Fase 2 – Realizar diagnóstico de necesidades de aprendizaje

Gabriela Restrepo Páez

Escuela de ciencias básicas tecnología e ingeniería (ECBTI)

Universidad nacional abierta y a distancia (UNAD)

Robótica

Docente:

Andrés Camilo Vargas

04 de septiembre de 2022
 ACTIVIDAD

1.

Morfología del robot

Definiciones

Robot Institute of America (RIA) 1979: Manipulador reprogramable y multifuncional

diseñado para mover material, partes, herramientas o dispositivos especializados a través
de movimientos programados variables para el desarrollo de una variedad de tareas.
Japaneses Industrial Robot Association (JIRA): Dispositivo con grados de libertad
que puede ser controlado.
International Federation of Robotics (IFR): ISO 8373:2012 Mecanismo actuado
programable en dos o más ejes con un grado de autonomía, que se mueve en su entorno
para realizar tareas previstas.
 Nota 1: Un robot incluye el sistema de control y la interface con el sistema de
control.
 Nota 2: La clasificación de robot en robot industrial o robot de servicio se hace de
acuerdo con la aplicación prevista.

Estructura mecánica de un robot

Un robot manipulador esta típicamente formado por una serie de elementos (segmentos,
eslabones o links) unidos mediante articulaciones, que permiten un movimiento relativo entre
cada dos eslabones consecutivos.

Grados de libertad: Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar
cada articulación con respecto a la anterior.
Tipos de articulaciones:
 Esférica o rótula (3 GDL)
 Planar (2 GDL)
  Tornillo (1 GDL)
 Prismática (1 GDL)
 Rotación (1 GDL)
 Cilíndrica (2 GDL)
Configuraciones en los robots industriales:
 Robot cartesiano
 Robot cilíndrico
 Robo de esférico polar
 Robot SCARA
 Roble angular o antropomórfico
Transmisiones y reductores:
- Transmisiones: elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones.
- Reductoras o engranajes: elementos encargados de adaptar El par a la velocidad de la
salida del actuador de los valores adecuados para el movimiento de los elementos del
robot.
Actuadores: Los factores generan el movimiento de los elementos del robot según las
órdenes dadas por la unidad de control. De acuerdo a la fuente energía que se utiliza
puede clasificar en: Hidráulicos, neumáticos, eléctricos.
Sensores: Los sensores son los dispositivos que permiten a un robot percibir su entorno
convierte algún fenómeno físico en señales eléctricas pueden clasificarse como externos
(posición, velocidad, presencia) e internos (proximidad, tacto, fuerza, visión).
Elementos terminales: También llamados efectores, son los encargados de interactuar
directamente con el entorno del robot. Pueden ser elementos de aprehensión (pinzas o
ventosas) o herramientas (pinza de soldadura, atornillador, pistola de pintura).
 Robot RV – 2AJ

Este es un manipulador de material liviano, tipo industrial con 5

grados de libertad el cual se mueve a través de un eje de guiado lineal
con 6 posiciones para diversas tareas. A este componente se han
agregado dos elementos adicionales, una estructura (mesa) metálica
para desarrollar procedimientos didácticos de soldadura, ensamble de
piezas con fichas de lego y otras lúdicas relacionadas con la
investigación de operaciones, métodos y tiempos. Se ha
implementado además un sensor de reconocimiento de colores al
funcionamiento del robot para desarrollar prácticas relacionadas con
manejo de materiales livianos a partir de su color.

El brazo robot Mitsubishi RV-2AJ consta de 4 uniones que simulan la cintura, hombro, el codo y
la muñeca de un brazo humano.
El modelo RV-2AJ de la compañía
Mitsubishi está desarrollado con alta
tecnología, este brazo robótico
incorpora 5 servomotores de
corriente alterna trifásica, con
encoders absolutos los cuales
garantizan una mejor precisión
incorpora una pinza neumática con la
cual se logra un alcance de 410mm.
Con estas prestaciones el brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ se encuentra en el rango de robots
industriales con las mejores características del mercado.
Características técnicas del brazo robot Mitsubishi RV-2AJ

Modelo RV – 2AJ
Grados de libertad Posee 5 grados de libertad
Articulación Cada uno de los grados se encuentran
enuna articulación del tipo rotacional.

