MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Morfologia de los Robots Industriales

Ricardo Alberto Robayo Flautero

Rikardo_3223@hotmail.com codigo 37186
Brandon Gutierrez Guzman
Branguti91@gamil.com codigo 39830
Edward smith Lopez Socha
Smithsmith182@hotmail.com codigo 36901

contruido casi en su totalidad con piesas Meccano y accionado

ABSTRAC
Taking intoaccount the exposed by the teacher, we investigate
in depth about robots and their morphology, investigating their
structures, transmissions, actuators, sensors, control, terminal
element, so understanding its operation and degrees of
freedom that is alcanze having the robot your joints and your
terminal element.
1. INTRODUCCION
Este informe contiene la morfologia de los brazos robotica
especificando cada uno y dando un ejemplo, para asi ponerlo
en practica e identificar un robot al solo verlo
2. MARCO TEORICO
En el campo de la robotica industrial puede definirse como el
estudio, diseo y uso de robots para la ejecucion de procesos
industriales, tambien se define como un manipulador
programmable en tres o mas ejes, controlado
automaticamente reprogramable
por un unico motor electrico . este robot cumplia con la
function de apilar bloques de madera en los patrones pre-
programados.
La primera compaia en producer un robot fue aunimation
(Universal automation) fundada por devol y joseph F.
Engelberger en 1956
Los robots de Unimation tambin fueron denominados
mquinas de transferencia programables, ya que su principal
uso en un principio era transferir objetos de un punto a otro, a
menos de tres metros o menos de distancia. Dichos robots
utilizan actuadores hidrulicos y fueron programados en
conjuntos de coordenadas, es decir, los ngulos de las
distintas articulaciones se almacenaron durante una fase de
enseanza y reproducidos en funcionamiento. Tenan una
precisin de 1/10,000 de pulgada (nota: aunque la precisin no
es una medida adecuada para robots), generalmente
evaluados en trminos de repetibilidad. Ms
tarde Unimation otorg licencias

Robot Industrial de Ensamblaje Automotriz KUKA

El robot mas antuguo conocido conforme a la iso se complete

con Bill Griffith P. Tailor en 1937 y fue publicado en la revista
Meccano en marzo de 1938. El robot fue llamado grua , fue
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3. MARCO PROCEDIMENTAL El movimiento de cada articulacion puede ser de

desplazamiento, de giro o una combinacion de ambos. De este
Morfologia de los robots industriales modo son posibles seis tipos de diferentes articulaciones :

*Estructura mecanica -Esferica o rotula (3GDL)

*Transmisiones -Planar (2GDL)
*Actuadores -Tornillo (1GDL)
*Sensores -Prismatica(1GDL)
*Control -Rotacion (1GDL)
*Elemento terminal -Cilindrica (2GDL)

3.1.0ESTRUCTURA MECANICA
3.1.1 TIPOS DE CONFIGURACIONES
Mecanicamente el robot esta formado por una serie de Cuando se habla de la configuracion de un robot, se dice que la
elementos o eslavones unidos mediante artuculaciones que forma fisica que se le a dado al brazo del robot, este brazo
permiten un movimiento relative entre cada dos eslavones
puedo presenter cuatro configuraciones clasicas :
consecutivos. La gran parte de robots industriales guarda
cierta similitud con la anatomia de brazo humano por ende, en - Cartesiana
ocasiones para hacer referencia a los distintos elementos que - Cilindrica
se emplean en el robot y poseen el mismo nombre de partes - Polar
de un brazo humano (cuerpo, brazo, codo, mueca) cada - Angular
articulacion tiene un grado de libertad que es la capacidad de
movimiento que tiene cada articulacion respecto al anterior
-Cartesiana
Posee tres movimientos lineales es decir tiene tres grados de
libertad los cuales correspondes a los movimientos en los ejes
X,Y, y Z
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Entrada- Denominacin Ventajas Inconvenientes

Salida

Engranaje Pares Holguras

Correa dentada altos -
Circular- Cadena Distancia Ruido
-Cilindrica Circular Paralelogramo grande Giro limitado
Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, es Cable Distancia Deformabilidad
grande
decir tienes tres grados de libertad y se representa en X,Y y
-
-
Circular- Tornillo sin fin Poca Rozamiento
Lineal Cremallera holgura Rozamiento
Holgura
media
Lineal- Paral. - Control difcil
Circular Articulado Holgura Rozamiento
Cremallera media

