B-81925SP - 05 M-410iB - 450 Mechanical Unit Maintenance Manual PDF

i
Robot M-410 B/450 de FANUC
UNIDAD MECÁNICA
MANUAL DE MANTENIMIENTO
B-81925SP/05
• Instrucciones originales
Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)" y
de entender el contenido.
• Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

• Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin la obligación de
notificarlo.
Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de
comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law".
Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno
japonés.
Además, la re-exportación a otros países puede estar sujeta a la autorización del gobierno
desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar controlado
por normativas de re-exportación del gobierno de los Estados Unidos.
Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le
aconseje.
En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias.

Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden
hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades.
Por lo tanto, las materias que no se describen específicamente en este manual, deben
considerarse como "imposibles".
B-81925SP/05 PROLOGO
PROLOGO
Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades
mecánicas de los siguientes robots:
Unidad mecánica
Nombre del modelo Carga máxima Controlador
Nº especificación
Robot FANUC M-410iB/450 A05B-1039-B221 450kg R-J3iB
Robot FANUC M-410iB/450 A05B-1039-B231 450kg R-30iA
PRECAUCIÓN
Advertir que para los modelos del controlador R-J3iB y para los del R-30iA, los
cables de las unidades mecánicas difieren algunas veces en sus especificaciones.
La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se

muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica.
(1 )
TYPE (2 )
NO. (3 )
DATE (4 )
TOTAL WEIGHT WITH CONTROLLER : (5) k g
TOTAL WEIGHT WITHOUT CONTROLLER: (6 ) kg
Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica
TABLA 1）
Nº ÍNDICE LETRAS
(1) –– Robot FANUC M-410iB/450
A05B-1039-B221
(2) TIPO
A05B-1039-B231
(3) Nº IMPRESIÓN DE Nº DE SERIE
(4) FECHA IMPRESIÓN DE AÑO Y MES DE PRODUCCIÓN
(5) PESO TOTAL CON EL CONTROLADOR 2.430kg
PESO TOTAL
(6) 2.310kg
SIN EL CONTROLADOR
p-1
PROLOGO B-81925SP/05
Especificaciones
ELEMENTO Especificaciones
Tipo Tipo articulado
Ejes controlados 4 ejes (J1, J2, J3, J4)
Instalación Montaje en el suelo
Área de movimiento Eje J1 360º (70º/seg) 6.28rad (1.12rad/seg)
(Velocidad máxima) Eje J2 145º (70º/seg) 2.53rad (1.22rad/seg)
(Nota 1) Eje J3 135º (70º/seg) 2.36rad (1.22rad/seg)
Eje J4 540º (180º/seg) 9.42rad (3.14rad/seg)
Máx. capacidad de carga en la muñeca 450 kg
Inercia de carga admisible en la muñeca 196 kgm2 (2000kgfcms2) (Nota 2) (∗1)
294 kgm2 (3000kgfcms2) (Nota 2) (∗2)
Método de transmisión Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC
Repetibilidad ±0.5 mm
Peso Controlador de tipo integrado : 2430 kg (con controlador)
Controlador de tipo remoto : 2310 kg (sin controlador)
: 120 kg (controlador)
Nivel de ruido acústico Menos de 70dB
NOTA
Este valor es equivalente a un continuo nivel de sonido ponderado
aplicado con ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las
siguientes condiciones.
- Carga máxima y velocidad
- El modo de operación es AUTO
Requisitos de instalación Temperatura ambiental: 0~45°C
Humedad ambiental
Normalmente: 75%HR o menos (No se permite rocío ni escarcha)
A corto plazo (en un mes): Max 95%HR
Altura:
Hasta 1000 metros sobre el nivel del mar,sin indicaciones
particulares para la posición.
Vibración: 0,5G o menos
Sin gases corrosivos (Nota 3)
NOTA
1 No llega a cada velocidad axial máxima en distancias cortas de movimiento.
2 El valor disponible en el modo de inercia estándar se indica en (∗1) y el modo de
alta inercia se indica en (∗2). Para más detalles ver la sección 2.3 del manual de
conexión.
3 Póngase en contacto con el representante del servicio en caso de que vaya a
utilizar el robot en un entorno o un lugar donde haya intensas vibraciones, mucho
polvo, se pueda salpicar aceite u otras sustancias extrañas.
p-2
B-81925SP/05 PROLOGO
MANUALES RELACIONADOS
Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales:
Manual de seguridad B-80687SP Dirigido a:

Todas las personas que usen un Robot FANUC; el diseñador del sistema.
Todas las personas que usen el Robot FANUC y Temas:
diseñadores de sistema han de leer y entender este Elementos de seguridad del diseño del sistema del robot, manejo y
manual perfectamente. mantenimiento
Controlador Manual de ajustes y operaciones Dirigido a:
R-J3iB Operador, programador, personal de mantenimiento, diseñador del sistema
HERRAMIENTA DE MANIPULACIÓN Temas:
(HANDLING TOOL) Funciones del Robot, operaciones, programación, configuración del sistema,
B-81464SP-2 interfaces, alarmas
Uso:
Operación del robot, programación, diseño del sistema
Manual de mantenimiento Dirigido a:
B-81465SP Personal de mantenimiento, diseñador del sistema
Temas:
B-81465SP-1 Instalación, conexión a equipos periféricos, mantenimiento
(Especificación Uso:
europea) Instalación, arranque, conexión, mantenimiento
Controlador Manual de ajustes y operaciones Dirigido a:
R-30iA Operador, programador, personal de mantenimiento, diseñador del sistema
HERRAMIENTA DE MANIPULACIÓN Temas:
(HANDLING TOOL) Funciones del Robot, operaciones, programación, configuración del sistema,
B-83124EN-2 interfaces, alarmas
LISTA DE CÓDIGOS DE ERROR Uso:
B-83124EN-6 Operación del robot, programación, diseño del sistema
Manual de mantenimiento Dirigido a:
B-82595EN Personal de mantenimiento, diseñador del sistema
B-82595EN-1 Temas:
(Para Europa) Instalación, conexión a equipos periféricos, mantenimiento
B-82595EN-2 (Para RIA) Uso:
Instalación, arranque, conexión, mantenimiento
Unidad Manual de mantenimiento Dirigido a:
mecánica Personal de mantenimiento, diseñador del sistema
Robot FANUC M-410iB/450 Temas:
B-81925SP Instalación, conexión al controlador, mantenimiento
Uso:
Instalación, arranque, conexión, mantenimiento
p-3
B-81925SP/05 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el
robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo.
Además, consultar el manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)"
1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL

ROBOT
Puede establecerse la clasificación del personal de la manera siguiente.
Operario (Operador)
• Conecta/Desconecta la potencia al robot (ON/OFF)
• Arranca el programa del robot desde el panel de operario
Programador u operario de programación

• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad
Ingeniero de mantenimiento
• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad
• Mantenimiento (ajustes, recambios)
- Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

- Un programador, un operario de programación y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar
dentro del vallado de seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de
seguridad incluyen movimiento, configuración, programación, ajustes, mantenimiento, etc.
- Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada
previamente para manejar el robot.
Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario

de programación e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad
usando las siguientes medidas de seguridad.
- Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operación.

- Llevar calzado de seguridad
- Usar casco
s-1
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-81925SP/05
2 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE

TRABAJA
La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar. Dado
que es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecución automática, se
deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas.
La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Debe tenerse mucho cuidado para
asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre segura.
(1) Procure que el personal que trabaja en el sistema de robot FANUC asista a los cursos de formación
realizados por FANUC.
FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación. Para más información, póngase en
contacto con su oficina de ventas.
(2) Incluso aunque parezca que el robot está quieto, es posible que el robot esté aún en un estado en el
que espera ponerse en movimiento y esté esperando una señal. En ese caso, considere el robot como
si estuviese en movimiento. Para asegurar que el personal que trabaja, lo hace de forma segura, el
sistema debe estar provisto de una alarma que indique visual o auditivamente que el robot está en
movimiento.
(3) Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona en
el área de trabajo sin pasar a través de la puerta. Instalar un interruptor de señal de bloqueo, una
clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan
pronto como se abra la puerta de seguridad.
El controlador está diseñado para recibir esta señal que bloquee el movimiento del robot si se
abre la puerta de seguridad. Cuando se abra la puerta y se recibe esta señal, el controlador
detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para más detalles
sobre el tipo de paro). Para la conexión, ver la Fig.2 (a) y (b).
(4) Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los periféricos (Clase A,Clase B, Clase C
y Clase D)
(5) Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo.
(6) Marque una línea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo
la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador.
(7) Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoeléctrico con una conexión a una alarma
visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el área de trabajo.
(8) Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie
excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot.
El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo
gire cuando está bloqueado por el candado.
(9) Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese
de desconectar la potencia del robot.
s-2
In t e r lode
Interruptor c k in g d e v icyeclavija
bloqueo an d sde
af eseguridad
t y p lu g que
S af e t y de
Vallado f e nseguridad
ce
se activan
t h at arcuando
e ac t ivla
atpuerta
e d if t esté abierta
h e gat e is o p e n e d .
Fig. 2 (a) Vallado y Puerta de Seguridad
DobleD cadena
u al c h ain
(Dual chain)
Tarjeta
P andel
e l bpanel
o ar d (Nota)
（N o t e ）
En
In celas
caso
e o fdeRR-30iA,
- 3 0 iA ,R-J3iB
R - J 3 iB
EA S 1
(Nota)Los terminales EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 o
T e r m in als EA S 1 ,EA S 1 1 ,EA S 2 ,EA S 2 1 o r F EN C E1 ,F E N C E2
FENCE1,FENCE2 se suministran en la caja de operaciones o en el
EA S 1 1 ar e p r o v id e d o n t h e o p e r at io n b o x o r o n t h e t e r m in al b lo c k
bloque de terminales de la placa de circuito impreso.
o f t h e p r in t e d c ir c u it b o ar d .
EA S 2 En el caso de R-30iA Mate, R-J3iB Mate
In cterminales
Los as e o f R -EAS1,EAS11,EAS2,EAS21
3 0 iA M at e , R - J 3 iB M atse e suministran en la placa
EA S 2 1 T eparo
de r m indealsemergencia
EA S 1 ,EA So1panel 1 ,EA Sde
2 ,EA S 2 1 ar e p r o v id e d
conectores
o n telh e
(En e mdel
caso e r ge n c compacto,
tipo y s t o p b oOpen
ar d o air).
r c o n n e c t o r p an e l.
(in c as e o f O p e n air t y p e )
Los terminales FENCE1,FENCE2 se suministran en la placa de paro
de
T eemergencia.
r m ian ls F EN C E1 ,F EN C E2 ar e p r o v id e d
o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o ar d .
Una sola
S incadena (Single chain)
gle c h ain Para más información, consulte el manual de mantenimiento.
Tarjeta
P andel
e l bpanel
o ar d
R e f e r t o c o n t r o lle r m ain t e n an c e m an u al f o r d e t ails .
F EN C E1
F EN C E2
Fig. 2 (b) Diagrama del circuito de interruptor límite del vallado de seguridad (para el Controlador R-J3iB)
s-3
2.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO

El operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot. En este caso, un
operario que maneja la consola de programación es también un operador. Sin embargo, este apartado no
se aplica a operadores de la consola de programación.
(1) Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la
seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo.
(2) Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicación fuera del vallado de seguridad.
(3) Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad para que ningún trabajador - si no es el
operario - pueda acceder al área de trabajo inesperadamente y también para evitar que nadie pueda
acceder a una zona peligrosa.
(4) Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que esté al alcance del operario.
El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE
EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene la operación del robot (Consultar
"TIPO DE PARO DEL ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro) cuando
se pulsa el botón de PARO DE EMERGENCIA externo. Para la conexión, consulte el
siguiente diagrama.
Doble cadena (Dual chain)
D u al c h ain
BotónEde paro de emergencia
xt e r n al s t o p bu t t o n
externo
Tarjeta del panel
P an e l b o ar d
EES 1
(Nota)
（N o t e ）
Conector
C o nn e c tEES1
E ES 1yan
EES11,EES2 y EES21
d EE S 1 1 ,E ES 2 an d oEES
EMGIN1
2 1 o r yEM
EMGIN2.
G IN 1 an d EM G IN 2 .
EES 1 1
En
In celase
casoo fdeR R-30iA,
- 3 0 iA , R-J3iB
R - J 3 iB
EE S 2
EES1,EES11,EES2,EES21 o EMGIN1,EMGIN2 están en la tarjeta del panel.
EES 1 ,E ES 1 1 ,EES 2 ,EES 2 1 o r EM G IN 1 ,E M G IN 2 ar e o n t h e p an e l b o ar d .
EE S 2 1 En el caso de R-30iA Mate, R-J3iB Mate
In c ase o f R - 3 0 iA M at e , R - J 3 iB M at e
Los terminales EES1,EES11,EES2,EES21 se suministran en la placa de paro
EES
de 1 ,E ES 1 1 ,EES
emergencia 2 ,EES
o panel 2 1 　ar e o n(En
de conectores t h eelecaso
m e r ge
deln tipo
c y scompacto,
t o p b o ar dOpen air).
o r c o n n e c t o r p an
EMGIN1,EMGIN2 e l (inenc la
están asplaca
e of Odepeparo
n airdet yemergencia.
p e ).
Una sola cadena (Single chain) EM G IN 1 ,E M G IN 2 　ar e o n t h e e m e r ge n c y s t o p bo ar d .
S ingle c h ain
Botón de paro de emergencia Para más información, consulte el manual de mantenimiento del controlador.
Ex t e r n al s t o p b u t t o n R e f e r t o t h e m ain t en an c e m an u al o f t h e c o n t r o lle r f o r d e t ails .
externo
Tarjeta del panel
P an e l b o ar d
EM G IN 1
EM G IN 2
Fig.2.1 Diagrama de conexiones del botón de paro de emergencia externo
s-4
2.2 SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR

Al programar el robot, el operario debe entrar en el área de trabajo del robot. El operario debe asegurarse
de la seguridad del operario de la consola especialmente.
(1) A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas
las tareas fuera de la misma.
(2) Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(3) Si es inevitable entrar en el área de trabajo del robot para programarlo, comprobar las ubicaciones,
configuraciones y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE
EMERGENCIA, el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola) antes de entrar en el área.
(4) El programador debe ser extremadamente cuidadoso de evitar de que nadie entre en el área de
trabajo del robot.
Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave (interruptor de modo) para la
selección del modo de operación automático (AUTO) y los modos de programación (T1 y T2) Antes de entrar dentro del vallado
de seguridad para programar, poner el interruptor en el modo de programación y retirar la llave del interruptor de modo para
evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operación de forma descuidada, entonces abrir el vallado de seguridad.
Cuando se abra la puerta con el modo de operación automático establecido, el controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE
PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro). Una vez que el interruptor se ha puesto en modo
de programación, se deshabilita la puerta de seguridad. El programador debería entender que la puerta de seguridad está
deshabilitada y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personas entren dentro del vallado de seguridad. (En el caso
de las especificaciones estándar del controlador R-30iA Mate, no hay interruptor de modo. El modo de operación automático y el
modo de programación se seleccionan con el interruptor de habilitación de la consola.)
Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO además de con una seta de paro de emergencia. Este botón e
interruptor funcionan de la siguiente manera:
(1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD
para más detalles sobre el tipo de paro) cuando se pulsa.
(2) Interruptor de HOMBRE MUERTO: Funciona de forma diferente dependiendo del estado de ajuste del interruptor de
modo.
(a) Modo de operación automático: El interruptor de hombre muerto queda deshabilitado.
(b) Modo de programación: Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE
MUERTO o cuando el operario pulsa el interruptor fuertemente.
Nota) El interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para que el robot se ponga en estado de paro de
emergencia cuando el operario suelta la consola o la pulsa fuertemente en caso de emergencia. El R-30iA/R-30iA
Mate usa un interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones que permite realizar operaciones con el robot
cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones y queda pulsado en su punto intermedio.
Cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o lo pulsa fuertemente, el robot entra en el estado de
paro de emergencia
La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad de control a través de la doble
operación de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola a la posición de habilitado y pulsar el interruptor de
HOMBRE MUERTO. El operario debe asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones en tales condiciones y ser el
responsable de llevar a cabo las tareas de forma segura.
La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico pueden enviar cada uno señales de
arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada señal cambia de la manera siguiente dependiendo del interruptor de modo del
panel de operario, interruptor de HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitación de la consola y las condiciones del software en
modo remoto.
s-5
Sólo cuando se selecciona el controlador R-30iA o especificación CE o RIA del R-30iA Mate
Interruptor de
Condiciones
activación de la Consola de Panel de Dispositivo
Modo remotas por
consola de programación operario periférico
software
programación
Local No permitido No permitido No permitido
On
Remoto No permitido No permitido No permitido
Modo AUTO Permitido el
Local No permitido No permitido
Off arranque
Remoto No permitido No permitido Permitido el arranque
Local Permitido el arranque No permitido No permitido
On
Remoto Permitido el arranque No permitido No permitido
Modo T1, T2
Local No permitido No permitido No permitido
Off
Remoto No permitido No permitido No permitido
En el caso de especificaciones estándar del controlador R-30iA Mate

Interruptor de activación de la Condiciones remotas por Consola de Dispositivo periférico
consola de programación software programación
On Ignorada Permitido el arranque No permitido
Off Local No permitido No permitido
Remoto No permitido Permitido el arranque
(5) (Sólo cuando se selecciona el controlador R-30iA o especificación CE o RIA del R-30iA Mate.)
Para arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el área de
trabajo del robot y de que las condiciones en el área de trabajo del robot son normales.
(6) Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo un test de marcha según el
siguiente proceso.
(a) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a baja
velocidad.
(b) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a baja
velocidad.
(c) Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una
velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible
retraso de tiempos.
(d) Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de
trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas.
(e) Después de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejecútelo en
modo de funcionamiento automático.
(7) Cuando todo el sistema esté funcionando de manera automática, el operario de la consola de
programación debería abandonar el área de trabajo.
s-6
2.3 SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO

Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente:
(1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot.

