185°

R=1570

+185°

OBSERVACION: el centro de gra-

vedad de la carga adicional debe es-
tar lo más cerca posible del eje de
giro 3 y de la línea “a”en la fig. 6.
El punto de referencia para la zona
de trabajo es la intersección de los
ejes 4 y 5.
Vista Y ver figura 6.
Los valores angulares se refieren al
posición cero mécanico del robot.

Fig. 5 Medidas principales (referidas al software) y campo de trabajo

10 Ro/Me/01/13.02 es 04.98.01
 Vista Y perteneciente a figura 5

155

M6 (4x)

18 prof.
a
centro A 3

88
70
262

Superficie de apoyo para la carga adicional (2x)

Fig. 6 Perforaciones para fijación de carga adicional

258

Xm
140
6H7, 6+0,5 prof. 8x45° hasta A 4/A 5
45°
132

142

50 6+0,2
31,5H7
63h7

6± 0,5

M6, 9+1 prof.

Fig. 7 Brida de acople DIN/ISO para muñeca central de 15 kg

04.98.01 Ro/Me/01/13.02 es 11
 Mk

Fv

Fh

Mr

Fv = Fuerza vertical Fvmax = 3800 N

Fh = Fuerza horizontal Fhmax = 4100 N
Mk = Momento de giro vuelco Mkmax = 4800 Nm
Mr = Momento de giro alrededor del eje 1 Mrmax = 3200 N

Masa = robot + carga total

222 kg + 25 kg

Fig. 8 Carga principal del piso debido al robot y a la carga total

12 Ro/Me/01/13.02 es 04.98.01
 X
Mk
Fh
Fv

Vista X

Mr

Fv = Fuerza vertical Fvmax = 7000 N

Fh = Fuerza horizontal Fhmax = 1000 N
Mk = Momento de giro vuelco Mkmax = 3700 Nm
Mr = Momento de giro alrededor del eje 1 Mrmax = 3500 N

Masa = robot + carga total

222 kg + 25 kg

Fig. 9 Carga principal del fundamento debido al robot y la carga total para posición
de montaje ”contra la pared”

04.98.01 Ro/Me/01/13.02 es 13
 54
88
Ø60

140
246

219
A4 A5 A6

Fig. 10 Comparador electrónico, situación de montaje en A 4, A 5 y A 6

5
3

1
4 6 7 4

Fig. 11 Placas y carteles en el robot (ver también figs. 11 hasta 17)

14 Ro/Me/01/13.02 es 04.98.01
 1 2x
Fig. 12 Cartel de advertencia sobre alta tensión

¡ATENCION! ATENÇÃO! ATTENZIONE!

¡Antes de realizar trabajos de instalación, puesta en servi-
cio, montaje y mantenimiento, deben leerse y respetarse
las instrucciones de servicio y observaciones sobre seguri-
dades!

Antes da instalação, entrada em funcionamento, trabal-

hos de montagem e de manutenção, ler e respeitar as
instruções de serviço e as normas de segurança!

Prima dell’installazione, messa in servizio, riparazione o

manutenzione leggere ed osservare le istruzioni d’uso e di
sicurezza!

Artikel--Nr. 71--053--005 E/P/I 2

Fig. 13 Cartel de observación sobre las instrucciones de servicio

KUKA Roboter GmbH

Augsburg/Germany

Typ Type Type

Werk--Nr. Serial No. No.Série 720 001

Baujahr Date Année de fab. 1996

Zeichn.--Nr. Draw. No. Plan No. 391.819

Gewicht Weight Poids 225 kg
D/GB/F 3

Fig. 14 Placa característica del robot (ejemplo)

04.98.01 Ro/Me/01/13.02 es 15
 Posición de transporte:
Posição de transporte:
Posizione di trasporto:
A1 A2 A3 A4 A5 A6
0° --- 55° +70° 0° +90°

¡ATENCION! ATENÇÃO! ATTENZIONE!

¡Antes de soltar los
tornillos de fijación
al fundamento, debe
llevarse el robot a la
posición de trans-
porte!
O robot tem de es- Portare il robot in po-
tar em posição de sizione di trasporto
transporte, antes de prima di disserrare le
desapertar os para- viti di fondazione!
fusos de fixação no
fundamento!
Artikel--Nr. 71--053--005 E/P/I 4 2x

Fig. 15 Cartel de observación sobre la posición de transporte de robots para robot de montaje
sobre el piso, contra la pared o el techo

¡ATENCION! ATENÇÃO! ATTENZIONE!

¡Antes de desmontar el motor, asegurar el eje
contra vuelcos!
Antes de desmontar o motor -- travar o eixo de
forma a não poder tombar!
Prima dello smontaggio del motore bloccare
l’asse corrispondente! 5
Artikel--Nr. 71--053--005 E/P/I 2x

Fig. 16 Cartel de aviso sobre la estabilidad de A 2, A 3

4x en todos los motores

6

Fig. 17 Cartel de advertencia sobre superficies calientes

16 Ro/Me/01/13.02 es 04.98.01
 .................
En todos los motores
...........................................................
................................................
...........................................................
................................................
...........................................................
.................................................
9

Fig. 18 Placa característica del motor de accionamiento

04.98.01 Ro/Me/01/13.02 es 17