-Polar
Tiene varias articulaciones cada una puede realizar un
movimiento distinto (rotacional, angular y lineal) el robot utiliza
la interpolacion por articulacion para moverse en sus dos -Angular
Presenta una articulacion con movimiento rotacional y dos
primeras articulaciones y la interpolacion lineal para la
angulares, tambien puesde realizar movimientos llamado
ectension y retraccion interpolacion lineal para la cual require mover
simultaneamente dos otres de sus articulaciones

ademas de las cuatro configuraciones clasicas, existen

otras configuraciones no clasicas. El ejemplo mas
comun es la configuracion SCARA .
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este brazo puede hacer movimientos horizontales de
mayor alcance debido asus dos articulacones
rotacionales
3.2.0 TRANSMISIONES
Son los elementos encargados de transmitir el movimiento
desd los actuadores hasta las articulaciones y se incluyen los
reductores encargados de adaptar el par y la velocidad de la
salida del actuador a los valores deseados para el movimiento
del robot
Ya que un robot mueve su extreme con aceleraciones
elevadas, es sumamente importante reducer al maximo su
momento de inercia, de este moso los pares estaticos que
deben vencer los actuadores dependen directamente dela
distancia que existen entre las masas y el actuador. Por eso
se procura dejar los actuadores que son pesados esten lo mas
cerca de la base del robot
3.2.1 REDUCTORES
Al contrario que con las transmisiones, s que existen
determinados sistemas usados de manera preferente en los
robots industriales. Esto se debe a que los reductores utilizados
en robtica se les exige unas condiciones de funcionamiento
muy restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene
motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en
cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento.
Se buscan reductores de:
- Bajo peso
- Reducido tamao
- Bajo rozamiento
- Que sean capaces de realizar una reduccin elevada de
velocidad en un nico paso
3.3.0 ACTUADORES
tienen por misin generar el movimiento de los elementos del
robot segn las rdenes dadas por la unidad de control, los
actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa
neumtica, hidrulica o elctrica, cada uno de estos
sistemas presentan caractersticas diferentes, siendo preciso
evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms
conveniente. Las caractersticas a considerar son:
- Potencia
- Controlabilidad
- Peso y volumen
- Precisin
- Velocidad
- Mantenimiento
- Costo
3.3.1 Actudores neumticos
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar.
Existen dos tipos de neumticos:
-Cilindro neumticos
Este tipo de actuador se consigue el desplazamiento de un
embolo encerrado en un cilindro como consecuencia de la
diferencia de presin a ambos lados del embolo y estos
pueden ser de simple o doble efecto
-Motores neumticos
Aqu se consigue el movimiento de rotacin de un eje
mediante aire a presin. Los dos tipos ms usados son los
motores de aletas rotativas y los motores de pistones axiales.
En los motores de aletas rotativas, sobre el rotor excntrico
estn dispuestas las aletas de longitud variable. Al entrar aire
a presin en uno de los compartimentos formados por dos
aletas y la carcasa, stas tienden a girar hacia una situacin
en la que el compartimento tenga mayor volumen. Los
motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un
tambor que se ve obligado a girar por las fuerzas que ejercen
varios cilindros, que se apoyan sobre un plano inclinado.
3.3.2 Actuadores Hidrulicos
Este tipo de actuadores no se diferencian funcionalmente de
los neumticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites
minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50
y 100 bar, llegndose en algunas ocasiones a superar los 300
bar. Existen, como en el caso de los neumticos, actuadores del
tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.
Sin embrago, las caractersticas del fluido utilizado en los
actuadores hidrulicos marcan ciertas diferencias con los
neumticos. Primero, el grado de compresilibilidad de los
aceites usados es considerablemente inferior a la del aire, por
lo que la precisin obtenida en este caso es mayor
3.3.3Actuadores Elctricos
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los
accionamientos elctricos ha hecho que sean los ms usados
en los robots industriales actuales y hay tres tipos
-Motores paso a paso
No han sido considerados dentro de los accionamientos
industriales debido principalmente a que los pares para los que
estaban disponibles eran muy pequeos y los pasos entre
posiciones consecutivas eran grandes. Esto limitaba su
aplicacin a controles de posicin simples. En los ltimos aos
se han mejorado notablemente sus caractersticas tcnicas,
especialmente en lo relativo a su control, lo que ha permitido
fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar pares
suficientes en pequeos pasos para su uso como
accionamientos industriales.
-Motores de corriente alterna (AC):
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Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en el campo de la frente a cargas