(2) Excepto cuando sea específicamente necesario, desactive la potencia del controlador mientras se
lleva a cabo el mantenimiento. Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar que
otra persona pueda activarlo.
(3) Si se hace necesario entrar en el área de operación del robot mientras está conectada la potencia,
pulsar el botón de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programación. El
personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en curso y tener
cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada.
(4) Cuando se desconecte el sistema neumático, asegúrese de reducir la presión de alimentación.
(5) Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(6) No ponga en funcionamiento el robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía
dentro del área de trabajo del robot.
(7) Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios
están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida.
(8) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil
además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles
movimientos.
(9) Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del
operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta
cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botón de PARO de
EMERGENCIA en cualquier momento.
(10) Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema.
(11) Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del controlador,
desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones.
Si hay dos armarios, desconectar el disyuntor de ambos.
(12) Cuando cambie alguna pieza, asegúrese de que se usa un componente especificado por FANUC.
En particular, nunca use fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante. Esto podría
provocar fuego o dañar los demás componentes del controlador.
(13) Al volver a arrancar el sistema de robot depués de realizar los trabajos de mantenimiento, asegurarse
antes de que no hay personas presentes en el área de trabajo del robot y que el robot y sus periféricos
están en un estado de operatividad correcto.
s-7
3 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS

Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS
3.1 PRECAUCIONES DURANTE LA PROGRAMACIÓN
(1) Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese
necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor.
(2) Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o
dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal.
(3) Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincronizado,
durante la programación se debe prestar particular atención para que no interfieran entre ellos.
(4) Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot
pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados.
3.2 PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO

(1) Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en
un lugar sin grasa, agua ni polvo.
(2) Emplee un final de carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos del robot y para que no
entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas.
(3) Observar las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecánica. Cuando no se toman en
cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados.
• Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario.
• No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica.
• No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos a la
unidad mecánica.
• En el caso de un modelo en el que está expuesto el cable, no realizar ningún trabajo (Añadiendo
cubierta protectora y fijando un cable auxiliar más) que obstruya el comportamiento de la parte
del cable que sobresalga.
• No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot.
(4) Frecuentes desconexiones de potencia durante la operación causan problemas al robot. Evitar la
construcción de un sistema en el que se use con normalidad el paro de emergencia. (Con referencia a
un caso de mal ejemplo.) Pulsar la seta de paro de emergencia después de reducir la velocidad del
robot y pararlo por HOLD o CYCLE STOP (paro controlado) cuando no sea urgente. (Consultar
"TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro.)
(Caso de mal ejemplo)
• Cuando se paga por un producto de mala calidad, la línea se detiene por paro de emergencia.
• Cuando sea necesaria una alteración, se realiza una operación sobre la clavija de seguridad
abiendo el vallado y se realiza una detención por desconexión de potencia al robot durante la
operación.
• Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la línea se para.
• Un sensor de área o un interruptor de alfombra conectado a la señal de seguridad que opera de
forma normal y se ejecuta una detención por desconexión de potencia al robot.
(5) El robot se detiene de forma urgente cuando ocurre una colisión (SV050) , etc... El uso frecuente del
paro de emergencia causa también problemas en el robot. Por lo tanto, elimine las causas de la
alarma.
s-8
4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL

ROBOT
4.1 PRECAUCIONES DURANTE EL FUNCIONAMIENTO EN
PRODUCCIÓN
(1) Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad
apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.
(2) Antes de pulsar el botón de movimiento manual, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar
el robot en dicho modo.

(1) Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots
no se interfieran mutuamente.
(2) Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el
robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen.
Facilite que el operador pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha acabado.
4.3 PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO

(1) Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni
polvo.
4.4 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN

SUMINISTRARLE POTENCIA PARA CASOS DE
EMERGENCIA O SITUACIONES ANORMALES
(1) Para situaciones anormales o de emergencia (p.e. personas atrapadas por el robot), se puede usar la
unidad de liberación de frenos para mover los ejes del robot sin potencia.
Pedir unidad y cable.
Nombre Especificación
LIBERAR FRENO A05B-2450-J350 (Tensión de entrada 100-115V monofásico)
de frenos A05B-2450-J351 (Tensión de entrada 200-240V monofásico)
A05B-2450-J360 (5m), ((excepto tipo de controlador intergrado de armario A)
Conexión del robot A05B-2450-J361 (10m), (excepto tipo de controlador intergrado de armario A)
cable A05B-2525-J045 (5m), ((excepto tipo de controlador intergrado de armario A)
A05B-2525-J046 (10m), ((excepto tipo de controlador intergrado de armario A)
A05B-2525-J010 (5m) (tipo AC100-150V)
A05B-2525-J011 (10m) (tipo AC100-150V)
Cable de potencia
A05B-2450-J364 (5m) (tipo AC200-240V)
A05B-2450-J365 (10m) (tipo AC200-240V)
(1) Asegurarse de que hay suficientes unidades de liberación de frenos y de que están accesibles antes
de la instalación.
(2) En referencia al uso de la unidad de liberación de frenos, consulte el manual de mantenimiento del
controlador del robot.
s-9
NOTA
Los robots instalados sin el número adecuado de unidades de liberación de
frenos o similares implica que no están en concordancia con EN ISO 10218-1 ni
con la Directiva de Maquinaria y tampoco puede llevar el marcaje CE.
PRECAUCIÓN
El brazo de robot caerá cuando se libere su freno debido a la gravedad.
Especialmente, debido a que se usa compensador para el eje J2, es difícil de
predecir el movimiento del eje J2 según sea la posición del robot y la de la
herramienta. Por lo tanto se recomienda encarecidamente tomar las medidas
adecuadas como sostener el robot mediante una grúa antes de liberar el freno.
In c En
as eel ocaso
f r ede
le as in g el
liberar J 2freno
- ax is
delmmotor
o t o r del
b r ak
ejeeJ2. M e t h o ddeoaguantar
Método f s u p p oel
r t brazo
in g r ode
b orobot
t ar m
S lin g
Eslinga:
Cáncamo
M 1 2 e y e b oM12
lt
M 1 2 ey e bM12
Cáncamo o lt
Bloque
L e v e r bde
lo cpalanca
k (2 p c s )
(2 piezas)
？
S lin g (2 p c s)
？ Eslinga (2 pcs)
U n p r e d ic t ab le
Impredecible
Fig. 4.4 (a) Liberación de freno del motor J2 y medidas
s-10
InEnc as
el caso
e o f de liberar
r e le as in gelJ freno delmmotor
3 - ax is o t o r del eje
b r ak e J3. Método
M e t h ode
d aguantar
o f s u p p oelr tbrazo
in g r ode
b orobot
t ar m
Sl in g
Eslinga:
Cáncamo
M M12
1 2 e y e b ol t
F all d o w n
Caída
Fig. 4.4 (b) Liberación de freno del motor J3 y medidas
5 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL

ROBOT
(1) Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine
cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se inicie
el movimiento y asegurar un control seguro.
(2) Añada (si procede) un interruptor de límite (final de carrera) a la herramienta del robot y controle el
sistema del robot mediante la monitorización de la misma.
s-11
6 TIPO DE PARO DE ROBOT

Existen los siguientes tres tipos de paro de robot:
Paro por detención del aporte de potencia (Categoría 0 siguiendo

IEC 60204-1)
Se desconecta la servoalimentación y el robot se detiene inmediatamente. Se desconecta la
servoalimentación cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de deceleración no se
controla.
Se ejecuta el siguiente proceso durante la detención de la aportación de potencia.
- Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.
- El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente. También se detiene la ejecución del
programa.
Paro controlado (Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1)

El robot se decelera hasta que se para y se desconecta la servoalimentación.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro controlado.
- Ocurre la alarma "SRVO-199 Controlled stop" durante el paro decelerado. También se detiene la
ejecución del programa.
- Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.
Paro eléctrico (Hold) (Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1)

El robot se decelera hasta que se para y no se desconecta la servoaliemtnación.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro eléctrico.
- El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene. También se detiene la ejecución del
programa.
ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la
distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se
necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en
consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se usa
el paro controlado.
Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia o se abre el vallado FENCE, el tipo de paro del robot es
por desconexión de potencia o paro controlado. La configuración del tipo de paro para cada situación se
llama tipo de paro. El tipo de paro es diferente de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las
opciones.
s-12
Existen los siguientes tres tipos de paro.
Seta de Paro de Fence open Servo disconnect

Tipo de Entrada SVOFF
Modo paro de emergencia (Vallado (Desconexión de
paro input
emergencia externo abierto) servoalimentación)
AUTO P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por C-Stop (Paro C-Stop (Paro P-Stop (Paro por
desconexión de desconexión de controlado) controlado) desconexión de
potencia) potencia) potencia)
T1 P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por - C-Stop (Paro P-Stop (Paro por
A desconexión de desconexión de controlado) desconexión de
desconexión de desconexión de controlado) desconexión de
AUTO P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por P-Stop (Paro P-Stop (Paro por
desconexión de desconexión de desconexión de por desconexión desconexión de
potencia) potencia) potencia) de potencia) potencia)
B T1 P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por - P-Stop (Paro P-Stop (Paro por
desconexión de desconexión de por desconexión desconexión de
potencia) potencia) de potencia) potencia)
T2 P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por - P-Stop (Paro P-Stop (Paro por
desconexión de desconexión de por desconexión desconexión de
potencia) potencia) de potencia) potencia)
AUTO C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro
controlado) controlado) controlado) controlado) controlado)
C T1 P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por - C-Stop (Paro P-Stop (Paro por
P-Stop (Paro por desconexión de potencia): Paro por desconexión de potencia
C-Stop (Paro controlado): Paro controlado
-: No para
La siguiente tabla indica el tipo de paro de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones.
R-30iA R-30iA Mate

Opción Estándar Estándar
Tipo RIA Tipo CE Estándar Tipo RIA Tipo CE
(Único) (Dual)
Estándar B (*) A A A A (**) A A
Tipo de paro configurado
(Modelo de paro C) N/A N/A C C N/A C C
(A05B-2500-J570)
(*) R-30iA estándar (único) no tiene desconexión de servo.
(**) El R-30iA Mate Estándar no tiene desconexión de servo, y el tipo de entrada de SVOFF es el paro
por desconexión de potencia.
El modelo de paro del controlador se visualiza en "Tipo de paro" en la pantalla de versión del software.
Consultar la "Versión de software" en el manual de operario del controlador para detalles sobre la pantalla
de versión de software.
s-13
Tipo de paro configurado (Modelo de paro C) opcional

"Configuración del tipo de paro (Tipo de paro C)"(A05B-2500-J570) es una función opcional. Cuando se
carga esta opción, el tipo de paro de las siguientes alarmas es el Paro controlado pero sólo en modo
AUTO. En el modo T1 o T2, el tipo de paro es la desconexión de potencia que es la operación normal del
sistema.
Alarma Condición
SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de Se pulsó la seta de paro de emergencia del panel de operario.
Emergencia en el panel de operario)
SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de Se pulsó la seta de paro de emergencia de la consola.
emergencia en la consola de programación)
SRVO-007 External emergency stops Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, EES2-EES21)
(Paro de emergencia externo) están abiertas. Controlador R-30iA
SRVO-194 Servo disconnect La entrada de desconexión de servo (SD4-SD41, SD5-SD51) está abierta.
(Desconexión del servo) Controlador R-30iA
SRVO-218 Ext.E-stop/ServoDisconnect Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, EES2-EES21)
están abiertas. Controlador R-30iA Mate
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop En la función DCS Safe I/O, SSO[3] es OFF.
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect En la función DCS Safe I/O, SSO[4] es OFF.
El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente:

- En el paro controlado, el robot se detiene en la trayectoria del programa. La función es efectiva para
un sistema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvían de la trayectoria
programada.
- En el paro controlado, el impacto físico es inferior que el paro por desconexión de potencia. Esta
función es efectiva para sistemas donde el impacto físico sobre la unidad mecánica o la herramienta
EOAT (End Of Arm Tool) deba minimizarse.
- La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de
detención del paro por desconexión de potencia, dependiendo del modelo de robot y del eje.
Consultar el manual de operario del modelo de robot concreto para los datos de distancia y tiempo
de detención.
Esta función está disponible sólo para el tipo de hardware CE o RIA.
Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar.
El tipo de paro de DCS Position y funciones de comprobación de velocidad (Speed Check) no quedan
afectadas al cargar esta opción.
ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la
distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se
necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en
consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se
carga esta opción.
s-14
7 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA
(1) Etiqueta de Engrase y Desengrase
Fig. 7 (a) Etiqueta de precaución de engrase y desengrase

Descripción
Cuando engrase y desengrase, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
1) Cuando engrase, asegúrese de mantener la salida de grasa abierta.

2) Utilice una bomba manual para engrasar.
3) Asegúrese de usar la grasa especificada.
PRECAUCIÓN
Consulte el apartado 2.2.3 Sustitución de grasa para obtener información sobre
grasas especificadas, la cantidad de grasa a suministrar y la ubicación de las
salidas de engrase y desengrase para modelos individuales.
(2) Etiqueta de Desmontaje Prohibido
Fig. 7 (b) Etiqueta de prohibición de desmontaje
Descripción
No desmonte el compensador. Es muy peligroso porque hay un muelle cargado en su interior.
s-15
(3) Etiqueta de Prohibido pisar
Fig. 7 (c) Etiqueta de no pisar

Descripción
No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podrían dañar y usted podría hacerse daño si pierde
el equilibrio.
(4) Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura
Fig. 7 (d) Etiqueta de advertencia de Alta temperatura

Descripción
Tenga cuidado con los puntos donde esté fijada esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor. Si tiene
que tocar inevitablemente esta zona cuando está caliente, tome una medida de protección como guantes
resistentes al calor.
s-16
(5) Etiqueta de Transporte
Fig. 7 (e) Etiqueta de Transporte

Descripción
Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
1) Uso de una carretilla elevadora

• Utilice una horquilla elevadora con una capacidad de carga de 3000 kg. o mayor.
• Mantener el peso total del robot a ser transportado dentro de 2200 kg, porque la carga que
aguanta el soporte del montacargas con horquillas (opción) es de 9.800 N (1000 kgf)
2) Uso de una grúa
• Utilizar una grúa que tenga una capacidad de carga de 3000 kg o mayor.
• Use al menos cuatro eslingas, cada una con capacidad para una carga de 9800 N (1000 kgf)
o mayor.
• Use al menos cuatro cáncamos, cada uno con una capacidad de carga de 9.310 N (950 kgf)
o mayor.
PRECAUCIÓN
Ver el apartado II.3.1 TRANSPORTE para indicaciones sobre la posición que
debe tomar un modelo específico para transportarlo.
s-17
(6) Etiqueta de Sustitución de Compensador
Fig. 7 (f) Etiqueta de sustitución del compensador
Descripción
Cuando sustituya el compensador, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
• Cuando sustituya el compensador, mantenga el eje J2 a 0°°.
• Utilice un compensador de 250 kg de peso.
(7) Etiqueta de transporte prohibido
アイボルトを横引
しないこと
Do not pull eyebolt
sideways
Fig. 7 (g) Etiqueta de Transporte prohibido

Descripción
Consulte las siguientes instrucciones cuando programe los movimientos del robot.
No estirar los cáncamos lateralmente.
s-18
(8) Etiqueta de marcaje de capacidad de carga y rango de movimiento

La etiqueta de abajo se añade cuando el marcaje CE es especificado.
+ 180 D EG 0 D EG
- 180 D EG
T h e w r is t t ip
r o t at io n c en t er
B
M o t io n ar e a o f
t he w r it s t ip
r ot at i on c en t e r
C
A B C M A X. PA YLOA D
(m m ) (m m ) (m m ) (k g)
M- 4 10 iB / 16 0 3 14 3 2 8 80 78 160
M- 4 10 iB / 30 0 3 14 3 28 80 78 300
M- 4 10 iB / 45 0 3 13 0 26 96 238 450
M- 4 10 iB / 70 0 3 14 3 28 70 88 700
Fig. 7 (h) Etiqueta de marcaje de capacidad de carga y rango de movimiento
s-19
B-81925SP/05 ÍNDICE DE MATERIAS
ÍNDICE DE MATERIAS
PROLOGO ...................................................................................................p-1
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD ............................................................ s-1
I. MANTENIMIENTO
1 CONFIGURACIÓN .................................................................................. 3
1.1 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J1............................................. 4
2 MANTENIMIENTO PREVENTIVO .......................................................... 6
2.1 COMPROBACIONES DIARIAS ..................................................................... 6
2.2 COMPROBACIONES TRAS EL PRMER MES (320 HORAS)....................... 7
2.3 COMPROBACIONES TRIMESTRALES ........................................................ 7
2.4 COMPROBACIONES TRIMESTRALES (960 HORAS) ............................... 11
2.5 COMPROBACIONES ANUALES (3840 HORAS) ....................................... 11
2.6 COMPROBACIONES CADA 1,5 AÑOS (5.760 HORAS) ............................ 11
2.7 COMPROBACIONES CADA 3 AÑOS (11520 HORAS) .............................. 12
2.8 COMPROBACIONES CADA 4 AÑOS (13.820 HORAS) ............................. 12
2.9 HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO ................................................... 12
3 MANTENIMIENTO PREVENTIVO ........................................................ 13
3.1 SUSTITUCIÓN DE GRASA ......................................................................... 13
3.1.1 Procedimiento para liberar la presión residual dentro del baño de grasa ............... 16
3.2 ENGRASE ................................................................................................... 16
3.3 SUBSTITUCIÓN DE BATERIAS ................................................................. 18
4 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS .............................................................. 19
4.1 GENERALIDADES ...................................................................................... 19
4.2 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS ................................................................ 19
4.3 MEDICIÓN DE LA HOLGURA ..................................................................... 25
5 CONFIGURACIÓN ................................................................................ 27
5.1 CONFIGURACIÓN DE LOS INTERRUPTORES Y LEVAS DE
CONTACTO (OPCIONAL) ........................................................................... 27
5.2 POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LÍMITES DE MOVIMIENTO DEL
EJE J2 AL EJE J4........................................................................................ 29
5.3 MODIFICACIÓN DE LA CARRERA DEL EJE J1 (OPCIONAL) .................. 30
5.4 CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE ......................................................... 33
c-1
ÍNDICE DE MATERIAS B-81925SP/05
5.5 MASTERIZACIÓN ....................................................................................... 34

5.5.1 General ................................................................................................................... 34
5.5.2 Reiniciar alarmas y preparar la masterización ........................................................ 35
5.5.3 Masterización por útil mecánico (Master Position Master) .................................... 36
5.5.3.1 Montaje del útil de masterizado (M-410iB)....................................................... 36
5.5.3.2 Masterización ..................................................................................................... 39
5.5.4 Masterización en posición cero .............................................................................. 41
5.5.5 Masterización Rápida ............................................................................................. 43
5.5.6 Masterización de un solo eje .................................................................................. 44
5.5.7 Entrada de datos de masterización. ........................................................................ 47
5.6 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO .................................................... 49
6 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS................................................................... 50
6.1 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1............ 51
6.2 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2/M3) Y EL REDUCTOR
DE LOS EJES J2/J3 .................................................................................... 57
6.3 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M4) Y EL REDUCTOR DEL EJE J4............ 65
6.4 SUSTITUCIÓN DE LA MUÑECA................................................................. 67
6.5 SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE LÍMITE DEL EJE J1
(OPCIONAL) ................................................................................................ 69
7 TUBERÍAS Y CABLEADO .................................................................... 70
8 SUSTITUCIÓN DE CABLES ................................................................. 71
8.1 CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES ......................................................... 71
8.2 SUSTITUCIÓN DE LOS CABLES ............................................................... 78
II. CONEXIÓN
1 ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT .......................................... 91
2 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT .......................................... 92
2.1 CONDICIÓN DE CARGA EN LA MUÑECA ................................................. 92
2.2 ACOPLAMIENTO DEL END EFFECTOR (HERRAMIENTA)
A LA MUÑECA ............................................................................................ 95
2.3 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) ......................................... 96
2.3.1 Cambiar entre modos .............................................................................................. 98
2.4 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS .............................. 100
2.5 SUMINISTRO DE AIRE ............................................................................. 101
2.6 INTERFACE DE CABLE OPCIONAL ........................................................ 103
3 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ....................................................... 107
3.1 TRANSPORTE .......................................................................................... 107
3.2 INSTALACIÓN ........................................................................................... 109
3.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO .................................................................... 114
3.4 CONDICIONES DE INSTALACIÓN........................................................... 114
c-2
B-81925SP/05 ÍNDICE DE MATERIAS
APENDICE
A LISTADO DE RECAMBIOS ................................................................ 117
B DIAGRAMA DE CONEXIÓN ............................................................... 120
C TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ...................................... 132
D LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS
DE MONTAJE ..................................................................................... 134
c-3
I. MANTENIMIENTO
B-81925SP/05 MANTENIMIENTO 1.CONFIGURACIÓN
1 CONFIGURACIÓN
La configuración de la unidad mecánica se muestra en las Figs. 1 (a) y (b).
J 4 - ax is Servo motor
A C sACe r v(M4)
o m odel
t o reje
(MJ4
4) Elemento de
(w it h b r ak e )(con freno) conexión
J 3 lin k J3
Jbrazo
3 ar mJ3
elemento de
J 2 lin k
Servo motor conexión J2 Interruptor
J 1 - ax is
J 3 - ax is de límite del
AC (M3) del eje J3 lim it s w it c h
A C s e r v o m o t o r (M 3 ) eje J1
(con freno) Muñeca (unidad (o p t io n )
(w it h b r ak e ) (opción)
Wr iseje
del t (J 4 u n it )
J4) Compensador
B alan c e r
En d e f f e cde
Superficie t o rmontaje
A C sACe r v(M2)
o m odelt o r eje
(M J2
2) de
m ola
u nherramienta
t in g f ac e del
(w it h b r ak e )(con freno) robot
J 2 arJ2
brazo m
J 1 - axmotor
Servo is
JBase
2 b asJ2
e A C (M1)
AC s e r vdel
o meje o t oJ1
r (M 1 )
(w it hfreno)
(con b r ak e )
JBase
1 b asJ1
e
F r am e
Marco C o n t r o lle r
Controlador
BBatería
at t e r y
Fig. 1 (a) Configuración de la unidad mecánica (Controlador integrado)
AC (M4)Adel
C seje
er v J4
o m(con
o t o rfreno)
(M 4 ) Elemento
J 3 lin k de
(w it h b r ak e) conexión J3 Jbrazo
3 ar mJ3
Servo motor elemento de

