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KR15
Datos técnicos
04.98.01 Ro/Me/01/13.02 es 1
Indice
1 GENERALIDADES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 DATOS PRINCIPALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Ro/Me/01/13.02 es 04.98.01
Válido para KR 15/2
1 GENERALIDADES
El robot es un robot industrial de seis ejes para posición de montaje variable. Es apropiado para todas
las tareas con control de trayectoria. Los principales campos de aplicación son
-- manipulación
-- montaje
-- aplicación de adhesivos, sellantes y medios de conservación
-- maquinado
-- soldadura MIG/MAG
-- soldadura láser--YAG.
¡ATENCION! Toda utilización divergente a la descrita vale como incorrecta (ver módulo de doc.
sobre seguridades ”Generalidades”).
La figura 1 muestra el sistema del robot con la mecánica del robot (= robot), el armario de control y
los cables de unión.
04.98.01 Ro/Me/01/13.02 es 3
1 2
7
4
5 6
4 Ro/Me/01/13.02 es 04.98.01
2 DATOS PRINCIPALES
Tipos KR 15/2
Cantidad de ejes 6 (Fig. 3)
Límites de carga Ver la siguiente tabla y Fig. 2.
1 MC = muñeca central
P
15 kg
04.98.01 Ro/Me/01/13.02 es 5
KR 15/2
D Muñeca central, carga útil nominal 15 kg
A5 + +
A4
--
+ +
--
--
-- A3
A6
+
A2 A1
-- +
--
Repetibilidad ± 0,1 mm
Posición de montaje variable
6 Ro/Me/01/13.02 es 04.98.01
distancia vertical del eje de giro 6 es de 80 mm (todas distancias
nominales.)
04.98.01 Ro/Me/01/13.02 es 7
Brida de acople Brida de acople DIN/ISO1 (Fig. 7). La brida de acople represen-
tada en la figura corresponde a la posición cero de los ejes 4 y 6.
El símbolo indica la posición del elemento de ajuste (buje de ta-
ladros). Para la sujeción de las cargas deben utilizarse tornillos
M6 de calidad 10.9. La longitud de apriete de los tornillos en la
brida debe tener, como mínimo, 1,5 x diámetro nominal.
1 DIN/ISO 9409--1--A50
Ajuste del punto cero Para el ajuste del punto cero mediante el comparador electrónico
(accesorio) con el útil montado, debe éste estar construído de
modo tal de tener suficiente espacio para el montaje y desmontaje
del comparador (ver Fig. 10).
8 Ro/Me/01/13.02 es 04.98.01
¡ATENCION! ATENCION a figura 4:
¡Estas curvas características de carga y los valores en la tabla, corresponden a la
carga máxima admisible! Exceder esta capacidad de carga reduce la vida útil del
robot, sobrecarga en general los motores y reductores y, en todos los casos, es
necesario una consulta con la firma KUKA.
OBSERVACION Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del
robot. Para la puesta en servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada
adicionales en concordancia con la documentación software de KUKA.
Sistema de coordenadas de la brida del robot Carga útil Momento propio de inercia
Is *
Lxy = ?L x 2 + Ly 2 [kg] para KR 15/2
[kg m2]
--X
--Z 19 0,29
+Y 17 0,26
15 0,23
13 0,20
11 0,17
--Y +X 9 0,14
+Z * Momento de inercia máximo
Lxy 7 0,11
de la carga, referido a los ejes
Lx 5 0,08
principales pasantes por el centro
de gravedad de la carga (kg m2).
Lz
Ly
Lxy (mm)
Centro de gravedad de la carga P
400
300
5 kg
Distancia nominal
7 kg
200
9 kg
11 kg
13 kg
120 15 kg
17 kg
100
19 kg
KR 15/2
Lz Lz (mm)
04.98.01 Ro/Me/01/13.02 es 9
Carga adicional
600 140
Y
155
+70°
--- 210°
1945
650
--- 55°
+115°
1480
1325
675
300
219
852 892
1570
--185°
R=1570
+185°
10 Ro/Me/01/13.02 es 04.98.01
Vista Y perteneciente a figura 5
155
M6 (4x)
18 prof.
a
centro A 3
88
70
262
258
Xm
140
6H7, 6+0,5 prof. 8x45° hasta A 4/A 5
45°
132
142
50 6+0,2
31,5H7
63h7
6± 0,5
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Mk
Fv
Fh
Mr
222 kg + 25 kg
12 Ro/Me/01/13.02 es 04.98.01
X
Mk
Fh
Fv
Vista X
Mr
222 kg + 25 kg
Fig. 9 Carga principal del fundamento debido al robot y la carga total para posición
de montaje ”contra la pared”
04.98.01 Ro/Me/01/13.02 es 13
54
88
Ø60
140
246
219
A4 A5 A6
5
3
1
4 6 7 4
14 Ro/Me/01/13.02 es 04.98.01
1 2x
Fig. 12 Cartel de advertencia sobre alta tensión
04.98.01 Ro/Me/01/13.02 es 15
Posición de transporte:
Posição de transporte:
Posizione di trasporto:
A1 A2 A3 A4 A5 A6
0° --- 55° +70° 0° +90°
Fig. 15 Cartel de observación sobre la posición de transporte de robots para robot de montaje
sobre el piso, contra la pared o el techo
16 Ro/Me/01/13.02 es 04.98.01
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En todos los motores
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