robtica hasta hace unos aos, debido fundamentalmente a la estticas
dificultad de su control. Sin embrago, las mejoras que se han Desventajas Dificultad Difcil Potencia
introducido en las mquinas sncronas hacen que se presenten de control mantenimiento limitada
como un claro competidor de los motores de corriente continuo Instalacin
continua. Instalacin especial
*Sncronos: la velocidad de giro depende nicamente de la especial (filtros,
frecuencia de la tensin que alimenta el inducido. Para poder (compresor, eliminacin de
variar sta con precisin, el control de velocidad se realiza filtros) aire)
mediante un convertidor de frecuencia. Ruidoso Frecuentes
*Asncronos fugas
no se ha conseguido resolver satisfactoriamente los problemas Caros
de control que presentan. Esto ha hecho que hasta el
momento no tenga aplicacin en robtica.
3.4.0 SENSORES INTERNOS
-Motores de corriente continua (DC): Son los ms usados en la Para conseguir que un robot realice una tarea con la adecuada
actualidad debido a su facilidad de control. Los motores DC precisin, velocidad e inteligencia es necesario que tenga
estn constituidos por dos devanados internos, inductor e conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su
inducido, que se alimenta con corriente continua: entorno. La informacin relacionada con su estado la consigue
con los denominados sensores internos, mientras que la que se
* El inductor, tambin denominado devanado de excitacin, est refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores
situado en el estator y crea un campo magntico de direccin externos.
fija, denominado excitacin. Se pueden mencionar entre algunos los siguientes sensores
externos: visin artificial, sensores de fuerza, sensores de tacto,
* El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a sensores de distancia o telemetra. Sin embargo aqu slo se
la fuerza de Lorentz que aparece como combinacin de la tratar el tema de los sensores internos.
corriente circulante por l y del campo magntico de excitacin.
Recibe la corriente del exterior a travs del colector de delgas,
en el que se apoyan unas escobillas de grafito.