J 3 - ax is J 2 lin k
conexión J2
A C s eACr v o(M3)
m o t odel eje
r (M 3 ) J3 Interruptor
(w it h b r ak e ) (con freno) de
J 1 -límite
ax is del
Muñeca (unidad
Wr is t (J 4 u n it )
eje
lim itJ1s w it c h
Servo motor Compensador
B alan c e r
J 2 - axAC
is (M2) del eje J2
del eje J4) (opción)
(o p t io n )
A C s e r v o m o(con
t o r (M 2)
freno)
(w it h br ak e )
Superficie de
En d e f f e c t o r
montaje de la Jbrazo 2 ar mJ2
m o u n t ing f ac e
herramienta
del robot
J 1 - ax is
Servo motor
J 2 b as
Base J2e A C (M1)
AC s e r v odel
m oeje
t o rJ1
(M 1 )
(w it hfreno)
(con br ak e )
RP1 RM 2 RM1
A IR11
AIR21
Base J1e
J 1 b as
AS1
Marco
F r am e B at t e r y
Batería
Fig. 1 (b) Configuración de la unidad mecánica (Controlador remoto)
-3-
1. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81925SP/05
1.1 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J1

La fig. 1.1 muestra el mecanismo de transmisión del eje J1.
La rotación del motor del eje J1 que hay en la base del eje J1 se introduce en el reductor a través del
engranaje central, y la rotación reducida hace rotar la base del eje J2.
J 2 bJ2
Base as e
J 1 - ax isdel
Reductor r eeje
d uJ1
c er
GEngranaje
e ar J 1 bJ1
Base as e
Engranaje
C central
e n t e r ge ar
Servo motor
J 1 - ax is AAC
C (M1) del
eje J1
s e r v o m o t o r (M 1 )
Fig. 1.1 Mecanismo de transmisión del eje J1

La rotación del eje J2 que hay en la base del eje J2 se introduce directamente en el reductor y la rotación
reducida hace rotar el brazo del eje J2.
J 2 lin k de conexión J2
elemento
elemento
J 2 de
lin k
Jbrazo
2 ar m
J2 conexión J2
J 2 - ax is A C motor
Servo
AC (M2) del eje J2 B alan c e r
Compensador
(con freno)
J 2 - ax isdel eje J2
Reductor
reduc er
J 2Base
b asJ2
e

La rotación del motor del eje J3 que hay en la base del eje J3 se introduce directamente en el reductor y la
rotación reducida hace rotar el brazo del eje J3.
-4-
elemento
J 3 linde
k
conexión J2
J 3 bJ3
Base as e
Elemento
J 3 lin k de J 3 - axmotor
Servo is A C
AC (M3) del eje J3
conexión J3 s e r v o m o t o r (M 3 )
(con freno)
Jbrazo
3 ar m
J3
J 3 - ax isdel
Reductor r eeje
d uJ3
c er
J 3Base
b asJ3
e J 3 arJ3
brazo m
S u b b e ar in g
Subengranaje
C r o s s cruzado
Cojinete r o lle r b e ar in g
J 2 arJ2
brazo m

La rotación del motor del eje J4 que hay en la base del eje J4 se introduce en el reductor a través del
engranaje central, y la rotación reducida hace rotar el reborde de la muñeca.
J 4 c as
Bastidor delinJ4
g
JServo
4 - ax motor
is A CAC (M4)
del eje J4
G e ar
Engranaje
J 4Caja
- ax is
de ge ar b o x
engranajes Engranaje central
C e n t e r ge ar
del eje J4
JReductor
4 - ax is rdel
e deje
u c eJ4r
Wr is tdef lan
Brida ge
la muñeca
NOTA
Se introduce un freno no eléctrico para todos los ejes de los motores (ejes J1, J2,
J3 y J4) y, en caso de emergencia y frena cuando no hay corriente.
-5-
2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO MANTENIMIENTO B-81925SP/05
2 MANTENIMIENTO PREVENTIVO
Si se llevan a cabo los procedimientos de mantenimiento periódicos descritos en este capítulo, el robot
funcionará a pleno rendimiento durante largo tiempo.
2.1 COMPROBACIONES DIARIAS

Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de realizar el
funcionamiento diario del sistema. Comprobar cuando la ocasión lo requiera los siguientes elementos.
1) Antes de conectar la potencia
Cuando el circuito neumático es combinado
Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar

1 Presión de aire Compruebe la presión del aire con el manómetro del regulador, como se
muestra en la Fig.2.1. Si no cumple la presión requerida de 0.49 - 0.69 MPa (5-7
2
kgf/cm ajústelo utilizando el pomo regulador de presión.
2 Cantidad de aceite en el Compruebe la cantidad de goteo durante el movimiento de la muñeca o la pinza.
engrasador Si no muestra el valor especificado (1 gota/10-20 seg.), ajústelo con la ayuda del
mando de control del engrasador. En condiciones normales de uso, el
engrasador se vacía al cabo de entre 10 y 20 días de funcionamiento normal.
3 Nivel de aceite del engrasador Compruebe que el nivel del engrasador está dentro del nivel especificado.
4 Fuga por la manguera Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc. Repare las fugas o cambie las
piezas que lo requieran.
5 Drenaje Comprobar el drenaje y facilitar la salida de la humedad condensada. Cuando la
cantidad de drenaje es considerable, examinar la configuración del secador de
aire en el lado de suministro de aire.
Entrada de
Oilaceite
inlet Pomo de ajuste
Adjusting knob
Lubricator mist amount check
Comprobación de la cantidad de
engrasador nebulizado
Engrasador
Lubricator
Manómetro
Pressure gauge
Filtro
Filter Mando de ajuste de la presión
Regulator pressure del handle
setting regulador
Fig.2.1 Unidad de mantenimiento de aire comprimido (opcional)
-6-
B-81925SP/05 MANTENIMIENTO 2.MANTENIMIENTO PREVENTIVO
2) Después del funcionamiento automático

1 Vibración, ruidos anormales y Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin
calentamiento de motor. vibraciones extrañas o ruidos. Compruebe también si la temperatura de los
motores es excesivamente alta.
2 Cambios en la repetibilidad Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado de las
posiciones de parada anteriores.
3 Dispositivos periféricos para un Compruebe que los dispositivos periféricos funcionan correctamente según las
funcionamiento correcto órdenes del robot.
4 Frenos para cada eje Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de 0.2 mm cuando
se desactiva la potencia.
2.2 COMPROBACIONES TRAS EL PRMER MES (320 HORAS)

Compruebe los siguientes elementos cada mes (320 horas). Hay que añadir zonas y tiempos de inspección
adicionales a la tabla según las condiciones de trabajo del robot, entorno, etc. En lo sucesivo, cada 3 meses.
(Consulte el apartado 2.4.)

1 Parte de la ventilación del Si la parte de ventilación del controlador está sucia, desconectar el controlador y
controlador limpiar la unidad.
2.3 COMPROBACIONES TRIMESTRALES

Compruebe los siguientes elementos en la primera inspección trimestral, luego hágalo una vez al año.
(Ver apartado 2.5.)

1 Cables utilizados en la unidad Compruebe si las cubiertas de los cables de la unidad mecánica están deterioradas.
mecánica Compruebe también si los cables están excesivamente doblados o retorcidos.
Compruebe que los conectores de los motores y los paneles del conector están
conectados de forma segura. (NOTA 1)
2 Reapretar los tornillos Apriete más los tornillos de montaje de la herramienta del robot y los tornillos
principales externos principales externos.(NOTA2)
3 Comprobar el tope mecánico Comprobar que los tornillos de montaje del tope mecánico y el tope mecánico
y el tope mecánico ajustable ajustable no estén sueltos. En particular, comprobar que el tope con muelle del eje
J1 rota suavemente (NOTA3)
4 Limpieza y comprobación de Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y comprobar las
cada pieza piezas por si hay roturas y defectos. (NOTA 4)
5 Comprobar el cable de la Comprobar si hay algún corte en el cable.
herramienta
6
6 Comprobar el cable del robot, Compriebe si el cable conectado a la consola de programación está demasiado
el de la consola y el de retorcido.
conexión del robot
-7-
(Nota 1) Puntos de inspección y comprobar los elementos de los cables de la

unidad mecánica y conectores
Puntos de inspección de los cables de la unidad mecánica

Las partes móviles del eje J1, las partes superior e inferior de la unión para la posición de la muñeca del lado
trasero del brazo J2, parte móvil y parte que une el eje J2 al eje J3 y el J3 al J4 y cables que interfieren con
los periféricos.
Elementos a comprobar
Para cables con cubierta de cable, abrir la cubierta antes de hacer la comprobación.
Comprobar que los cables no tengan la cubierta rota o que esté desgastada.
Si aparecen hilos internos del cable, cambiarlo.
R e mla
Retirar o vcubierta
e t he c over.
CAUTION
Fig. 2.3 (a) Comprobar los elementos del cable de la unidad mecánica
Puntos de inspección de los conectores

- - Conectores de potencia/freno del motor expuestos externamente
- Cables de conexión del robot, terminales de tierra y cables de usuario
Elementos a comprobar
- Conector circular Verifique que el conector no esté suelto, moviéndolo manualmente.
- Conector cuadrado: Verifique que la palanca del conector no se ha desacoplado.
- Terminal de tierra: Comprobar que el conector no esté suelto.
-8-
Fig. 2.3.(b) Comprobar las partes del conector
(Nota 2) Puntos a reapretar

- - Los tornillos de montaje de la herramienta, tornillos de montaje del robot y tornillos que han de ser
quitados para la inspección, necesitan ser re-apretados.
- - Los tornillos que quedan expuestos en la parte de exterior del robot, necesitan ser re-apretados.
Para el par de apriete de los demás tornillos, consulte la tabla de pares de apriete presentada en el
Apéndice.
A algunos tornillos, se les puede aplicar una sustancia adhesiva que evite que se suelten. Si los
tornillos se apretan con un par superior al recomendado, no hace falta aplicar la sustancia adhesiva.
Por lo tanto, aplicar el par de apriete recomendado al re-apretar.
Tornillo de montaje del elemento

de conexión del eje J2 Tornillo de montaje del elemento
de conexión del eje J3 Tornillo de montaje del motor del eje J4
Tornillo de montaje del Tornillo de

compensador montaje del Tornillo de montaje
motor del eje J3 del reductor del eje
Tornillo de montaje del
Tornillo de J4
Tornillo de montaje del eje del compensador
montaje del eje Tornillo de montaje
reductor del eje J3 de la pinza
del compensador
Tornillo de montaje del Tornillo de montaje de la caja
conducto flexible de engranajes del eje J4
Tornillo de montaje del
reductor del eje J2 Tornillo de montaje del
conducto flexible Tornillo de montaje
Tornillo de montaje del del subeje del eje J2
motor del eje J2
Tornillo de montaje de la Tornillo de montaje del
base del eje J1 reductor del eje J2
Tornillo de montaje de la unidad de
control (sólo para controladores integrados) Tornillo de montaje
del motor del eje J1
Tornillo de montaje del reborde
Fig. 2.3 (c) Reapretar los tornillos principales
-9-
(Nota 3) Comprobación del tope mecánico y del tope mecánico ajustable.

- Comprobar que los tornillos de montaje del tope mecánico no están sueltos. Si están sueltos,
es necesario reapretarlos.
Especialmente, comprobar si los tornillos de montaje del tope del eje J1 no estén sueltos.
- Comprobar que el tope con muelle del eje J1 rota con suavidad.
注意
CA UT ION
Comprobar que los tornillos no

C h ec k t h e lo o s e n e s s o f b o lt s
estén sueltos y el tope rota
an d s t o p p e r r o t at e s m o o t h ly .
suavemente.
Comprobar
C h e c k t h e que
lo o slos
e n etornillos
s s o f b no
o lt s .
estén sueltos.
Fig.2.3 (d) Comprobación del tope mecánico y del tope mecánico ajustable.
(Nota 4) Limpieza
- Puntos de limpieza necesarios, polvo en las partes planas, sedimentación de escorias
Limpiar los sedimentos de forma periódica

En particular, limpiar los siguientes puntos cuidadosamente.
1) Alrededores de la biela y del eje del compensador
→ Si hay escorias o salpicaduras adheridas al cojinete, esto causará un desgaste anormal.
2) Cercanías del eje de la muñeca y sellado de aceite
→ Si se adhieren escorias o suciedad a la junta de sellado de aceite, puede ocurrir una fuga de aceite.
- Comprobar los puntos necesarios en las cercanías de la muñeca y desgastes significativos en
el eje J3 debido al roaamiento contra el cable de soldadura o el cable de la pinza.
- Comprobar si hay alguna señal que haga indicar que ha habido una colisión cerca de la
pinza.
- Comprobar si la grasa en el reductor está correcta o si hay fugas de aceite.
→ Si se encuentra aceite un día después de haberlo limpiado, es posible que exista una fuga de aceite.
- 10 -
Fig 2.3 (e) Parte a limpiar
2.4 COMPROBACIONES TRIMESTRALES (960 HORAS)

Comprobar los siguientes elementos en una inspección sobre el primer mes (320 horas), a partir de ahí cada
3 meses (960 horas). (Ver subapartado 2.2)

1 Parte de la ventilación del controlador (Consulte el apartado 2,2.)
2.5 COMPROBACIONES ANUALES (3840 HORAS)

Compruebe los siguientes elementos una vez al año.

1 Cables utilizados en la unidad mecánica (Consulte el apartado 2,3)
2 Reapretar los tornillos principales externos (Consulte el apartado 2,3)

3 Comprobar el tope mecánico y el tope (Consulte el apartado 2,3)
mecánico ajustable
4 Limpieza y comprobación de cada pieza (Consulte el apartado 2,2)
5 Comprobar el cable de la herramienta (Consulte el apartado 2,3)
6 Engrase del cojinete del compensador Engrasar el cojinete del compensador (Consulte el apartado 3,2.)
7 Apriete de los tornillos principales externos (Consulte el apartado 2,2)
2.6 COMPROBACIONES CADA 1,5 AÑOS (5.760 HORAS)

Compruebe los siguientes elementos una vez cada año y medio.

1 Batería Cambie la batería de la unidad mecánica. (Consulte el apartado 3,4.)
- 11 -
2.7 COMPROBACIONES CADA 3 AÑOS (11520 HORAS)

Compruebe los siguientes elementos cada 3 años.

1 Grasa de cada reductor de eje Cambie la grasa de cada reductor de eje
(Consulte el apartado 3,1.)
2 Engrase del cojinete cruzado de los ejes J3/J4 Engrasar el cojinete cruzado de los ejes J3/J4
(Consulte el apartado 3,2.)
2.8 COMPROBACIONES CADA 4 AÑOS (13.820 HORAS)

Compruebe los siguientes elementos cada 4 años (13820 horas).

1 Sustituir el cable de la unidad mecánica Contactar con FANUC sobre el método de sustitución
2.9 HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO

Para realizar las tareas de mantenimiento indicadas en este manual se necesitan las siguientes herramientas
e instrumentos.
1) Instrumentos de medida
Instrumentos Exactitud/Capacidad Aplicaciones
Precisión del indicador (reloj comparador) 1/100 mm de exactitud Medición de posición y holgura
Pie de rey 150 mm de capacidad
Dinamómetro 98N (10 kgf) de exactitud Medición de la holgura
2) Herramientas
Destornilladores de estrella: Tamaño grande, mediano y pequeño
Destornilladores planos (-) : Tamaño grande, mediano y pequeño
Destornilladores de vaso: ：Ancho diédrico 7 (Para manguitos de engrase)
Juego de llaves hexagonales: ：Ancho diédrico 2.5, 3, 5, 6, 8, 10, 12, 14,17
(Para la sustitución de piezas)
Dinamométricas allen: ：Ancho diédrico 6, 8, 10, 12, 14,17
(Para la sustitución de piezas)
Llave inglesa: Tamaños mediano y pequeño
Alicates
Alicates de gancho
Pinzas de corte
Doble y ajustable
Alicates para anillos elásticos
Pistola de engrase
Cáncamo: M12, M20, M24
Extractor del engranaje
Separador
Linterna
- 12 -
3 MANTENIMIENTO PREVENTIVO
Si se llevan a cabo los procedimientos de mantenimiento periódicos descritos en este capítulo, el robot
funcionará a pleno rendimiento durante largo tiempo.
3.1 SUSTITUCIÓN DE GRASA

Cambiar la grasa en los reductores de los ejes J1, J2, J3 y J4 cada tres años o al cabo de 11.520 horas de
funcionamiento, lo que se cumpla antes, siguiendo el procedimiento explicado a continuación.
La tabla 3.1 indica el tipo y la cantidad de grasa necesarios.
La fig. 3.1 (a) muestra la postura de engrase.
Las figs. 3.1 (b) hasta (d) muestran las entradas y salidas de grasa de cada reductor.
Tabla 3.1 Grasas para el recambio cada 3 años

Punta de engrase
Posición de suministro Nombre de la grasa Cantidad
presión
Reductor del eje J1 Kyodo yushi 10.800ml
Reductor del eje J2 VIGOGREASE RE0 2.300ml 0.15 MPa o menos
Reductor del eje J3 Espec.: 2.300ml (NOTA)
Reductor del eje J4 A98L-0040-0174 1.600ml
NOTA Al usar una bomba manual, aplicar grasa aproximadamente una vez cada 1.5 segundos.
Eje Posición
J1 -
J2 90°
J3 -125°
J4 0°
Fig. 3.1 (a) Postura de engrase
- 13 -
1) Para sustituir en el reductor