Motores Servomotores AC (Eje J1, J3 y J5 con

freno)
Detección de Posición Encoder absoluto
Máxima Carga (Kg) 2
Longitud del brazo (mm) 250
Alcance radial Máximo (mm) 410
Limites (grados) J1 ± 150
J2 180 (-60˜+120)
J3 230 (-110 ˜ +120)
J4 --
J5 ± 90
J6 ±200
Velocidad máxima J1 180
(grados/s) J2 90
J3 135
J4 --
J5 180
J6 210
Velocidad máxima (mm/s) 2100
Repetitividad (mm) ±0,02
Peso (kg) 17
Cableado 4 entradas (pinza)/4
Salidas (base)
Conexiones aire Ø4mm x 4 en la base
Instalación Suelo o techo
 2. GRUPO 23

Robot ADT 6520

ADTECH es un proveedor profesional de 4 ejes

Scara industrial robot arm desde 2008. Tenemos
ingenieros profesionales de I + D y una línea de
producción de actualización para la producción
industrial de robótica.
En la nueva área, el robot Industrial reducirá el
costo de mano de obra de fábrica y dejará algunos
trabajos repetidos e inconvenientes a los robots.
Cada vez más robots se utilizan en la línea de
producción en este momento. ADTECH Scara robot
puede competir perfectamente con NACHI, TOSHIBA y otras marcas famosas, se aplica para
montaje 3C, atornillado, carga, embalaje y algunas otras aplicaciones.

ADTECH es profesional en I + D de robots Scara de 4 ejes, producción y servicio. Para reducir

el costo de las personas de los artículos. Cada vez más robots se utilizan en la línea de
producción. El robot ADTECH Scara puede reemplazar a NACHI, TOSHIBA, etc. Marca
japonesa, es una aplicación para el ensamblaje PCBA, Atornillar campo eléctrico de carga,
embalaje, etc.
Robot serie AR: Estructura compacta, flexible, rápida, alta precisión de transmisión, bajo nivel
de ruido; Control de unidad Adtech con controlador integrado RC400, admite una variedad de
puertos de comunicación, red, USB, etc.
Con interpolación lineal multieje, interpolación circular del espacio 3D, sigue la pista,
aceleración y desaceleración suaves, función adaptativa de velocidad de trayectoria continua,
enseñanza de estribo, supresión de vibración. Y otras características avanzadas que hacen que el
robot SCARA de la serie AR cumpla con todo tipo de ocasiones de aplicaciones.
Características del producto:
Funcionamiento rápido
Alta precisión de posicionamiento de repetición
Carga grande
Poco Ruido
Peso ligero
Buena rigidez

Aplicaciones
Equipo de clasificación
Apilamiento de botellas
Enchufe-in
Carga y descarga
Equipo de transporte
Goma de goma
Etiquetado
Montaje, etc.

Parámetros técnicos
Modelo: ADT-AR6520
Tipo: robot Scara
Eje número: cuatro ejes
Longitud del brazo:600mm

Especificación del eje:

X longitud del brazo del eje: 300mm
Rango de rotación: ± 130 °
Longitud del brazo del eje Y: 300mm
Rango de rotación: ± 140 °
Recorrido del eje Z: 200mm
 Rango de rotación del eje R: ± 360 °
Velocidad más alta
Eje X: 375 °/S
Eje Y: 600 °/S
X, síntesis del eje Y: 7,1 m/s
Eje Z: 1,1 m/s
Eje R: 1500 °/s
Tiempo de ciclo estándar: 0,6 s

Precisión de posicionamiento repetida

X, eje Y: ± 0.015mm
Eje Z: ± 0,01mm
Eje R: ± 0.005 °
Carga nominal/máxima: 5Kg/10kg
El eje R permite el momento de carga de inercia (nominal/máximo): 0,05 kg · m2./0,2 kg
· m2.
Línea de señal de usuario: 0,2 sQ × 16 líneas, 8 salidas, 6 entradas.
Tubería de usuarios: Ф6 × 2
 Límite de protección: 1, límite de software
 2, el límite mecánico (eje X, Y, Z)
Peso: 24,3 kg

Descripción general

Detalles rápidos

Condición: Nuevo
Recorrido vertical 200
(milímetros):
Recorrido de Horizontal 300
(milímetros):
Uso: Carga
Lugar del origen: Guangdong, China
Marca: ADTECH
 Peso: Como cada modelo
Dimensión (L*W*H): Como cada modelo
Energía (W): /
Garantía: 12 meses
Después de servicio de Ingenieros disponibles
ventas se: para la puesta en marcha
en el extranjero.
Certificación: CE
Capacidad de suministro

Capacidad de 2000 unidad/es per

suministro Month

Embalaje y envío

Paquete Strong wonden case

Puerto Shenzhen

ADT-AR6520 4 ejes 400 MM robots de limpieza industrial de ADTECH

 
Robot Industrial de proveedor en China
 
Selección de relieve
1. Alcance del trabajo: longitud del brazo de un robot, rango de funcionamiento
2. Carga: Diseño de pinza, inercia lo más baja posible
3. Precisión: precisión de posicionamiento de repetición
4. ritmo de funcionamiento: tiempo de ciclo de acción, tiempo de consumo de gas
5. Puntos de E/S: puntos de entrada y salida universales
6. paquete visual: arrastre estático, arrastre dinámico
7. Comunicación: E/S, red, serie