Los tipos de sensores internos de robo sern mostrados en

forma resumida en la siguiente tabla:
Tabla de caractersticas de distintos tipos de actuadotes para Inductivo
robots: Capacitivo
Efecto hall
Neumtico Hidrulico Elctrico Presencia Clula reed
Energa Aire a Aceite mineral Corriente ptico
presin (50-100 bar) elctrica Ultrasonido
(5-10 bar) Contacto
Opciones Cilindros Cilindros Corriente Potencimetros
Motor de Motor de continua Resolver
paletas paletas Corriente Analgicos Sincro
Motor de Motor de alterna Inductosyn
pistn pistones Motor paso Posicin LVDT
axiales a paso
Ventajas Baratos Rpidos Precisos Encoders absolutos
Rpidos Alta relacin Fiables Digitales Encoders incrementales
Sencillos potencia-peso Fcil Regla ptima
Robustos Autolubricantes control
Alta capacidad Sencilla
de carga instalacin
Estabilidad Silenciosos Velocidad Tacogeneratriz
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3.4.1 Sensores de posicin: Para el control de posicin
angular se emplean fundamentalmente los
denominados Encoders y Resolvers. Los potencimetros dan
bajas prestaciones por lo que no se emplean salvo en
contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca
importancia).
*encoders en su forma ms simple, de un disco transparente
con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y
equidistantes entre s; de un sistema de iluminacin en el que
la luz es colimada de forma correcta, y de un elemento
fotorreceptor.
Se trata de captadores analgicos con resolucin tericamente
infinita. El funcionamiento de los resolvers se basa en la
utilizacin de una bobina solidaria al eje excitada por una
portadora, generalmente con 400 Hz, y por dos bobinas fijas
situadas a su alrededor.
3.4.2 Sensores lineales de posicin (LVDT e Inductosyn)
Entre los sensores de posicin lineales destaca el
transformador diferencial de variacin lineal (LVDT) debido a
su casi infinita resolucin, poco rozamiento y alta repetibilidad.
Su funcionamiento se basa en la utilizacin de un ncleo de
material ferromagntico unido al eje cuyo movimiento se
quiere medir. Este ncleo se mueve linealmente entre un
devanado primario y dos secundarios, haciendo con su
movimiento que vare la inductancia entre ellos.
Otros sensores lineales que tambin se emplean con relativa
frecuencia son las denominadas reglas pticas (equivalentes a
los codificadores pticos angulares) y las reglas magnticas
o Inductosyn (marca registrada de Farrand Industries
Inc.). el funcionamiento del Inductosyn es similar al del
resolver con la diferencia de que el rotor desliza linealmente
sobre el estator, siendo la forma de los devanados la
representada en la figura que sigue a continuacin. El estator
se encuentra excitado por una tensin conocida que induce en
el rotor dependiendo de su posicin relative una tensin Vs
3.4.3 Sensores de velocidad
La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el
comportamiento dinmico de los actuadotes del robot. La
informacin de la velocidad de movimiento de
cada actuador (que tras el reductor es la giro de la articulacin)
se realimenta normalmente a un bucle de control analgico
implementado en el propioaccionador del elemento motor. No
obstante, en ocasiones en las que el sistema de control del
robot lo exija, la velocidad de giro de cada actuador es llevada
hasta la unidad de control del robot.
3.4.4 Sensores de presencia
Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un
objeto dentro de un radio de accin determinado. Esta
deteccin puede hacerse con o sin contacto con el objeto. En el
segundo caso se utilizan diferentes principios fsicos para
detectar la presencia, dando lugar a los diferentes tipos de
captadores. En el caso de deteccin con contacto, se trata
siempre de un interruptor, normalmente abierto o normalmente
cerrado segn interese, actuado mecnicamente a travs de un
vstago u otro dispositivo.
3.5.0 ELEMENTOS TERMINALES
Los elementos terminales, tambin llamados efectores finales
(end effector) son los encargados de interaccionar directamente
con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de
aprehensin como herramientas,en un mismo robot industrial
dentro de unos lmites lgicos, verstil y readaptable a una gran
variedad de aplicaciones, no ocurre as con los elementos
terminales, que son en muchos casos especficamente
diseados para cada tipo de trabajo.
Se puede establecer una clasificacin de los elementos
terminales atendiendo a si se trata de un elemento de sujecin
o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar segn
el sistema de sujecin empleado. En la siguiente tabla se
representan estas opciones, as como los usos ms frecuentes.
En la siguiente tabla se representan estas opciones, as como
los usos ms frecuentes
Tipos de sujecin Accionamiento Uso
Pinzas de presin Transporte y
Desplazamiento Neumtico o manipulacin de
angular elctrico piezas sobre las
Desplazamiento que no importe
lineal presionar
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Piezas de
Pinza de enganche Neumtico o grandes
elctrico dimensiones o
sobre las que no
se puede ejercer
presin.
Cuerpos con
Ventosas de vaco Neumtico superficie lisa
poco porosa
(cristal,
plstico,etc)
Electroimn Elctrico Piezas
ferromagnticas.

4. CONCLUSIONES
El robot indistrual a venido avanzando a lo largo del tiempo ya
que cada ves van mejorando sensores motores que ser acercan
cada vez mas al brazo humano ya que cada ves los sensores
son mas exactos y precisos igual que los motores.
Las combinaciones de las articulaciones ayudan mucho a los
movimientos y combinado con un buen elemento terminal se
tiene como resultado un robot muy eficiente y productivo.

5. BIBLIOGRAFIA
Robotica industrial tecnologia,programacion y aplicaciones
mikell P. Groover,Mitchell Weiss,Roger N. Nagel y Nicholas
G.Odrey

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http://www.juntadeandalucia.es/averroes/iesalfonso_romero_b
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