1 Desconectar la tensión de alimentación del controlador.
2 Retire el tapón de la salida de grasa.
3 Aplique la grasa nueva especificada en la Tabla 3.1 desde la entrada de grasa, hasta que salga por
la salida de grasa.
4 Después de aplicar la grasa, liberar la presión residual dentro del baño de grasa, según se describe
en el procedimiento descrito en la Sección 3.1.1.
PRECAUCIÓN
Si el engrase se lleva a cabo incorrectamente, la presión interna del baño de grasa
podría incrementarse de repente, causando posiblemente daños al sellado, lo que a
la vez provocaría escapes de grasa y un funcionamiento anormal.
Por lo tanto, cuando lleve a cabo el engrase tome las siguientes precauciones.
1 Antes de empezar a engrasar, abra las salidas de grasa (saque el tapón o el
tornillo de la salida de grasa).
2 Suministre grasa suavemente sin demasiada fuerza, con la ayuda de una bomba
manual.
3 Siempre que sea posible, evite utilizar una bomba de aire comprimido conectada
a la alimentación de aire de la fábrica. Si el uso de una bomba de aire comprimido
es inevitable, ajustar la presión de la punta de engrase (Ver Tabla 3.1) a 0.1 5MPa
o menos durante la aplicación de la grasa..
4 Utilice sólo grasa del tipo especificado. El uso de una grasa diferente a la
especificada puede dañar el reductor o provocar otros problemas.
5 Después de aplicar la grasa, liberar la presión residual dentro del baño de grasa,
según se describe en el procedimiento descrito en la Sección 3.1.1.
6 Limpiar completamente la grasa del suelo y del robot, para que nadie resbale.
Salida de grasa del eje J2
Entrada de grasa del eje J1 Entrada de grasa del eje J2 Salida de grasa del eje J1
Fig. 3.1 (b) Cambio de la grasa de los reductores de los ejes J1/J2
- 14 -
Entrada de grasa del eje J3

Fig. 3.1 (c) Cambio de la grasa del reductor del eje J3
Entrada de grasa del eje J4

Fig. 3.1 (d) Cambio de grasa del reductor del eje J4
- 15 -
3.1.1 Procedimiento para liberar la presión residual dentro del baño

de grasa
Para liberar la presión remanente en el baño de grasa, mover el robot durante 20 minutos o más los ejes J1 y
J2 y 40 minutos más los J3 y J4según se describe en la siguiente tabla dejando abiertos el manguito de
engrase de la entrada de grasa y la clavija de la salida de grasa del reductor dej eje J1 y el J4, y abriendo la
clavija de la salida de grasa de los reductores de los ejes J2 y J3.
Montar bolsas de recogida de grasa en las entradas y las salidas de grasa para evitar que la grasa que se
vierta, salpique.
Eje operativo
Eje J1 Eje J2 Eje J3 Eje J4

Grasa
Pieza a sustituir
Ángulo del eje de 80°

Reductor del eje J1 o más. Arbitrario
OVR 50%
Reductor del eje J2 Arbitrario o más. Arbitrario
OVR 50%
Reductor del eje J3 Arbitrario o más. Arbitrario
OVR 100%
Ángulo del eje de 60° o
Caja de engranajes del eje J4 Arbitrario más.
OVR 100%
Si las operaciones anteriores no se pueden realizar debido a las circunstancias del local, se debe contar con
realizar la misma operación. (Cuando el ángulo máximo disponible es de 30°, mover el robot durante el
doble de minutos según la longitud especificada.)
Cuando se engrasan varios ejes al mismo tiempo, los ejes se pueden mover al mismo tiempo.
Después de haber realizado la operaxción anterior, montar el manguito de engrase y el perno sellador en la
salida de grasa. Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegúrese de sellar el perno de sellado con
cinta de sellado.
3.2 ENGRASE
Suministre grasa a las piezas periódicamente (al alcanzarse el número prescrito de horas de funcionamiento
o a cada intervalo especificado, lo que se cumpla antes). Si el robot está en un ambiente agresivo, aplicar
grasa siempre que sea necesario. Si salpica agua en el robot, aplicar grasa inmediatamente. La tabla 3.2 (a)
y la fig. 3.2 muestran los puntos de engrase. La tabla 3.2 (b) muestra las grasas de sustitución. Durante el
engrase, adopte las precauciones establecidas en la Sección 3.1.
NOTA
Si se utiliza el robot en condiciones de tarea pesada que, por ejemplo, requieran
una unidad refrigeradora (ventilador), realice el engrase a la mitad del intervalo
normal.
- 16 -
Tabla 3,2 (a) Puntos de engrase
Intervalo de
Posiciones Grasa Cantidad Método
engrase
Cojinete de la conexión de Cada Suministro a la boquilla de
-5 3
compensador 1.0×1.0 m engrase
(2 posiciones) (Cada 10 ml)
SHELL ALVANIA GRASA S2 -5 3 11.520 horas
Anillo pasante del eje J3 4.0×10 m Suministro a la boquilla de
(Espec: A97L-0001-0179#2) (Cada 3 años)
(40 ml) engrase
-5 3
Anillo pasante del eje J4 2.0×10 m Suministro a la boquilla de
(20 ml) engrase
NOTA
Tras suministrar la grasa nueva, la sección de rotación del cojinete expulsa la
grasa vieja. Limpie los restos de la grasa vieja inmediatamente después de
engrasar y, posteriormente, tras periodos de funcionamiento de entre 50 y 100
horas.
Tabla 3,2 (b) Alternativas a la grasa ALVANIA S2

MOBIL OIL MOBILUX GREASE Nº 2
ESSO ESTÁNDAR VICON Nº 2
NIPPON OIL CORPORATION Multinoc2
NIPPON OIL CORPORATION EPNOC AP-2
IDEMITSU KOHSAN DAPHNE COLONEX GREASE Nº 2
COSMO OIL LIMAX Nº 2
Entrada de grasa del

anillo pasante del eje J3
Cubierta Tapón

anillo pasante del eje J4
Tornillo M6X10
Cubierta
cojinete del punto de
conexión del compensador
Entrada de grasa del cojinete del
punto de conexión del compensador
Fig. 3.2 Puntos de engrase
- 17 -
3.3 SUBSTITUCIÓN DE BATERIAS

Los datos de posición de cada uno de los ejes son preservados por la batería de seguridad.
Es preciso sustituir la batería cada año y medio. Siga este procedimiento de cambio cuando se produzca una
alarma de caída de tensión en la batería de respaldo.
1 Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del robot.
2 Extraer la tapa del compartimiento de las baterías.
3 Sacar las baterías viejas del compartimiento de las baterías.
4 Poner baterías nuevas en el compartimiento de las baterías.
Preste atención a la orientación de las baterías.
5 Cerrar la tapa del compartimiento de las baterías.
PRECAUCIÓN
Se deben sustituir las baterías mientras la alimentación está conectada.
Si cambia las baterías con la potencia desactivada se perderán los datos de
posición actuales. Si se diera este caso, será preciso realizar una masterización.
(Consulte el apartado 5.5.)
Controlador
In t e gr at e d cIntegrado
o n t r o lle r R e m o t e c o nremoto
Controlador t r o lle r
Compartimiento
B at t e r y c as e de las baterías
Espec. de la batería A98L-0031-0005

B at t e r y s p e c . : A 9 8 L - 0 0 3 1 - 0 0 0 5
(Tamaño C, 4 pzs)
(C s iz e ,　4 p c s )
Tapa
C as e del
c apcompartimiento
電池の交換 (1年に1回)は,NCの
電源を入れた状態で行なって下さい.
交換用電池にはアルカリ-マンガン
乾電池( AM1)を使用して下さい.
Fig. 3.3 Cambio de baterías
- 18 -
B-81925SP/05 MANTENIMIENTO 4.SOLUCIÓN DE PROBLEMAS
4 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS
4.1 GENERALIDADES
Puede ocurrir que una avería en la unidad mecánica sea difícil de localizar, debido a que pueden surgir
debidas a varios factores interrelacionados. Si se equivoca al tomar las medidas adecuadas, el fallo se puede
agravar. Por lo tanto, es necesrio analizar los síntomas del fallo de forma precisa de forma que se pueda
encontrar la causa correcta.
4.2 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS

La tabla 4,2 (a) enumera las averías más importantes que pueden producirse en la unidad mecánica y sus
posibles causas. Si no tiene nada claro la determinación de las causas de la avería ni las medidas a aplicar,
póngase en contacto con FANUC.
Tabla 4.2 (a) Averías, causas y medidas

Síntoma Descripción Causa Medida
Vibración - La base del J1 se despega de la [Sujeción de la base J1] - Si un tornillo está flojo, aplicar loctite
Ruido placa base cuando el robot - Es posible que la base J1 del robot no y apretarlo con el par apropiado.
funciona. está bien sujeta a la placa base. - Aplanar la superficie de la placa
- Hay un hueco entre la base del J1 - Las causas probables son un tornillo base dentro de la tolerancia
y la placa base. flojo, un insuficiente grado de superfície especificada.
- El tornillo que retiene la base J1 plana, o material extraño cogido entre la - Si hay alguna materia extraña entre
está flojo. placa base y la placa del suelo. la base J1 y la placa base, quitarla.
- Si el robot no está bien sujeto en la placa - Cuando el robot funciona, el estante
base, la base del J1 levanta la placa base o el suelo en el cual el robot está
cuando el robot funciona, permitiendo a la montado, vibra.
base y el suelo que se golpeen entre
ellas, que a su vez, provocan la vibración.
-Aplicar epoxy a la superficie del [Base o suelo] - Reforzar la base o suelo haciendolo
suelo y volver a montar la placa. - Es posible que la base o suelo no sean más rígido.
suficientemente rígidos. - Si es imposible reforzar la base o
- Si la base o suelo no son suelo, modificar el programa de
suficientemente rígidos, la reacción del control del robot, haciendolo podria
robot deforma la base o suelo, reducir la cantidad de vibración.
provocando vibración.
- La vibración se hace más seria [Sobrecarga] - Comprobar, una vez más, la carga
cuando el robot adopta una postura - Es posible que la carga en el robot máxima que el robot puede manejar.
específica. excede el rango máximo. En caso de sobrecarga del robot,
- Si la velocidad de funcionamiento - Es muy posible que el programa de reduzca la carga o modifique el
del robot se reduce, la vibración control del robot exige demasiado al programa de control del robot.
para. hardware del robot. - La vibración en una parte específica
- La vibración se nota más cuando el - Es posible que el valor de la puede reducirse moficando el
robot está acelerando. ACELERACIÓN sea excesivo. programa de control del robot
- La vibración ocurre cuando dos o reduciendo la velocidad y la
más ejes funcionan al mismo aceleración del mismo (minimizar la
tiempo. influencia en el tiempo total de ciclo).
- 19 -
4. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05

Vibración - La vibración se hace más notoria [Engranaje, cojinete o reductor rotos] - Mover un eje cada la vez para
Ruido después de que el robot haya - Probablemente, la colisión o sobrecarga determinar qué eje esta vibrando.
(Continuación) colisionado con un objeto o haya ha aplicado una excesiva fuerza en el - Quitar el motor y sustituir el
estado sobrecargado durante largo mecanismo de transmisión, dañando así engranaje, el cojinete y el reductor.
tiempo. la superfície dentada del engranaje o la Contacte con FANUC para las
- La grasa de los ejes que vibran no superfície de rodamiento de un cojinete, o especificaciones de recambios y su
ha sido cambiada desde hace reductor. sustitución.
mucho tiempo. - Es posible que el uso prolongado del - El uso del robot dentro de los rangos
robot mientras estaba sobrecargado ha máximos, evita problemas con el
causado la fatiga del la superfície mecanismo de transmisión.
dentada del engranaje o el rodamiento de - Cambiar con regularidad la grasa del
un cojinete, o el reductor ha debido sufrir tipo especificado puede ayudar a
fatiga metálica. prevenir problemas.
- Es posible que alguna materia extraña
se ha cogido en un engranaje, cojinete, o
dentro de un reductor causando la averia
en la superfície dentada del engranaje o
el rodamiento del cojinete, o reductor.
- Es posible que debido a que la grasa no
ha sido cambiada durante un largo
periodo, la superfície dentada del
engranaje o el rodamiento de un cojinete,
o el reductor a debido sufrir fatiga
metálica o desgaste.
Todos estos factores generan vibraciones
cíclicas y ruido.
- 20 -

Vibración - La causa del problema no puede [Controlador, cable y motor] - Consulte el Manual de
Ruido ser identificada a partir del examen - Si ocurre una fallo en un circuito del mantenimiento del controlador para la
(Continuación) del suelo, base, o sección controlador, evitar enviar las órdenes de resolución de problemas relacionados
mecánica. control que normalmente estan con el controlador y el amplificador.
suministrando al motor, o evitar que - Sustituir el encoder para el motor del
llegue al motor la información que está eje que está vibrando, y comprobar si
siendo enviada normalmente por el la vibración todavia aparece.
controlador, podría producir vibración. - También, sustituir el motor del eje
- Si el encoder tiene algún fallo, puede que está vibrando, y comprobar si la
ocurrir la vibración porque vibración todavia aparece. Contacte
la información sobre la posición del motor con FANUC para las especificaciones
no se puede transmitir al controlador de de recambios y su sustitución.
forma segura. - Comprobar si el robot está
- Si el motor llega a ser defectuoso, puede alimentado con el voltaje nominal.
aparecer vibración porque el motor no - Comprobar si la funda del cable de
puede entregar los datos de potencia está dañada. En ese caso,
funcionamiento nominal. cambie el cable de potencia y
- Si la potencia de línea en un cable móvil compruebe si todavía hay vibración.
de la sección mecáncia tiene una rotura - Comprobar si la malla del cable que
intermitente, puede aparecer una se conecta con la sección mecánica
vibración porque el motor no puede y el controlador, están dañados. Si es
responder a las órdenes con exactitud. así, cambie el cable y compruebe si la
- Si el cable de encoder en una parte vibración aún persiste.
móvil de la sección mecáncia tiene una - Si la vibración solo aparece cuando
rotura intermitente, puede aparecer una el robot asume una posición
vibración porque las ordenes no pueden específica, esto significa que
ser enviadas al motor con exactitud. probablemente un cable en la unidad
- Si un cable de conexión entre ellos tiene mecánica está roto.
una rotura intermitente, puede aparecer - Sacuda la parte móvil del cable
vibración. mientras el robot está en reposo, y
- Si la tensión de alimentación está por comprobar si aparece una alarma. Si
debajo del rango, puede aparecer se produce una alarma o algún otro
vibración. estado anormal, cambie el cable de la
- Si un parámetro de control del robot está unidad mecánica.
ajustado con un valor erróneo, puede - Comprobar que el parámetro de
aparecer vibración. control del robot está ajustado a un
valor válido. Si está configurado a un
valor incorrecto, corríjalo. Si necesita
información adicional, póngase en
contacto con FANUC.
- 21 -

Vibración - Hay alguna relación entre la [Ruido procedente de una máquina - Conectar el cable de tierra firmemente para
Ruido vibración del robot y la cercana] asegurar su potencial de tierra y evitar el ruido
(Continuación) operación de una máquina - Si el robot no es conectado a tierra extraño eléctrico.
cerca del robot. correctamente, inducen al ruido
eléctrico sobre el cable de tierra,
impidiendo órdenes que han sido
transferidas con exactitud,
provocando así vibración.
- Si el robot es conectado a tierra en
un punto inadecuado, su potencial
de tierra se hace inestable, y
probablemente inducen al ruido
sobre la línea de tierra, provocando
así vibración.
- Hay un ruido anormal - Hay un ruido anormal después al - Usar la grasa especificada.
después de la sustitución usar una grasa diferente de la - Cuando hay un ruido anormal incluso para la
de la grasa. especificada. grasa especificada, llevar a cabo la operación
- Hay un ruido anormal - Incluso para la grasa durante uno o dos días, como experimento.
después de un largo especificada, puede haber un Generelmente, el ruido inesperado
periodo de tiempo. ruido anormal durante la desaparecerá.
- Hay un ruido anormal operación a baja velocidad
durante la operación a después de la sustitución o
baja velocidad. después de un largo periodo de
tiempo.
Movimiento - Mientras el robot no está [Tornillo de acoplamiento de la - Compruebe que los siguientes tornillos de cada
con sacudidas alimentado con tensión, sección mecánica] eje estén apretados. Si alguno de estos tornillos
empujarlo con la mano causa - Es posible que una sobrecarga o está suelto, aplique loctite y ajústelo al par
que parte de la unidad una colisión haya aflojado un tornillo apropiado.
mecánica tambalee. de montaje en la sección mecánica - Tornillo de retención de motor.
- Hay un hueco en la del robot. - Tornillo de retención de reductor
superfície de montaje de la - Tornillo de retención del eje del reductor
unidad mecánica. - Tornillo de retención de la base.
- Tornillo de retención del brazo
- Tornillo de retención del bastidor
- Tornillo de retención de la herramienta del robot
Movimiento - La holgura és mayor que la [Aumento en la holgura] - Mover un eje a la vez para determinar qué eje
con sacudidas tolerancia indicada en el - Es posible que una fuerza excesiva esta ha aumentado la holgura.
manual de mantenimiento aplicada en el mecanismo de - Quitar el motor, y comprobar si alguno de estos
aplicable. transmisión, debido a una colisión o engranajes está roto. Si hay algún engranaje roto,
(Consulte el apartado 4,3.) sobrecarga, ha roto un engranaje o cámbielo.
el interior del reductor, provocando - Comprobar si algun otro engranaje en el
un aumento en la cantidad de mecanismo de transmisión está dañado. Si no hay
holgura. ningún engranaje dañado, cambie el reductor.
- Es posible que el uso prolongado - Si el reductor está roto, o si falta un diente del
sin cambiar la grasa ha causado que engranaje, sustituir la pieza relevante. También,
la superficies dentadas de un quitar la grasa de la caja de engranajes y limpiar el
engranaje y el interior del reductor interior de dicha caja.
se ha desgastado, provocando un - Después de sustituir el engranaje o reductor,
aumento en la cantidad de holgura. añadir la cantidad de grasa apropiada.
- El uso del robot dentro de los rangos máximos,
evita problemas con el mecanismo de transmisión.
- Cambiar con regularidad la grasa del tipo
especificado puede ayudar a prevenir problemas.
- 22 -

Motor - La temperatura ambiente de la [Temperatura ambiente] La consola de programación puede
sobrecalentado ubicación de la instalación - Es posible que la subida de la utilizarse para controlar la corriente
aumenta, causando temperatura ambiente o la sujeción de media. Compruebe la corriente media
que el motor se sobrecaliente. la cubierta del motor ha evitado que el cuando el programa de control de robot
- Después de que haber sujetado motor libere eficientemente la calor, está ejecutándose. La corriente media
la cubierta del motor, el motor se esto provoca un recalentamiento. aceptable para el robot se especifica
ha recalentado. [Estado de funcionamiento] según su temperatura ambiente. Para
- Después de que el programa de - Es posible que el robot ha funcionado más información, póngase en contacto
control del robot o la carga ha con la corriente media máxima con FANUC.
sido cambiada, el motor excedida. - Relajando el programa de control del
se recalienta. robot y las condiciones puede reducir la
corriente media, esto ayuda a evitar el
recalentamiento.
- La reducción de la temperatura
ambiente es la forma más efectiva de
evitar el recalentamiento.
- Tener el entorno del motor bien
ventilado permite al motor liberar
eficientemente el calor, esto previene el
recalentamiento. El uso de un ventilador
para dirigir el aire en el motor también es
eficaz.
- Si hay una fuente de calor cercana al
motor, és aconsejable instalar
protección para proteger el motor de
radiaciones de calor.
- Después de haber cambiado un [Parámetro] - Entrar un parámetro adecuado como se
parámetro de control, el motor se - Si el dato de entrada para una pieza de describe en el MANUAL DE OPERARIO
recalienta. trabajo no és válida, el robot no puede DEL CONTROLADOR.
ser acelerado o desacelerado
normalmente, por lo tanto la corriente
media aumenta, provocando el
recalentamiento.
- Síntomas diferentes a los [Problemas en la sección mecánica] Repare la unidad mecánica con la ayuda
indicados arriba - Probablemente, los problemas de la información anterior sobre
aparecen en el mecanismo de vibración, ruido y agitación.
transmisión de la unidad mecánica, así - Comprobar que, cuando el sistema de
como por la colocación de una carga servo está alimentado, el freno está
excesiva en el motor. liberado.
[Problemas en el motor] - Si el freno permanece aplicado en el
- Probablemente, ocurrió un fallo en el motor todo el tiempo, sustituir el motor.
freno del motor durante el - Si la corriente media cae después de
funcionamiento del mismo con el freno que el motor sea sustituido, indica que el
aplicado, así como la posible existencia primer motor era defectuoso.
de una carga excesiva en el motor.
- Probablemente, un fallo del motor le
impidió llevar a cabo su funcionamiento
nominal, causando así, una corriente
excesiva fluyendo por el motor.
- 23 -