Rendimiento de referencia

 
Nombre del modelo ADT TOSHIBA EPSON YAMAHA
AR4215 THL400 LS3-401 YK400XG-
150
Características del producto Alta Bajo costo, Alta Costo-
Velocidad, peso ligero, Velocidad, efectiva de
alta energía alta la máquina
precisión, precisión,
alto costo- alto costo-
efectivo efectivo
Eje de Eje X Longitud 200mm 225mm 225mm 250mm
especificación del brazo
Rotación ±127° ±125° ±132° ±140°
de
Eje Y Longitud 200mm 200mm 175mm 150mm
del brazo
Rotación ±142° ±145° ±141° ±144°
de
Eje Z Ruta 150mm 160mm 150mm 150mm
R eje Rotación ±360° ±360° ±360° ±360°
de
Velocidad más alta Eje X 600 °/S 660 °/S    
Eje Y 375 °/S 660 °/S    
X, 5,5 m/s 6,3 m/s 6 m/s 6,1 m/s
síntesis
del eje Y
Eje Z 1,3 m/s 1,2 m/s 1,1 m/s 1,1 m/s
R eje 1667 °/s 1500 °/s 2600 °/s 1020 °/s
Repito, precisión de X eje Y ±0 01mm ±0 01mm ±0 01mm ±0 01mm
posicionamiento Eje Z ±0 01mm ±0! 015mm ±0 01mm ±0 01mm
R eje ±0! 005 ° ±0 007 ° ±0 01 ° ±0! 004 °
Estándar de tiempo de ciclo 0,45 s 0,47 0,42 s 0,49
Nominal/max de carga 2Kg/5 kg 2Kg/5 kg 1Kg/3 kg 5 kg
El eje R permite el momento de 0,01 kg · m2 0,05 kg · m2 0,05 kg · m2 0,05 kg ·
carga de inercia 0,04 kg · m2 0.005 kg · m2
(nominal/máxima) m2
Usuario línea de señal 0.2sq × 16 8 entradas/8 0.15sq ×15 0.2sq ×10
líneas salidas líneas líneas
6 entradas/8
salidas
Los usuarios de la tráquea. Te conozco 4×3 Y phi; 4 × 1 4×3
enemigo, Te conozco
enemigo, no enemigo,
te conozco enemigo, no
te odio, te te conozco
odio. 6 × 2 te odio, te
odio. 6 × 2
 Limitar la protección 1, el límite 1, el límite 1, el límite 1, el límite
de software de software de software de software
2, el límite 2, el límite 2, el límite 2, el límite
mecánico mecánico mecánico mecánico
(eje X, Y, Z) (eje X, Y, Z) (eje X, Y, Z) (eje X, Y,
Z)
Peso 13Kg 13Kg 14Kg  

Los componentes del sistema

Moviendo el espacio
Aplicaciones de la industria
1,0 proyecto de fondo
La carga y descarga de PCB incluye: horno de onda de placa PCB; adoctrinamiento de
procedimientos de placa PCB; inspección visual de componentes PCB; escaneo de código de
barras necesario para llevar a cabo la carga y la descarga.
 
1,1 robot selección
 
Rotación de 1,4 estaciones,
2, la placa PCB pesa 2,5 kg,
3, precisión de carga y descarga 0,05mm,
4, garrapatas deportivas 16 s.
Longitud del brazo de unión; precisión; latidos de bucle y otros requisitos, puedes elegir robot
AR7520

REFERENCIAS BIBLIOGRAFÍAS
Industrial UPT (2010). Robot Mitsubishi RV 2AJ. Laboratorio de Manufactura Flexible.
https://industrial.utp.edu.co/laboratorios/manufactura-flexible/componentes-de-la-celda/
robot-mitsubishi-rv-2aj

Jorge C., Alexis P. (2016). Implantación de un controlador para la cinemática Inversa del brazo
Robot MITSUBISHI RV-2AJ a través de una Tarjeta ARM y MATLAB.
https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/13683/1/UPS-ST002841.pdf

Luis V., Karen P., Oscar R., Manuel C. Análisis Cinemático Directo del Robot RV-2AJ de
Mitsubishi Utilizando Teoría de Screws.
http://rd.udb.edu.sv:8080/jspui/bitstream/11715/968/1/CONESCAPAN_2015_submissio
n_30.pdf

Robot ADT-AR6520 robots de limpieza industrial, 4 ejes, 400MM, de ADTECH.

https://spanish.alibaba.com/product-detail/ADT-AR6520-4-Axis-400MM-industrial-
60664049846.html

AliExpress. ADTECH-Robot Scara, ADT-6520, compatible con EPSON LS6.

https://es.aliexpress.com/item/32871578956.html

Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., &Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica.
Segunda Edición (pp. 1 – 63). McGraw-Hill, Interamericana de España. https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193

Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill Interamericana. (pp. 52 – 75).

https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/36580

Salazar, I. (2019). La revolución de los robots: cómo la inteligencia artificial y la robótica

afectan a nuestro futuro. Ediciones Trea. (pp. 109 -134). https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/113288

Vargas, S. (2017). Morfología del robot. [video]. http://hdl.handle.net/10596/12432

Vargas, S. (2018). Sensores en Robótica. [video]. http://hdl.handle.net/10596/22207