Fuga de - La grasa se esta escapando de [Sellado deficiente] - Si se desarrolla una grieta en el
grasa la unidad mecánica. - Las causas probables son un grieta en bastidor, puede utilizarse sellador de
el bastidor, una junta tórica rota, una fijación rápida para evitar futuras fugas
junta de aceite dañada, o un tornillo de grasa. Sin embargo, debe cambiar la
sellador flojo. pieza lo antes posible, porque la grieta
- Una grieta en un bastidor puede podría extenderse.
aparecer debido a una fuerza excesiva - Las juntas tóricas son utiizadas en las
que puede ser causada en una colisión. posiciones listadas abajo.
- Una junta tórica puede ser dañada si - Sección de acoplamiento del motor
es atrapada o cortada durante el - Sección de acoplamiento del reductor
desmontaje o el montaje. (alojamiento y eje)
- Una junta de aceite puede dañarse si - Sección de acoplamiento de la muñeca
un cuerpo extraño rasca el labio de la - Sección de acoplamiento del brazo J3
junta de aceite. - Interior de la muñeca
- Un tornillo sellador flojo puede permitir - Las juntas de aceite se utilizan en las
que se escape la grasa a lo largo de la posiciones que se detallan más abajo.
rosca. - Interior del reductor
- Problemas con el engrasador o roscas. - Interior de la muñeca
- Las juntas de aceite se utilizan en las
posiciones que se detallan más abajo.
- Salida de grasa
Sustituir el manguito de engrase.
Caída del eje - Un eje cae porque el freno no [Mecanismo de freno y motor] - Comprobar si la transmisión de los
funciona. - Probablemente los contactos del relé contactos del relé de freno están
- Un eje cae gradualmente al del freno están unidos entre ellos para pegados uno con otro. Si están fijados
estar en reposo. dejar fluir la corriente, así se evita que el entre ellos, cambie el relé.
freno funcione cuando el motor está - Si la pastilla de freno está desgastada,
desconectado. si el cuerpo principal del freno está
- Es posible que la pastilla de freno se dañado, o si el aceite o grasa ha entrado
ha desgastado o el cuerpo principal del en el motor, sustituir el motor.
freno está dañado, evitando que el freno
que funcione eficientemente.
- Probablemente el aceite o grasa ha
entrado en el motor, causando que
el freno resbaje.
Desplaza- - El robot funciona en otro punto [Problemas en la sección mecánica] - Si la repetibilidad és inestable, reparar
miento distinto a la posición programada. - Si la repetibilidad es inestable, las la sección mecánica refiríendose a las
- La repetibilidad no está dentro causas probables son que falle el descripciones de arriba de vibración,
de la tolerancia. mecanismo de transmisión o un tornillo ruido, y agitación.
esté flojo. - Si la repetibilidad es estable, corregir el
- Si la repetibilidad se hace estable, programa. Si no hay otra colisión, no se
probablemente es debido a que una producirá una variación.
colisión ha impuesto una carga - Si el encoder no es correcto, sustituya
excesiva, provocando el deslizamiento el encoder o el motor y masterice el
de la superficie de la base o la superficie robot.
de acoplamiento de un brazo o reductor.
Es posible que el encoder sea anómalo.
- El desplazamiento solo aparece [Desplazamiento de la unidad periférica] - Corregir el ajuste de la posición de la
en una unidad periférica - Probablemente una fuerza externa ha unidad periférica.
específica. sido aplicada a la unidad periférica y de - Corregir el programa.
esta manera se ha podido cambiar la
posición relativa del robot.
- 24 -

Desplaza- - El desplazamiento se [Parámetro] - Volver a entrar los datos de
miento produjo después de - Es posible que los datos de masterización previos, que se sepa
(Continuación) cambiar un parámetro. masterización se han sobrescrito de seguro que son correctos.
manera que ha cambiado el origen del - Si los datos de masterización correctos
robot. no están disponibles, realizar la
masterización otra vez.
Alarma BZAL - Se muestra BZAL en la -La tensión de la batería de respaldo de - Sustituya la batería.
pantalla del controlador memoria puede ser baja. - Cambiar el cable.
El cable del encoder puede estar roto.
Tabla 4,2 (b) Caída del freno permisible

Paro por desconexión de potencia 0,5mm
NOTA
El valor se refiere al valor de la caída desde la superficie de montaje de la
herramienta del robot.
4.3 MEDICIÓN DE LA HOLGURA

Método de medición
1. Mantenga el robot en una postura especificada. (Ver Fig.4.3 (b))
2. Aplique cargas positivas y negativas en cada eje como muestra la Fig. 4.3 (a).
3. Quitar las cargas y medir el desplazamiento.
Aplique cargas positivas y negativas en cada eje tres veces y después retirar las cargas. Calcular el
promedio de desplazamientos en la segunda y tercera medida, como la holgura.
Posición
S t o pdep oparada
s it io n
0
+1 0 k gf
Primer
F ir t s t paso
st ep
(No medir)
- 1 0 k gf (D o n o t m e as u r e )
+1 0 k gf
0 k gf Segundo
S e c o n d paso
st ep
L1
- 1 0 k gf (B 2 =L 1+ L 2 )
L2
+ 1 0 k gf
0 kgf Tercer
T h ir d paso
st ep
L 3 (B 3 =L 3+ L 4 )
- 1 0 kgf
0 k gf
L4
Fig. 4.3 (a) Método de medición de la holgura
La holgura B está calculada utilizando la siguiente expresión:

B2 + B3
B＝
2
- 25 -
NOTA
Usar medidor dinamométrico y un equilibrador de muelle.
<1>
<1>Posición
J1- axi sde
m medida
easur em del po
ent eje
st J1
ur e
<3><3>
Posición
J3- axide medida
s m del
easur ementeje J3ur e
post
Centro de la
C ecara
n t er de
o f m o u n t in g
montaje def ac
la emuñeca
o f w r is t
comprobación
del ttrabajo
est w ork
t est w o rk
comprobación
del trabajo
T r e s t le Caballete
3130
LPosición
o ad in g p de
o s itcarga
io n
Caballete T r e s t le tcomprobación
es t w o r k del trabajo
Whla
Al medir e nholgura,
m e as u r in g b ac k lasel
presionar h ,pmedidor
ress para C e n t e r de
Centro o f la
m ocara
u n t inde
g
gau ge t o t e s t w o r k v e r t ic ally .
comprobar cómo trabaja verticalmente f ac e o f w r is t
montaje de la muñeca
LPosición
o ad in g p de
o s itcarga
io n
Wh e n m
Al medir la holgura, e as ur in g el
presionar b ac k las h ,p r para
medidor ess
comprobar cómogau ge t o t e sverticalmente
trabaja t w o r k v e r t ic ally .
<4> J4-
<4> Posición de axi s m
medida easur em
del ejeent
J4 post ur e
<2> Postura de medida del eje J2 Al medir la holgura, presionar el

<2> J2- axi s measur ement post ur e
medidor para
Wh e n m e as ucomprobar
r in g b ac k lascómo
h ,p r e s s
trabaja
gau geverticalmente
t o t e s t w o r k v e r t ic ally .
t est w o r k
comprobación
Caballete T r e s t le
del trabajo
Posición
L o ad ingde
p ocarga
s it io n
comprobación
t e s t w o r kdel trabajo 2 80
LPosición
o ad in g p ode
s it carga
io n
Caballete T r e s t le
Al emedir
Wh lauholgura,
n m e as r in g b ac kpresionar
las h ,p r e s sel medidor para
comprobar Gauge
Medida
gau ge t o t e scómo
t w o r ktrabaja verticalmente
v e r t ic ally .
175
Fig. 4.3 (b) Postura de medición de la holgura
POSICIÓN DE MEDICIÓN DE LA HOLGURA

Tabla.4.3 (a) Postura de medida de la holgura
postura
Eje medido
Eje J1 -30º 90º 0º -90º
Eje J2 -46º 0º -59º 0º
Eje J3 -33º 33º -91º 0º
Eje J4 -37º 18.5º -92º -96º
Tabla 4.3 (b) Tolerancias de holgura admisibles

Conversión angular (arc-min) 2.2 2.5 2.5 2.3
Desplazamiento en la posición de medición especificada (mm) 1.96 0.87 0.95 0.19
NOTA
Al medir la holgura bajo circunstancias en las que la distancia al centro de rotación
y el indicador dial son diferentes a aquellas de la tabla anterior, realizar las
conversiones de ángulo y desplazamiento de acuerdo con la tabla.
- 26 -
5 CONFIGURACIÓN
Cada pieza de la unidad mecánica se ajusta cuidadosamente en la fábrica antes del envío. Por lo tanto,
normalmente no es necesario que el cliente haga configuraciones en el momento de la entrega. Sin
embargo, después de un largo tiempo de utilización o después de sustituir piezas, pueden necesitarse
ajustes.
5.1 CONFIGURACIÓN DE LOS INTERRUPTORES Y LEVAS

DE CONTACTO (OPCIONAL)
1) Posición de punto cero y límite de movimiento
El punto cero y el límite de movimiento se proporcionan para cada unos de los ejes controlados. Cuando
un eje controlado alcanza el límite de funcionamiento, hablamos de sobredesplazamiento (OT).
El sobredesplazamiento sólo se detecta en el eje J1 (opcional) La función de detección de sobrerecorrido
no está preparada en los ejes J2 a J4.
El robot no puede exceder el límite del rango de movimiento a no ser que se produzca un fallo del sistema
que cause la pérdida de la posición de punto cero o se produzca un error del sistema.
La fig. 5.1 (a) muestra el punto cero, el punto de detección de sobrerecorrido de límite de movimiento y el
punto de tope mecánico del eje J1.
Tope
mecánico
Tope mecánico
OT (opcional)
OT (opcional)
Fig. 5.1 (a) Punto cero y límite de movimiento del eje J1
- 27 -
2) Método de ajuste del eje J1

1 Ajuste el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a FALSE. De esta forma, se
deshabilita el final de carrera especificado por el software. Como resultado, el operador puede
girar el robot alrededor del eje J1 mediante movimiento manual, que va más allá del final de
carrera.
2 Afloje los dos tornillos M6×12 y los dos M4×25 que aseguran el interruptor de límite del
eje J1.
3 Ajuste la posición del interruptor de modo que el robot active el interruptor de límite cuando se
encuentre aproximadamente a 1,0 grados de cada final de carrera. Cuando la leva está pulsando,
sólo debe estar oculto un extremo de las líneas de indicación de anchura de empuje del final del
interruptor.
4 Cuando el interruptor de limite esté en funcionamiento y detecte un sobrerrecorrido (OT), el
robot se detiene, y se visualiza un mensaje de error, "OVERTRAVEL" Para reiniciar el robot,
mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse la tecla RESET. A continuación, mientas mantiene
pulsada la techa SHIFT, libere el eje J1 del límite mediante movimiento manual.
5 Compruebe que el robot también activa el interruptor de límite cuando el robot está aprox. a 1,0
grados del final de carrera opuesto igual de la misma forma que anteriormente. Si el interruptor
de limite no funciona en la posición, ajuste nuevamente la posición del interruptor.
6 Ajuste el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a TRUE.
7 Desconecte la potencia y vuelva a conectarla para reiniciar el controlador.
Leva de restricción de cobertura de servicio

Tornillo de retención de
interruptor de límite
M4x25
Arandela
(ajuste de posición horizontal)
Tornillo de retención de
interruptor de límite
Eje J1 +180° M6x12
Arandela
(ajuste de posición vertical)
Indicación de ajuste
de carrera
Realice un ajuste para que sólo

quede oculta esta línea.
Línea de indicación de ajuste de carrera Eje J1 -180°
Fig. 5.1 (b) Ajuste de OT del eje J1 (opcional)
- 28 -
5.2 POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LÍMITES DE MOVIMIENTO

DEL EJE J2 AL EJE J4
La fig. 5.2 (a) a (c) muestra la posición de punto cero, el área de movimiento y el tope mecánico de
cada eje.
Carrera 145°
Tope mecánico
Tope mecánico
Fig. 5.2 (a) Eje J2
Tope mecánico
Brazo del eje J2
Brazo del eje J3
Carrera 135°
θ2: Ángulo del eje J2

θ3: Ángulo del eje J3
Ángulo más Los ejes J2 y J3 pueden funcionar en un
cercano entre rango en el que se satisfaga la siguiente
el eje J2 y el expresión de ángulo de interferencia.
eje J3
Ángulo de interferencia
Fig. 5.2 (b) Eje J3
- 29 -
Nota) El eje J4 no tiene tope mecánico.
Fig. 5.2 (c) Eje J4
5.3 MODIFICACIÓN DE LA CARRERA DEL EJE J1

(OPCIONAL)
La carrera del eje J1 se puede limitar dependiendo del entorno de trabajo del robot. La carrera se puede
modificar cambiando las ubicaciones dels ganchos y del tope mecánico y los ajustes de los parámetros
mediante el siguiente procedimiento. (Consulte las Fig. 5.3 (a) a (b) y la Tabla 5.3)
La carrera se puede modificar cada 45 grados en el límite superior de +45 grados hasta + 180 grados y en
el límite inferior de -180 grados hasta -45 grados.
Parte delantera del robot
Nota) Carrera estándar -180° a +180°
Modificación de carrera
Limite inferior Límite superior
Fig. 5.3 (a) Modificación de la carrera del eje J1 (opcional)
- 30 -
(a) Cambio de la posición del tope mecánico y de la leva (opcional).
Cambie la posición mecánica y la posición de la leva tal como se muestra en la Fig. 5.3 (b).
Tope pendular Vista del robot
Tope mecánico
Tornillo de montaje de la
placa M6x60 Arandela
Tornillo para asegurar
el tope de control del Placa
rango de movimiento
Tornillo M8x10 de montaje
M16x45, con arandela
de la leva para el control
del área de movimiento.
Tope de control del
rango de movimiento Gancho de control
del rango de
movimiento
Vista del robot
Vista seccional A-01 hasta 07-A' Vista seccional B-01 hasta 07-B'
Tabla de selección de límite de carrera

Interruptor de límite
Límite de carrera de extremo
positivo
0° +45° +90° +135° +180°
0° - T V T W T X T P
-45° S U S V S W S X S P
carrera de
Límite de
-90°
negativo
extremo
R U R V R W R X R P
-135° Q U Q V Q W Q X Q P
Nota) Parte delantera del robot -180° P U P V P W P X -
Fig. 5.3 (b) Modificación de la carrera del eje J1(opcional)
(b) Cambio de las variables del sistema

Cuando cambie el tope mecánico y la leva, asegúrese también de cambiar las siguientes variables del
sistema según las carreras requeridas.
Después de cambiar las variables del sistema, desactive la potencia y vuélvala a activar. (El ajuste de
carrera descrito anteriormente también se puede realizar seleccionando "SYSTEM" mediante la tecla
"MENU" y, a continuación, seleccionando el menú "Límite de eje" mediante F1 (TYPE) Consulte
el MANUAL del operador para la información detallada.
ADVERTENCIA
Después de modificar variables del sistema, asegúrese de ejecutar el robot a una
velocidad baja y compruebe que el robot se detiene en los finales de carrera.
- 31 -
Tabla 5.3 Modificación de la variable del sistema

Variable del sistema
Posiciones Límite de carrera inferior Límite de carrera superior
$PARAM_GROUP $LOWERLIMS[1] $PARAM_GROUP. $UPPERLIMS[1]
-180° -180 –
-135° -135 –
-90° -90 –
-45° -45 –
0° 0 0
+45° – 45
+90° – 90
+135° – 135
+180° – 180
ADVERTENCIA
1 Si se produce una colisión, el tope del eje J1 se deforma para absorber la
energía, de modo que el robot se puede detener de forma segura. Si el tope se
deforma por error, sustitúyalo.
2 No añada agujeros roscados al bastidor y no use un tope propio para controlar
la carrera del J1 en un ángulo que no sea el especificado; de lo contrario, el
funcionamiento del robot puede resultar peligroso.
- 32 -
5.4 CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE

La configuración del software del límite de los ejes consiste en limitaciones de grados de movimiento
máximos y mínimos. Se pueden configurar los límites para todos los ejes del robot. Detendrán el
movimiento del robot si el robot está calibrado.
Procedimiento para la configuración de los límites de los ejes

1 Pulse MENU.
2 Seleccione SYSTEM Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
3 Pulse F1, [TYPE].
4 Seleccione Axis Limits Verá una pantalla similar a la siguiente.
System Axis Limits JOINT 100%
1/16
AXIS GROUP LOWER UPPER
1 1 -150.00 150.00 dg
2 1 -60.00 75.00 dg
3 1 -110.00 50.00 dg
4 1 -240.00 240.00 dg
5 1 0.00 0.00 mm
6 1 0.00 0 00 mm
7 0 0.00 0.00 mm
8 0 0.00 0.00 mm
9 0 0.00 0.00 mm
[ TYPE ]
NOTA
0 indica que el robot no dispone de estos ejes.
5 Sitúe el cursor en el límite de eje que quiera establecer.
PRECAUCIÓN
No dependa de la configuración del software del limite del eje J1 para controlar
el rango de movimiento del robot. Utilice los interruptores de limite de eje o
también topes; de lo contrario, se podrían producir daños personales o
materiales.
6 Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numéricas de la consola de programación.
7 Repita los pasos del 5 al 6 hasta que haya terminado de configurar los límites de los ejes.
PRECAUCIÓN
Para utilizar la nueva información, debe desconectar el controlador y volverlo a
conectar ; de lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales.
8 Desconecte el controlador y vuélvalo a conectar usando un arranque en frío para que se pueda
utilizar la nueva información.
- 33 -
5.5 MASTERIZACIÓN
La masterización se lleva a cabo para asociar el ángulo de cada eje del robot al valor de los pulsos
contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente. Concretamente, la
masterización es una operación para obtener el valor de conteo de pulsos correspondiente a la posición
cero.
5.5.1 General
La posición actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos facilitado por el
encoder de cada eje.
La masterización está realizada de fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones
cotidianas. Sin embargo, la masterización se hace necesaria después de:
• Cambio del motor.
• Sustitución del encoder
• Cambio del reductor.
• Cambio del cable.
• Las baterías de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecánica se han agotado.
PRECAUCIÓN
Los datos del robot (incluidos los datos de masterización) y los datos del encoder
se guardan gracias a las respectivas baterías de seguridad. Los datos se
perderán si las baterías se agotan. Cambie periódicamente las baterías del
control y las unidades mecánicas. Se emitirá una alarma para advertir al usuario
cuando haya un voltaje de batería bajo.
Método de masterización
Tabla 5.5.1 Tipos de masterización
Posición para el útil Se lleva a cabo con la ayuda de un útil de masterización antes de trasladar la máquina desde la
de masterizado fábrica.
Masterización de posición Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Hay una marca de posición cero
cero (Masterización de (marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterización se lleva a cabo con todos los
marcas visuales) ejes alineados en sus respectivas marcas visuales.
Masterización rápida Se lleva a cabo en una posición especificada por el usuario. El valor correspondiente de contaje se
obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y del
ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización rápida se utiliza de hecho para que el
valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda.
Masterización de un eje Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posición de masterización de
cada eje. Resulta útil al llevar a cabo la masterización de un eje especifico.
Introducción de datos de Los datos de masterización se introducen directamente.
masterización.
Una vez hecha la masterización, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibración.

El posicionamiento es una operación en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual
para detectar la posición actual del robot.
- 34 -
PRECAUCIÓN
Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma
inesperada. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento
está diseñada para que aparezca sólo cuando la variable de sistema
$MASTER_ENB está a 1 ó 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento,
pulse F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema
$MASTER_ENB vuelve a 0 automáticamente, ocultando así la pantalla de
posicionamiento.
PRECAUCIÓN
Antes de realizar el masterizado, se recomienda que se haga una copia de
seguridad de los datos de masterizado existentes.
5.5.2 Reiniciar alarmas y preparar la masterización

Antes de llevar a cabo la masterización porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma
correspondiente y visualizar el menú de posicionamiento.
Alarma visualizada
"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse not established"
Procedimiento
1 Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6.
1 Pulsar la tecla de selección de la pantalla
2 Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
3 Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.
4 Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER].
5 Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú.
6 Seleccione el tipo de masterización deseada del menú [Master/Cal].
2 Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5.
1 Pulse la tecla MENUS.
2 Seleccione [0 NEXT] y seleccionar [6 SYSTEM].
3 Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.
4 Sitúe el cursor en F3 RES_PCA y pulse F4 [TRUE]. El mensaje "TRUE" aparece y desaparece
inmediatamente.
5 Desconecte y conecte la potencia.
3 Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 3.
1 Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje "Servo 075 Pulse
not established".
2 Girar los ejes por los que ha aparecido el mencionado mensaje, 10 grados en cada dirección.
3 Pulse [FAULT RESET]. Se reinicia la alarma.
- 35 -
5.5.3 Masterización por útil mecánico (Master Position Master)

La masterización por útil se realiza usando un útil de masterización. Esta masterización se lleva a cabo en
la posición predeterminada del útil.
La masterización por útil es precisa porque se usa un útil de masterización dedicada.
La masterización por útil está realizada de fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en
operaciones cotidianas.
Cuando masterice el robot, dispóngalo para que cumpla con las condiciones siguientes.
• Sitúe la base de montaje del robot en posición horizontal a 1 mm.

(Nivelar la superficie de montaje del robot de tal manera que exista un desnivel de 1 mm o menos.)
• Retire la pinza y las otras piezas de la muñeca.
• Sitúe el robot en condiciones que lo protejan de acciones externas.
5.5.3.1 Montaje del útil de masterizado (M-410iB)

Masterizado usando útil mecánico
1) Procedimiento de masterización
a) Montar el útil de masterizado.
i) Montaje de la base del útil mecánico
Montar la base del útil como se muestra en la Fig. 5.5.3.1 (a).
Monte las dos placas sobre la base mediante tornillos (M6×20)
Tornillo M6x20
Placa Base
Placa
Tornillo M6x20
Fig. 5.5.3.1 (a) Montaje del útil de masterizado
ii) Montar los comparadores.

Ajuste el comparador a 3.00 mm utilizando el bloque calibrador, y apriételo con un
tornillo M5×10 como muestra la Fig. 5.5.3.1 (b). (No apriete el tornillo en exceso. Podría
romperse el indicador.) Ahora compruebe si la parte superior del comparador
dinamométrico se mueve con fluidez o no.
- 36 -
Tornillo
M5x10
Bloque de calibrado
Fig. 5.5.3.1 (b) Montaje del comparador dinamométrico
iii) Montaje del útil en la base del J1

Monte el útil sobre la base del eje J1, utilizando dos tornillos (M16×45) y pasadores
(pasador recto 16 diám. y pasador hexagonal 16 diám.), como muestra la Fig. 5.5.3.1 (c).
Tenga especial cuidado de orientar correctamente el pin hexagonal.
- 37 -
Base del eje J2
Base del eje J1
Base
(φ16-dia pasador Tornillo M16x45

hexagonal) (φ16-dia pasador recto)
Vista desde A
(φ16-dia pasador hexagonal)
Tenga cuidado de
orientar correctamente (φ16-dia pasador recto)
el pin hexagonal.
Vista desde B
(Dirección en la que se inserta el pin hexagonal)
Fig. 5.5.3.1 (c) Montaje del útil de la muñeca
iv) Montaje del útil en la muñeca.

Monte el útil sobre la brida de la muñeca, utilizando dos tornillos (M10×25) y pasadores
(pasador recto 10 diám. y pasador hexagonal 10 diám.), como muestra la Fig. 5.5.3.1 (d).
Tenga especial cuidado de orientar correctamente el pin hexagonal.
- 38 -
(φ10-dia pasador recto)

Tornillo M10x25
Tenga cuidado de orientar
correctamente el pin (φ10-dia pasador hexagonal)
hexagonal.
Vista desde A
Fig. 5.5.3.1 (d) Montaje del útil en la muñeca
5.5.3.2 Masterización
1 Pulse MENU.
2 Pulse NEXT y seleccione SYSTEM.
3 Pulse F1, [TYPE].
4 Seleccione Master/Cal.
5 Libere el control de freno y sitúe el robot en una postura para la masterización. La postura de
masterización se muestra en la Fig. 5.5.5.
- 39 -
NOTA
El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como
sigue:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (para todos los ejes)
Después de cambiar las variables del sistema, apague la unidad de control y
vuelva a encenderla.
6 Seleccione Fixture Position Master.

7 Pulse F4, YES. La masterización se realizará automáticamente.
De otra forma, encender y apagar el controlador otra vez. Volver a encender otra vez el controlador
provoca que se realice de nuevo el posicionamiento.
8 Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE].
9 Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador
otra vez.
PRECAUCIÓN
Durante la masterización no se hace comprobación del rango de movilidad de los
ejes. Tenga cuidado al trabajar con el robot. El movimiento continuado de los
ejes puede provocar sacudidas del tope mecánico.
Masterizado del M-410iB/450
Eje Posición
J1 0.000°
J2 +35.940°
J3 -100.048°
J4 0.000°
Fig. 5.5.3.2 Posición de masterizado
- 40 -
5.5.4 Masterización en posición cero

La masterización en posición cero (masterización de marcas visuales) se realiza con todos los ejes
situados en la posición de 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del
robot. Este tipo de masterización se realiza poniendo todos los ejes en la posición de 0 grados con la
ayuda de sus respectivas marcas visuales.
La masterización en la posición cero implica realizar una comprobación visual, por lo tanto no puede ser
tan fiable. Debería usarse sólo como método rápido.
Procedimiento para masterizar en posición cero

Paso
1 Pulse MENU.
2 Seleccione NEXT y pulse SYSTEM.
3 Pulse F1, [TYPE].
5 Libere el control de freno y sitúe el robot en una postura para la masterización.
NOTA
El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como
sigue:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM GROUP.SV OFF ENB[*]: FALSE
(para todos los ejes)
Después de cambiar las variables del sistema, apague la unidad de control y
vuelva a encenderla.
6 Seleccione Zero Position Master.

7 Pulse F4, YES. La masterización se realizará automáticamente. Desconecte y conecte la potencia.
Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento.
otra vez.
- 41 -
Table 5.5.4 Postura con las marcas de posición alineadas

Posición
Eje
M-410iB/450
Eje J1 0 grados
Eje J2 0 grados
Eje J3 0 grados
Eje J4 0 grados
EjeJ3-axis
J3
Marca de posicionamiento del eje J3

VISTA
VIEWAA J3-axis position mark (layout mark)
(esquema de la marca)
VISTA
VIEW BB
Eje J4
J4-axis
Marca
J4-axisdeposition
posicionamiento
mark (layoutdel eje J4
mark)
(esquema de la marca)
J2-axis
Eje J2
Marca de
J1-axis, posicionamiento
J2-axis 0° position de 0°
mark
de los ejes J1 y J2
J1-axis
Eje J1
J3-axis
Marca 0° position mark
de posicionamiento de 0°
del eje J3
Marca de posicionamiento
J4-axis de 0º
0° position mark
J2-axis position del
Marca de posicionamiento markeje(layout
J2 mark) J1-axis
Marca position mark (layout
de posicionamiento mark)
del eje J1 del eje J4
(esquema de la marca) (esquema de la marca)
Fig. 5.5.4 Postura con las marcas de posición alineadas
- 42 -
5.5.5 Masterización Rápida

La masterización rápida se realiza en una posición de usuario especificada. El valor correspondiente de
contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y
del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización rápida se utiliza de hecho para que el valor
absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda.
La masterización rápida se realiza de fábrica en la posición que se indica en la Tabla 5.5.4. No cambiar la
configuración a no ser que haya algún problema.
Si es imposible poner el robot en la posición mencionada anteriormente, es necesario reconfigurar la
posición de referencia del masterizado usando el siguiente método. (Sería conveniente utilizar una señal
que actúe como marca visual.)
PRECAUCIÓN
1 La masterización rápida puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se
pierde, por ejemplo, porque se ha detectado un nivel bajo en la batería de
seguridad para el encoder.
2 La masterización rápida no puede usarse, después de haber sustituido el
encoder o después de haber perdido los datos de masterización de la unidad de
control de robot.
Procedimiento para guardar la posición de referencia de masterización rápida

Paso
1 Seleccione SYSTEM
3 Libere el control del freno y mueva el robot hasta situarlo en la posición de referencia de
masterización simplificada.
4 Mueva el cursor a SET QUICK MASTER REF y pulse ENTER. Pulse F4, YES.
PRECAUCIÓN
Si el robot ha perdido la capacidad de masterización tras haberlo desmontado o
reparado, no podrá realizar este procedimiento. En este caso, realizar el
masterizado mecánico o el de posición cero para restaurar el masterizado del
robot.
- 43 -
Procedimiento de masterización rápida

Paso
1 Visualice la pantalla de Master/Cal
2 Libere el control del freno y mueva el robot hasta situarlo en la posición de referencia de
masterización simplificada.
¿Masterización Rápida? [NO]
3 Desplace el cursor hasta QUICK MASTER y pulse ENTER. Pulse F4, YES. Se memorizan los datos
de masterización rápida.
4 Sitúe el cursor en CALIBRATE y pulse ENTER. Se lleva a cabo la calibración. y tendrá efecto al
poner de nuevo en marcha el robot.
5 Una vez completada la calibración, pulse F5 Done.
6 Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador otra
vez.
5.5.6 Masterización de un solo eje

La masterización de un solo eje se lleva a cabo eje por eje. El usuario puede especificar la posición de
masterización de cada eje.
Se puede utilizar la masterización de un solo eje si se han perdido los datos de masterización para un eje
específico, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en la batería de seguridad del encoder o
porque se ha sustituido el encoder.
SINGLE AXIS MASTER JOINT 30%

1/9
ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 25.255 (0.000) (0) [2]
J2 25.550 (0.000) (0) [2]
J3 -50.000 (0.000) (0) [2]
J4 12.500 (0.000) (0) [2]
J5 31.250 (0.000) (0) [2]
J6 43.382 (0.000) (0) [2]
E1 0.000 (0.000) (0) [2]
E2 0.000 (0.000) (0) [2]
E3 0.000 (0.000) (0) [2]
[ TYPE ] GROUP EXEC
- 44 -
Tabla 5.5.6 Elementos a ajustar en la masterización de un solo eje
Elemento Descripción
Posición actual La posición actual del robot se visualizará para cada uno de los ejes en grados.
(ACTUAL POS)
Posición de masterización Un eje al que se deba aplicar la masterización de un solo eje tiene una posición de masterización
MSTR POS especificada. Sería conveniente seleccionar la posición de 0°.
SEL Para someter un eje a la masterización de un solo eje, este elemento se sitúa en la posición 1.
Generalmente, está en 0.
ST Este elemento indica si se ha completado la masterización de un solo eje para el eje
correspondiente. El usuario no puede cambiarlo directamente.
El valor del elemento es reflejado en $EACHMST_DON (1 a 9).
0 : Se han perdido los datos de masterización. Es necesaria la masterización de un solo eje.
1 : Se han perdido los datos de masterización. (La masterización ha sido realizada solo para otros
ejes interactivos.) Es necesaria la masterización de un solo eje.
2 : Se ha completado la masterización.
Procedimiento de masterización de un solo eje

Paso
1 Seleccione SYSTEM
3 Seleccione 4, Single Axis Master. Verá una pantalla similar a la siguiente.
4 Desplace el cursor hasta la columna SEL para el eje no masterizado y pulse la tecla numérica "1."
La configuración SEL se pude aplicar a uno o más ejes.
5 Apague el control de freno como se indica y seguidamente sitúe el robot en la posición de
masterización.
- 45 -
6 Introduzca los datos del eje para la posición de masterización.
7 Pulse F5 [EXEC]. Se lleva a cabo la masterización. Por lo tanto, SEL habrá cambiado a 0,
y ST a 2 ó 1.
8 Cuando se haya completado la masterización de un solo eje, pulse la tecla de página anterior para
volver a la pantalla anterior.
9 Seleccione [6 CALIBRATE] y pulse F4 [YES]. Se lleva a cabo el posicionamiento.

Desconecte y conecte la potencia. Se lleva a cabo el posicionamiento.

otra vez.
- 46 -
5.5.7 Entrada de datos de masterización.

Esta función habilita los valores de datos de masterización que se asignan directamente a una variable del
sistema. Puede usarse si los datos de masterización se han perdido pero el conteo de pulsos se ha
conservado.
Método de introducción de datos de masterización.

Paso
1 Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM.
2 Pulse F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.
3 Cambie los datos de masterización.

Los datos de masterización son guardados en la variable de sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN.
4 Seleccione $DMR_GRP.
5 Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterización que ha grabado.
- 47 -
6 Pulse la tecla PREV.

7 Sitúe $MASTER_DONE en TRUE.
8 Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES].

9 Tras completar el posicionamiento, pulse F5 [DONE]
- 48 -
5.6 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO

1 Comprobación de si el masterizado se ha realizado correctamente.
Por lo general, el posicionamiento se realiza automáticamente cuando se da tensión. Comprobar si el

masterizado esta correctamente completado, comprobar que la posición actual real indicada
corresponde a la posición real del robot. Siga el procedimiento descrito a continuación.
(1) Reproducir un punto determinado en un programa. Indica si el posicionamiento se lleva a cabo

en la posición indicada.
(2) Ajustar todos los ejes del robot a la posición de 0 grados (0 rad). Comprobar que las marcas de
posición de cero grados indicadas en la sección 5.5.4 están alineadas. No es necesario usar
ninguna ayuda visual.
(3) Usando un útil, mover el robot a la posición de masterizado con el mismo método que se ha
utilizado para la masterización. Compruebe que la lectura de posición actual coincida con la
posición de masterización.
Si no coincide la posición actual con la visualizada, los valores de contaje del encoder pueden haber
quedado invalidados como resultado de una alarma descrita aacontinuación 2. De otra forma, los
datos de masterizado en la variable $DMR_GRP.$MASTER_COUN pueden haber que dado
sobrescritas como resultado de un error de operación o alguna otra razón.
Compare los datos con los valores indicados en la hoja de datos suministrada junto con el robot.
La variable del sistema se sobrescribe siempre que se efectúe el masterizado. Siempre que se realice
el masterizado, grabe el valor de la variable de sistema en la hoja de datos.
2 Alarmas que se pueden mostrar durante la masterización y su remedio.

(1) Alarma BZAL
Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder se convierte a 0V
cuando la potencia del controlador está apagada. También, si se quita el conector del encoder
para sustituir los cables etc. se da esta alarma puesto que el voltaje se hace 0. Para borrar la
alarma, colocar una nueva batería, ejecutar el reset de pulso (Ver apartado 5.5.2.), apagar y
encender el controlador otra vez y confirmar que no aparece la alarma.
La batería puede estar débil si no puede rearmar la alarma, cambiar entonces la batería por una
nueva, pulsar reset, apagar y encender el controlador. Advertir que si ocurre la alarma, todos
los datos mantenidos por el encoder se perderán. Se debe realizar una masterización otra vez.
(2) Alarma BLAL
Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder ha caído a un nivel
en el que el volcado ya no es posible. (Cuando se muestre esta alarma, sustituya
immediatamente la batería mientras la potencia del sistema esté conectada. Asimismo,
compruebe si los datos de posición actuales son correctos, utilizando el método descrito en el
punto (1).
(3) Alarmas CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR, y SPHAL
Contactar con FANUC ya que el encoder puede ser defectuoso.
- 49 -
6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81925SP/05
6 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
Este apartado describe los procedimientos de sustitución de las piezas más importantes de la sección
mecánica. Cuando cambie piezas mecánicas, asegúrese de seguir los respectivos procedimientos. Ver el
capítulo 8 para el método de sustitución de los cables.
Tras sustituir motores, reductores y engranajes, es necesario llevar a cabo una masterización. Realizar la
masterización conforme a la Sección 5.5 después de sustituir estas piezas.
NOTA
Al aplicar LOCTITE a los puntos de apriete de los tornillos importantes, asegurarse
de que se aplica a la porción longitudinal entera de la sección de acople de la rosca
hembra. Si se aplica a la rosca hembra, los tornillo se pueden soltar puesto que no
se puede obtener una adhesión correcta. Quitar el polvo dentro de los tornillos y las
espitas y limpiar el aceite de la sección de acople. Asegurarse de que no hay
disolvente en las roscas. Asegurarse de limpiar el exceso de LOCTITE después de
apretar el tornillo.
NOTA
Tenga cuidado al retirar e instalar las siguientes piezas pesadas.
Piezas Peso (aprox.) (kg)

Servomotor Eje J1 23
Eje J2 23
Eje J3 23
reductor Eje J1 165
Eje J2 70
Eje J3 70
Eje J4 20
columna de marco (1 pieza) 50
Base J1 230
Base J2 350
compensador 250
brazo J2 195
elemento de conexión J2 70
Base J3 60
brazo J3 140
Unidad de muñeca 65
Unidad que está más elevada que la base del eje J2
1170
(Ver Fig. 6.2 (e) (f).)
- 50 -
B-81925SP/05 MANTENIMIENTO 6.SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
6.1 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL

EJE J1
(1) Sustitución del motor (M1) del eje J1
[En el caso de controlador integrado]
1 Colocar los comparadores de precisión en el eje J1, y prepararse para un masterizado de eje
simple después de la sustitución.
3 Para obtener el espacio necesario para extraer el motor del eje J1, desplace la unidad de control
siguiendo el procedimiento descrito a continuación (ver Fig. 5.2 (a)).
• Retire los tornillos (dos M6×10) de la placa del conector y desmóntela.
• Retire el tornillo (M10×16) de la abrazadera de cable y desmóntela.
• Retirar los tornillos (dos tornillos M10×20 y dos M10×16) de la placa del controlador
y desmontarla.
• Desplace la unidad de control a la posición mostrada en la Fig. 6.1 (a).
4 Retire los conectores del motor del eje J1 (ver Fig. 6,1 (b)).
5 Prepárese para limpiar la grasa que saldrá del baño de grasa al desmontar del robot el motor del
eje J1. Asimismo, cubra la unidad de control con un trapo para protegerla del goteo de grasa.
6 El motor del eje J1 es pesado. Para sostener el motor durante su extracción, sitúe con antelación
un gato u otra herramienta elevadora bajo el motor.
7 Retire los cuatro tornillos de fijación del motor (M12×30). Retire el motor del eje J1 de la base
del eje J1. Tenga cuidado de no manchar con grasa el transformador.
8 Retire la tuerca (M20) de la punta del eje del motor y extraiga el engranaje del motor. Se puede
extraer la tuerca reteniendo mediante una llave las dos porciones planas del engranaje, para evitar
que el eje del motor gire.
9 Sustituya el motor por uno nuevo. Monte el nuevo motor de la siguiente forma:
• Pula mediante una piedra de aceite la superficie de montaje del motor.
• Monte una junta auxiliar (espec. : A98L-0004-0071#A12TP) en el motor. No se deben
reutilizar las juntas auxiliares. Utilice siempre una junta nueva.
NOTA
El motor cuyo número de especificación termina en #S000 tiene el sellador
auxiliar incorporado.
• Aplique Loctite nº 242 (azul) a la rosca del motor. Tenga cuidado de no aplicar Loctite a la
parte cónica del eje.
• Monte y gire la tuerca mientras retiene mediante una llave las dos porciones planas del
engranaje, para evitar que el eje del motor gire. Apriete la tuerca con un par de apriete de
118 Nm (12,0 kgfm).
• Tenga cuidado de no dañar ningún flanco de diente del engranaje.
• Monte la junta tórica en una posición correcta.
• Sustituya cada arandela retirada por otra nueva.
• Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse según el APÉNDICE D
TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS.
10 Aplique grasa (consulte el Apartado 2).
11 Realizar el masterizado por eje simple en referencia al apartado 5.5.6 de MANTENIMIENTO.
- 51 -
Tornillo M10x16 para la

abrazadera de cables
Tornillo de la placa del Placa para el montaje de la

conector M6x10 unidad de control
M10x20
Mueva la unidad de control hasta esta ubicación M10x16
Arandela
Vista del robot

Fig. 6.1 (a) Sustitución del motor (M1) del eje J1 (unidad de control integrada)
Par de apriete 73,5 Nm (7,5 kgfm) Posición de montaje de la

junta tórica
Loctite 242
Cáncamo M20
Aro tórico
Sujeción
Tuerca M20
Arandela
Engranaje
*Junta adicional
Tornillo de montaje M12x30 del

motor del eje J1
Arandela
Motor eje J1
*La junta adicional se coloca en el motor de tipo ~#S000.
Fig. 6.1 (b) Sustitución del motor (M1) del eje J1 (unidad de control integrada)
- 52 -
[En el caso de controlador reomoto]
3 Retire los conectores del motor del eje J1 (ver Fig. 6,1 (c)).
eje J1.
5 El motor del eje J1 es pesado. Para sostener el motor durante su extracción, sitúe con antelación
un gato u otra herramienta elevadora bajo el motor.
6 Retire los cuatro tornillos de fijación del motor. (M12×30). Retire el motor del eje J1 de la base
del eje J1.
7 Retire la tuerca M20 de la punta del eje del motor, reteniendo el engranaje mediante una llave
para evitar que el eje del motor gire. A continuación, extraiga el engranaje del motor.
• Monte una junta auxiliar (espec. : A98L-0004-0771#A12TP) en el motor. (No se deben
reutilizar las juntas auxiliares. Utilice siempre una junta nueva.)
NOTA
• Apriete firmemente la tuerca mientras retiene con una llave las dos porciones planas del
engranaje. Apriete la tuerca con un par de apriete de 118 Nm (12,0 kgfm).
• Monte una junta tórica en la posición correcta.
9 Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1).
10 Realizar el masterizado por eje simple en referencia al apartado 5.5.6.
- 53 -
Posición de montaje de la
Par de apriete 73,5 Nm (7,5 kgfm)
junta tórica
Loctite 242
Aro tórico
Sujeción
Tuerca M20
Arandela
Engranaje
*Junta adicional
Tornillo de montaje M12x30 del

motor del eje J1
Arandela
Motor eje J1
*La junta adicional se coloca en el motor de tipo ~#S000.

Fig. 6.1 (c) Sustitución del motor (M1) del eje J1 (unidad de control remoto)
(2) Sustitución del reductor del eje J1

2 Grabar la posición de referencia para el Quick Master en referencia al apartado 5.5.5.
(Está configurado en 0° para todos los ejes cuando se suministra el robot.)
3 Sitúe los brazos de los ejes J2 y J3 en la posición de 0 grados aproximada. Desconectar la tensión
de alimentación del controlador.
4 Para retirar el compensador siga estos pasos.
• Prepárese para levantar el compensador montando cáncamos (dos tornillos M12) en el
compensador y pasando una correa por los cáncamos (ver Fig. 6.2 (c)).
• Para desmontar el eje, retire los tornillos (seis tornillos M8×20) del eje en el lado de apoyo
móvil del compensador (ver Fig. 6.1 (d)).
• Para desmontar los ejes, retire los tornillos (veinticuatro tornillos M8×25) de ambos ejes
(uno en el extremo derecho y el otro en el extremo izquierdo) en el lado de apoyo móvil del
compensador.
5 Retire de la sección hueca del reductor del eje J1 todos los cables tendidos entre la base del eje J1
y la base del eje J2, tirando de ellos hacia el lado de la base del eje J2 (ver Sección 8.2).
6 Extraiga el motor del eje J1 (ver el punto 6,1 (1) anterior).
7 Monte dos cáncamos (M12) en el brazo del eje J3. Prepárese para elevar la unidad situada por
encima de la base del eje J2, pasando una correa a través de los cáncamos situados en la base del
eje J2 y los brazos del eje J3 (ver Fig. 6.1 (e)).
8 Retire el tubo de grasa del reductor del eje J1 (ver Fig. 6,1 (f)).
9 Retire los tornillos de montaje de la base del eje J2 (dieciocho tornillos M16×50 ), y separe del
reductor del eje J1 las unidades situadas por encima de la base del eje J2.
- 54 -
10 Prepárese para limpiar la grasa que saldrá del baño de grasa al desmontar el reductor del eje J1.
Asimismo, cubra la unidad de control con un trapo para protegerla del goteo de grasa. Extraiga
los tornillos de montaje del reductor del eje J1 (veinticuatro tornillos M12×95) y desmonte el
reductor del eje J1 de la base del eje J1. Limpie la grasa que pudiera haberse derramado.
11 Desmonte el engranaje central del reductor del eje J1.
12 Retire los tornillos (ocho tornillos M6×16 ) de la tubería y desmóntela del reductor del eje J1.
13 Monte el nuevo reductor de la siguiente forma:
• Pula con una piedra de aceite la superficie de montaje del reductor y la superficie de montaje
de la base J2.
• Aplicar LOCTITE 262 (rojo) en el lado hembra de los tornillos según se indica en el
LOCTITE 262.
• Apriete los siguientes tornillos con el par de apriete especificado. Para el par de apriete de
los demás tornillos, consulte la tabla de pares de apriete presentada en el Apéndice D.
Tornillo de montaje M12×95 del reductor del eje J1: 128,4 Nm (13,1 kgfm)
Tornillo de montaje de la base J2 M16×50 : 318,5 Nm (32,5 kgfm)
• Monte la junta tórica en la posición correcta.
• Tenga cuidado de no dañar la superficie frontal y los flancos de los dientes del engranaje
central.
• Si resulta difícil insertar el eje ubicado en el lado del apoyo móvil del compensador en la
ranura de la sección de la barra del compensador, retire la cubierta posterior del
compensador y atornille un tornillo M6×40 (debe ser preparado por el cliente) en el orificio
M6 utilizado para montar la cubierta, y levante aprox. 3 mm la placa de extremo en el
compensador hasta que el centro de la ranura de la sección de la barra del compensador esté
alineado con el centro del eje, para facilitar la inserción.
• Antes de montar el motor del eje J1, monte el reductor del eje J2 en la base del eje J1 para
prevenir daños al engranaje.
• Antes de conectar el tubo de grasa al reductor del eje J2, enrolle cinta selladora alrededor de
las roscas del adaptador.
14 Forme los cables (ver apartados 8,1 y 8,2).
15 Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1).
16 Realizar el masterizado por eje simple para el eje J1 según se indica en los apartados 5.5.5 y 5.5.6.
- 55 -
Tornillo de montaje del eje

M8x25
Arandela
Eje
(lado de apoyo fijo del compensador)
Compensador
Cubierta
Tornillo de montaje de la
cubierta M6x10
Eje
Eje (lado de apoyo fijo del compensador)
(lado de apoyo móvil
del compensador)
Tornillo de montaje del eje
Tornillo de montaje del eje M8x25
M8x20 Arandela
Arandela
Fig. 6.1 (d) Sustitución del reductor del eje J1
Eslinga:
S lin g
E y e b o lt M12
Cáncamo M12
(2(2
piezas)
pc s)
Eje
J 3J3=0°
- ax is =0 °
Eje
J 2J2=0°
- ax is = 0 °
Fig.6.1 (e) Sustitución del reductor del eje J1
- 56 -
Tornillo
J 2 b as edemmontaje
o u n t in gM16x50
b o lt de la base
del
M 16eje
X 5J2:
0 T igh
Par
t e n de
in g apriete
t o r q u e 3318.5Nm
1 8 .5 N m (3 (32.5kgfm)
2 .5 k gf m )
Arandela
Was h e r L O Loctite
C T IT E 226262
JBase J2e
2 b as
Aro tórico
O r in g
Tornillo
B o lt M 6M6x16 Par
X 1 6 T igh t e n de
in g apriete
t o r q u e 1128.4Nm
2 8 .4 N m (1 (13.1kgfm)
3 .1 k gf m )
Arandela
Was h e r LLoctite
O C T IT E262262
Tubo
G r e as e t ude
be
grasa P ip e
Tubo
JTornillo
1 - ax is de
red u c e r mM12x95
montaje o u n t in g b o lt
M 1 2reductor
del X95 del eje J1:
Was her
Arandela
JReductor
1 - ax is r edel
d u eje
c e r J1
OAro
r intórico
g
C e n t e r ge ar
Engranaje central
JBase
1 b asJ1
e
Base J2e
J 2 b as
O r in g de
Posición m omontaje
u n t in g P ip e
Tubo
deplao sjunta
it io n tórica
JReductor
1 - ax is r edel
d ueje
c e r J1
JBase del
1 b as e eje J1
Fig. 6,1 (f) Sustitución del reductor del eje J1
6.2 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2/M3) Y EL REDUCTOR DE

LOS EJES J2/J3
(1) Sustitución del motor (M2/M3) de los ejes J2/J3
1 Al retirar el motor del robot, el brazo puede caer. Para impedir la caída del brazo, sitúe el robot en
la posición mostrada en la Fig. 6.2 (a). Pase una correa por los cáncamos y cuelgue el brazo en
posición mediante la correa.
2 Colocar los comparadores de precisión al sustituir el eje, y prepararse para un masterizado de eje
4 Retire los conectores.
5 Retire cuatro tornillos selladores (M12×30) de motor que se va a sustituir (ver Fig. 6.2 (b)).
Prepárese para limpiar la grasa que saldrá del baño de grasa al desmontar el motor.
6 Retire el engranaje de entrada y el tornillo pasante. Al retirar el tornillo pasante y la rosca (para
asegurar el engranaje de entrada), retenga el engranaje de entrada mediante una llave para evitar
que el eje del motor gire.
• Monte una junta auxiliar (espec. : A98L-0004-0771#A12TP) en el motor. (No se deben
reutilizar las juntas auxiliares. Utilice siempre una junta nueva.)
- 57 -
NOTA
• Aplique Loctite nº 242 (azul) a la parte roscada del motor y al tornillo pasante.
Tenga cuidado de no aplicar Loctite a la parte cónica del eje.
• Al instalar la tuerca del tornillo pasante (para asegurar el engranaje de entrada), retenga
mediante una llave las dos porciones planas del engranaje de entrada para evitar que el eje
del motor gire. El par de apriete para la tuerca es de 13,2 Nm (1,35 kgfm).
• Durante el montaje de un motor en el robot, tenga cuidado de no dañar ningún flanco de los
dientes del engranaje de entrada.
• Aplique sellante (Loctite Gasket Eliminator Nº 518) a los tornillos selladores de montaje del
motor, o enrolle cinta sellante a su alrededor.
8 Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1) de MANTENIMIENTO.
S lin g
Eslinga:
Ey e b o lt
Cáncamo
M12
M 12
Eje
J3-J3 = 10°
axi s=10°
Eje
J2-J2=
axi0°s=0°
注意
CAUTI ON
Fig. 6.2 (a) Posición al sustituir el motor (M2/M3) de los ejes J2/J3
- 58 -
Arandela
Was h e r
EngranajeInde
p uentrada
t ge ar N u t 　MM8
Tuerca 8 LLoctite
O C T IT E242
2 42
T igh tde
Par e n in g t o r q u e13,2
apriete 1 3 .2Nm
N m (1 .3 5 k gfkgfm)
(1,35 m)
Par de apriete 117.6Nm (12kgfm)
T igh t e n in g t o r q u e 1 1 7 .6 N m (1 2 k gf m )
Tornillo pasante
D r aw b o lt
Loctite
L O C242
T IT E 2 4 2
Aror intórico
O g
* Ex t r a *Junta
s e al adicional
(A 9 7 L -(A97L-0004-0771#A12TP)
0004- 0771#A 12T P)
TornilloJsellador
3 - ax is de
m omontaje
t or
M12x30mdelo u motor
n t in g del
s e aleje
b oJ3
lt J 3 -Motor
ax is m o t J3
eje or
ArandelaM 12X30
Was h e r
O r in g m
Posición deo umontaje
n t in g
de
p ola
s itjunta
io n tórica Loctite 242
L O C T IT E 24 2
Par de apriete 13,2 Nm (1,35 kgfm)
T ight e n in g t o r q u e 1 3.2 N m (1 .3 5 k gf m )
Nut M
Tuerca M88 OAror in g
Par de apriete 117.6Nm (12kgfm) Was h e r
Arandela tórico
T igh t e n in g t o r q ue 1 1 7.6 N m (1 2 k gf m )
Loctite
L O 242
Tornillo pasante
C T IT E 2 4 2 D r aw b o lt
* Ex t r*Junta
a s e aladicional
(A 9 7 L(A97L-0004-0771#A12TP)
- 0004- 0771#A 12T P)
J 2 - Motor
ax is meje
o t oJ2
r
Engranaje
In p u t ge de
ar
entrada
Tornillo Jsellador
2 - ax is de
m omontaje
t or
M12x30mdel o umotor
n t in g del ejeb oJ2
s e al lt
Arandela M 12X30
Was h e r
O r in g mde
Posición o umontaje
n t in g
de
p ola
s itjunta
io n tórica
(*)（*La junta
） Ex t r a sadicional
e al is s et se coloca
in $0 0 0 m oen
t o rel
. motor de tipo $S0000.
Fig. 6,2 (b) Sustitución del motor (M2/M3) de los ejes J2/J3

1 Al retirar el reductor del eje J2 del robot, el brazo puede caer. Para impedir que el brazo caiga,
sitúe el robot en la posición mostrada en la Fig. 6.2 (a) y atornille un cáncamo en el orificio M12
en la sección superior del brazo del eje J3. Pase una correa por los cáncamos y cuelgue el brazo en
posición mediante la correa.
4 Monte cáncamos (dos tornillos M12) en el compensador y elévelo (ver Fig. 6,2 (c)).
5 Retire los tornillos (seis tornillos M8×20 del eje en el lado de apoyo móvil del compensador y
desmonte el eje (ver Fig. 6.2 (d)). Ahora es posible separar el compensador del brazo del eje J2.
6 Prepárese para limpiar la grasa que saldrá del baño de grasa al desmontar el motor. Extraiga los
tornillos selladores de montaje del motor del eje J2 (cuatro tornillos M12×30) y desmonte el
motor (ver apartado 5.3 (1)). Limpie la grasa que pudiera haberse derramado.
7 Prepárese para limpiar la grasa que saldrá del baño de grasa al desmontar el brazo del eje J2.
Extraiga los tornillos de montaje del brazo del eje J2 (seis tornillos M16×60 y ventiún tornillos
M12×50). Ahora es posible separar el brazo del eje J2 del reductor del eje J2. Limpie la grasa que
pudiera haberse derramado.
8 Extraiga los tornillos de montaje del reductor del eje J2 (veinticuatro tornillos M12×70)
y desmonte el reductor del eje J2 junto con los soportes del motor.
- 59 -

del motor.
• Aplicar sellante (Loctite Gasket Eliminator nº 518) a la superficie de montaje del reductor.
Se debe aplicar una capa fina y uniforme de sellante al área mostrada en la Fig. 6,2 (d).
• Aplique sellante (Loctite Gasket Eliminator Nº 518) al lado hembra de los tornillos
selladores M12×30 de montaje del motor, o enrolle cinta sellante a su alrededor.
• Aplique Loctite Nº 262 (rojo) a los demás tornillos especificados en la Fig. 6.2 (d).
• Apriete los tornillos con el siguiente par:
Para el par de apriete de los demás tornillos, consulte la tabla de pares de apriete presentada en el
Apéndice D.
Tornillo de montaje del reductor del eje J2
M12×70 : 128,4 Nm (13,1 kgfm)
Tornillo de montaje del brazo J2
M16×60 : 318,5 Nm (32,5 kgfm)
M12×50 : 128,4 Nm (13,1 kgfm)
dientes del engranaje.
• Si resulta difícil insertar el eje ubicado en el lado del apoyo móvil del compensador en la
ranura de la sección de la barra del compensador, retire la cubierta posterior del
compensador y atornille un tornillo M6×40 (debe ser preparado por el cliente) en el orificio
M6 utilizado para montar la cubierta, y levante aprox. 3 mm la placa de extremo en el
compensador hasta que el centro de la ranura de la sección de la barra del compensador esté
alineado con el centro del eje, para facilitar la inserción.
S lin g
Eslinga:
Ey e b o lt (M
Cáncamo 12)
M12
B alan c e r
Compensador
Fig. 6,2 (c) Sustitución del reductor del eje J2
- 60 -
Motor
J 2 - axeje
is mJ2
ot or
J 2 - ax issellador
Tornillo mot or mdeo umontaje
n t in g s eM12x30
al b o lt
M 1 2motor
del X 3 0 del eje J2
Was h e r
Arandela
Aro tórico
O r in g
Tornillo
J 2 - ax isM12x70
r e d u c e rdemmontaje
o u n t in g del
b o lt
reductor
M 1 2 X 7 0 del eje J2
M o t o rdel
Soporte b r ac ket
motor Arandela
Was h e r
Par
T igh tde apriete
e n ing t o r q ue 128.4Nm
1 2 8 .4 N m (13(13.1kgfm)
.1 kgf m ) L O C T ITLoctite
E 2 62 262
AroOtórico
r in g
JReductor
2 - ax is r e d ueje
del c e r J2
Compensador
B alan c e r
Cubierta
C over
J 2 a r J2
brazo m
CTornillo
o v e r mde
o umontaje
n t in g b ode
lt la
Mcubierta
6 X 1 0 M6x10
S h af(lado
Eje t (B alan c e r 's móvil
de apoyo m o v ab le compensador)
del f u lc r u m s id e )
A Tornillo
S h af t mde
o u montaje
n t in g b o del
lt eje M8x20
Arandela
M 8X20
Was h e r
JTornillo
2 ar m M16x50
m o u n t inde g bmontaje
o lt del brazo
Mdel
1 6eje
X 6 J2
0 T ighPar
t e n inde
g t oapriete 318.5Nm
r q u e 3 1 8 .5 (32.5kgfm)
N m (3 2.5 k gf m ) L O C T IT E 26Loctite
2 262
MM12x50
1 2 X 5 0 T ighPar
t e ning t o r q ue 1 2 8.4N m (1 3 .1 k gf m ) L O C T IT E 2 62
de apriete 128.4Nm (13.1kgfm) Loctite 262
Arandela
Was her S e alan
Área det aplicación
ap p ly in g arde e asellante
of de la
rsuperficie
e d u c e r mde
o un t in g f acdel
montaje e reductor
J 2 - ax eje
Motor is mJ2 ot or
M o t o rdel
Soporte b r motor
ac k e t
OPosición
r in g m o deu nmontaje
t in g Vista
V ie w A
A
pde
o sla junta
it io n tórica
Fig. 6,2 (d) Sustitución del reductor del eje J2

1 Sitúe el robot en una posición con el eje J2 = 90° °y el eje J3 = 0°°.
4 Retire los tornillos (seis tornillos M8×12) de la cubierta del brazo del eje J2 y desmóntela
(ver Fig. 6.2 (g)).
5 Retire los tornillos de montaje del brazo del eje J3 que se usan para conectar el reductor del eje J3
al brazo del eje J3 (ver Fig. 6.2 (e)).
Tornillos que se deben extraer: Dos tornillos M16×45 y siete tornillos M12×35.
6 Conecte la alimentación y mueva el robot a baja velocidad hasta situarlo en la posición mostrada
en la Fig. 6.2 (a).
8 Al retirar el reductor del eje J3 del robot, el brazo y la base J3 pueden caer. Para impedir que el
brazo J3 caiga, atornille un cáncamo en el orificio M12 existente en la sección superior del brazo
J3, pase una correa por el cáncamo y eleve el brazo (ver Fig. 6,2 (a)). Eleve también la base J3
mediante una correa para impedir que caiga (ver Fig. 6,2 (f)).
- 61 -
eje J3 (ver Fig. 6,2 (g)). Extraiga los tornillos de montaje del motor del eje J3 (cuatro tornillos
M12×30) y desmonte el motor. Limpie la grasa que pudiera haberse derramado. (Consulte el
apartado 6,2 (1).)
10 Retire los tornillos de montaje del brazo del eje J3 que se usan para conectar el reductor del eje J3
al brazo del eje J3 (ver Fig. 6.2 (g)).
Tornillos que se deben extraer: Cuatro tornillos M16×45 y cartorce tornillos M12×35.
Ahora es posible separar el brazo del eje J3 del reductor del eje J3. Prepárese para limpiar la grasa
que saldrá del baño de grasa al desmontar el brazo del eje J3. Limpie la grasa que pudiera haberse
derramado.
11 Extraiga los tornillos de montaje del reductor del eje J3 (veinticuatro tornillos M12×70)
y desmonte el reductor del eje J3 junto con los soportes del motor.
del motor.
• Aplicar sellante (Loctite Gasket Eliminator nº 518) a la superficie de montaje del reductor.
Se debe aplicar una capa fina y uniforme de sellante al área mostrada en la Fig. 6,2 (d).
• Aplique sellante (Loctite Gasket Eliminator Nº 518) al lado hembra de los tornillos
selladores M12×30 de montaje del motor, o enrolle cinta sellante a su alrededor.
• Aplique Loctite Nº 262 (rojo) en el lado hembra de los tornillos especificados en la
Fig. 6.2 (g).
Tornillo de montaje del reductor del eje J3
M12×70 : 128,4 Nm (13,1 kgfm)
M16×45 : 318,5 Nm (32,5 kgfm)
M12×35 : 128,4 Nm (13,1 kgfm)
dientes del engranaje de entrada.
- 62 -
J 2J2=90°
Eje - ax is= 9 0 °
Eje
J 3J3=0°
- ax is= 0 °

J 3 ar m m o u n t in g b o lt
M16x45 2 pzs
M 1 6 X 4 5 2 p c s TPar de apriete 128.4Nm (13.1kgfm) Loctite 262
igh t e n in g t o r q u e 1 2 8 .4 N m (1 3 .1 k gf m ) L O C T IT E 2 6 2
M12x35 7 pzs
M 1 2 X 3 5 7 p c s TPar
igh tde apriete
e n in g t o r q128.4Nm
u e 1 2 8 .4 N(13.1kgfm)
m (1 3 .1 k gf mLoctite
) L O262
C T IT E 2 6 2
Arandela
Was h e r
Fig. 6,2 (e) Sustitución del reductor del eje J3
S lin g
Eslinga:
JBase
3 b as
J3e
Fig. 6,2 (f) Sustitución del reductor del eje J3
- 63 -
Tornillo de montaje M16x45 del brazo

Jdel
3 ar m J3
eje m o u n t in g b o lt
Par de apriete 318.5Nm (32.5kgfm) Loctite 262
M 1 6 X 4 5 T igh t en int g t o r q u e 31 8 .5 N m (3 2 .5 k gf m ) L O C T IT E 2 62
M12x35
M 1 2 X 3 5 T Part ede
igh n in apriete
g t o r q u e128.4Nm
12 8 .4 N m (13.1kgfm)
(1 3 .1 k gf m ) L OLoctite
C T IT E 262
262
Arandela
Was h e r
JBase
3 b asJ3e
J 3 ar J3
brazo m
JReductor
3 - ax is r del
e d ueje
c e rJ3
Aro tórico
O r in g
J 2 ar m cbrazo
Cubierta o v e r J2 M o t o r del
Soporte b r ac ket
motor
JMotor
3 - ax is
ejemJ3
ot or
O r in
Aro g
tórico
A
J 3 - ax issellador
Tornillo mot or m
deo umontaje
n t in g
s e al b o ltdel motor del eje J2
M12x30
M 12X30
Arandela
Was h e r
Tornillo
B o lt JTornillo
3 - ax is de
r e dmontaje
u c e r m delo u nreductor
t in g b o ltdel eje J3
M8x12
M 8X12
M 1 2 X 7 0 T igh
M12x70 de apriete 128.4Nm (13.1kgfm) L OLoctite
t e n in g t o r qu e 1 28 .4 N m (1 3 .1 k gf m )
Par C T IT E 2 6 2
262
Wa sher
Arandela
Área
S e alandet aplicación dee asellante
ap p ly in g ar of de la
rsuperficie
e d u c e r mde
o umontaje
n t in g f acdel
e reductor
Posición
O r in g de montaje
deo olau junta
m n t in g tórica
p o s iit o n
Soporte
M o t o rdel motor
b r ac ket
J 2 - axeje
Motor is mJ2
ot or
V ie w AA
Vista
Fig. 6,2 (g) Sustitución del reductor del eje J3
- 64 -
6.3 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M4) Y EL REDUCTOR DEL

EJE J4
(1) Sustitución del motor M4 del eje J4
Retire los conectores del motor del eje J4 (ver Fig. 6.3 (a)).
4 Retire los cuatro tornillos de fijación del motor (M8×20). A continuación, retire el motor.
5 Retire la tuerca del extremo del eje del motor, reteniendo el engranaje mediante una llave para
evitar que el eje del motor gire. A continuación, extraiga el engranaje del motor.
• Apriete la tuerca con un par de 16,7 Nm (1,70 kgfm), reteniendo el engranaje mediante una
llave.
M o t ode
Tornillo r montaje
m o u n t in g motor
del b o lt
M8x20
M8X20 Posición de montaje de la
Arandela O r intórica
junta g m o u n t in g p o s it io n
Was h e r
J 4 - ax is meje
Motor o t oJ4
r
N u t MM10
Tuerca 10
Ti ght eni ng t or que 16. 7Nm( 1. 7kgf m)
Par de apriete 16.7Nm (1,7 kgfm) G e ar
Engranaje
LOCTI TE 242
Loctite 242 Was her
Arandela
O
Aror in g
tórico
C o nConector
nec t or
Fig. 6,3 (a) Sustitución del motor (M4) del eje J4

Esta sección describe el procedimiento para sustituir únicamente el reductor del eje J4. Para sustituir la
unidad de muñeca, consulte la sección 5.5.
- 65 -
3 Retire de la muñeca la pinza, la pieza de trabajo y las demás cargas.

4 Retire catorce tornillos de sujeción de la unidad del reductor (M10×85). A continuación, retire de
la muñeca la unidad del reductor. (Ver Fig. 6,3 (b).) Prepárese para limpiar la grasa que saldrá del
baño de grasa al desmontar la unidad del reductor.
5 Retire nueve tornillos de sujeción de la brida de la muñeca (M12×25). A continuación, retire la
brida de la muñeca de la unidad del reductor (ver Fig. 6,3 (c)).
6 Sustituir los tres tornillos de montaje de tubo (M6×20) y a continuación retire de la unidad del
reductor un tubo y el engranaje central.
7 Sustituya el reductor por uno nuevo.
• Pula mediante una piedra de aceite la superficie de montaje del reductor.
• Aplique Loctite nº 262 (rojo) en el lado hembra de los tornillos indicados como Loctite 262
en las figs. 6.3 (b) y (c).
Tornillo de sujeción de la unidad del reductor
M10×85 : 73,5 Nm (7,5 kgfm)
Tornillo de sujeción de la brida de muñeca
M12×25 : 128,4 Nm (13,1 kgfm)
• Aplique sellante (Loctite Gasket Eliminator No. 518) a la superficie sobre la cual se montará
la brida de muñeca en el reductor. Se debe aplicar una capa fina y uniforme de sellante al
área mostrada en la Fig. 6,3 (c).
• Durante el montaje de una unidad de reductor en la muñeca, tenga cuidado de no dañar
ningún flanco de los dientes del engranaje central.
O r in g mde
Posición o u montaje
n t in g de
AroO tórico
r in g
p
laojunta
s it io ntórica
J Unidad
4 - ax is de
r e dreductor
u c e r u ndel
it
eje J4
Tornillo de montaje M10x85 de la unidad de

J 4- ax i s r educ er mo u n t i n g b o l t
reductor del eje J4 Par de apriete 73,5 Nm (7,5 kgfm)
M1 0 X8 5 Ti ght eni ng t or que 73. 5Nm ( 7. 5kgf m)
Arandela Loctite 262
Wa s h e r LOCTI TE 262
Fig. 6,3 (b) Sustitución del reductor del eje J4
- 66 -
C e n t e r ge central
Engranaje ar
Reductor
J 4 - ax is r del
e d ueje
c e r J4
O r tórico
Aro in g
Posición de montaje
O
der la
in gjunta
m o utórica
n t in g P ip e
Tubo
B
p o s it io n
PTornillo
ip e m oM6x30
u n t in g de
b o ltmontaje del tubo
M 6X30
Wr is t de
Brida f lanla
gemuñeca
A
Wr is t f lan
Tornillo ge m o ude
M12x25 n t in g b o lt de
montaje
Mla1 brida
2 X 2 5 de la muñeca
Was her
Arandela
T Par
igh t de
e n in g t o r q 128.4Nm
apriete u e 1 2 8 .4 N(13.1kgfm)
m (1 3 .1 K gf m )
ØO303 0 LLoctite
O C T IT 262
E 262
C
G r e as ede
Orificio o usalida
t le t
SÁrea
e alande aplicación
t ap p ly in g ar edel
a de grasa
h o le
sellador
V ie w A
Vista A
V ie wBB
Vista V ieCw C
Vista
Nota) N o Ajuste elsorificio

t e ) A d ju de
t t h e gr salida
e as e o u de
t le tgrasa
h o le de lar brida
of w degela tmuñeca
is t f lan o r e d u c ealr 's
delo nreductor.
e.
Fig. 6,3 (c) Sustitución del reductor del eje J4
6.4 SUSTITUCIÓN DE LA MUÑECA

En este apartado se describe cómo cambiar la muñeca del robot. Para encargar un muñeca de repuesto
consulte la información sobre encargos A05B- 1039-K501. Para sustituir sólo el reductor del eje J4 consulte
el apartado anterior.
1 Colocar los comparadores de precisión en el eje J4, y prepararse para un masterizado de eje simple
después de la sustitución.
3 Retire de la muñeca la pinza, la pieza de trabajo y las demás cargas.
4 Retire la cubierta del brazo del eje J3 (3 piezas M6×10) (ver Fig. 6.4).
5 Desconecte el conector del motor del eje J4.
6 Retire de la unidad de muñeca la caja del conector de muñeca (ver Sección 8).
7 Retire el elemento de conexión del eje J3 de la muñeca como se indica a continuación.
• Retire las tapas de goma de los dos extremos del elemento de conexión del eje J3.
• Retire los tornillos (cuatro tornillos M6×12) de los dos extremos del elemento de conexión
del eje J3.
• Retire los tornillos (ocho tornillos M8×20) del eje del extremo de la base J3 del elemento de
conexión del eje J3.
• Retire la muñeca del elemento de conexión del eje J3.
- 67 -
8 Retire los tornillos (ocho tornillos M8×25) del árbol de conexión del eje J3 y desmóntelo de la unidad
de muñeca.
9 Retire los tornillos (cuatro tornillos M10×30) del subeje de la muñeca y desmóntelo.
10 Retire los tornillos de montaje del anillo pasante interno (doce tornillos M10 ×75) y desmonte la
unidad de muñeca del brazo J3.
11 Retire los tornillos de montaje del anillo pasante externo (ocho tornillos M10×45) y desmonte el anillo
pasante de la unidad de muñeca.
12 Extraiga los tornillos de montaje del motor del eje J4 (cuatro tornillos M8×20) y desmonte el motor
(ver apartado 6.3).
13 Monte una unidad de muñeca nueva siguiendo este procedimiento:
• Aplique grasa (SHELL SEKIYU Alvania GREASE S2) a la junta de aceite fijada a la unidad de
muñeca de repuesto.
• Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse según el APÉNDICE D TABLA DE
PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS.
Tornillo M10x45 de montaje del anillo

pasante externo
Arandela
Tapa de goma Elemento de Tornillo M10x75 de montaje del anillo

conexión J3 pasante interno
Tornillo M6x12 Arandela
Tornillo de montaje de la cubierta
M6x10
Tornillo M8x25 de montaje Cubierta
del árbol de conexión J3 Casquillo
Arandela
Árbol de conexión J3 Junta de aceite
(lado de muñeca)
Unidad de muñeca
Subeje de muñeca
Tornillo M10x30 de montaje del

subeje de muñeca
Arandela
Árbol de conexión J3 Tornillo M8x20 de montaje del árbol de

(lado de base J3) conexión J3
Arandela
Base J3
Elemento de
conexión J3
Tornillo M6x12
Unidad de muñeca
A05B-1039-K501
Tapa de goma
Fig. 6.4 Sustitución de la muñeca
- 68 -
6.5 SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE LÍMITE DEL EJE J1

(OPCIONAL)
1 Retire el interruptor de límite de la placa metálica del interruptor de límite de montaje.
2 Desconecte el cable del interruptor de limite.
3 Sustituya el interruptor de límite por uno nuevo.
4 Vuelva a montar la unidad invirtiendo el procedimiento anterior.
• Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse según el APÉNDICE D TABLA DE
PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS.
5 Ajuste el interruptor de límite. (Consulte 4,1)
A
JBase
1 b asJ1
e
A
Unidad de interruptor
L im it s w it cde límite
h u n it
V ie wA A
Vista
N y lo n de
Cinta ban d
nylon
M e t al p lat
Placa metálica dele interruptor
of
mo u nmontaje
t in g li m it s w it c h Tornillo
L im it s wde
it cmontaje
h m o un t del
in g b o lt
de límite de
interruptor
M 4X 25 de límite M4x25
Arandela
Was h e r
LInterruptor
im it s w it c final
h de carrera
Tornillo
M o u nt indeg bmontaje
o lt o f de
la
m oplaca
u nt in metálica
g m e t al de
montaje
p lat e f o rpara
li m it els w it c h
interruptor
M 6X12 de límite
M6x12
Was h e r Arandela
C ab le K721
Cable K 721
Interruptor final
L im it s w it c h
de carrera
6.5 Sustitución del interruptor de límite
- 69 -
7. TUBERÍAS Y CABLEADO MANTENIMIENTO B-81925SP/05
7 TUBERÍAS Y CABLEADO
Las figs. 7 (a), (b) muestran el diagrama de cableado de la unidad mecánica.
K503 (potencia
K 5 0 3 (J 3 - ax is pdel
owe eje
r ,pJ3,
u ls ecodificador,
c o d e r b r ak efreno,
,C E) CE)
K504(R-J3iB),KK554(R-30iA),
5 0 4 (R - J 3 iB ),K(Potencia
5 5 4 (R - 3 0eje
iA )(J 4 - encoder
J4, ax is p o w(codificador),
e r ,p u ls e c o d efreno,
r ,b r ak e ,EECE)
EE, ,C E )
K505(R-J3iB),KK555(R-30iA),
5 5 5 (R - 3 0eje
iA )(J 4 - encoder
J4, ax is p o w(codificador),
e r ,p u ls e c o d efreno,
r ,b r ak e ,EECE)
EE, ,A S ,C E )
K506(R-J3iB),KK556(R-30iA),
5 5 6 (R - 3 0eje
iA )(J
J44 at oJ5,J 5encoder
- ax is p o(codificador),
w e r ,p u ls e c o dfreno,
e r ,b r ak e ,EE
EE, ,C E ）
CE)
K507(R-J3iB),KK557(R-30iA),
5 5 7 (R - 3 0eje
iA )(J
J44 at oJ5,J 5encoder
- ax is p o(codificador),
w e r ,p u ls e c o dfreno,
e r ,b r ak e ,AEE,
AS, S ,EE ,C E )
CE)
K566(R-J3iB)K(Potencia
5 6 6 (R - 3 0eje
iA )(J
J44at J5,
o J5 - ax is p o(codificador),
encoder w e r ,p u ls e c o dfreno,
e r ,b r ak
AS,e ,AEE,
S ,ECAMARA,
E ,C A M E R ACE) ,C E )
K 5 6 7 (R - 3 0 iA )(J 4 t o J 5 - ax is p o w e r ,p u ls e c o d e r ,b
K567(R-J3iB) (Potencia eje J4 a J5, encoder (codificador), freno, AS, EE, CAMARA, LED, CE) r ak e ,A S ,E E ,C A M E R A ,L E D ,C E )
4 36D 3 05 5
CAU TIO N
K501,
K 5 0 1 ,KK551
5 5 1 (J(potencia deliseje
1 t o J 2 - ax J1e ral,b J2,
po w r ak efreno,
,C E) CE)
K502,
K 5 0 2 ,KK552
5 5 2 (J(encoder
1 t o J 2 - de
ax islosp uejes
ls e cJ1
odealr ,b
J2,
r akfreno,
e ,C E )CE)
K 7 2 1 (J
K721 1 - ax is limde
(interruptor it slímite
w it c hdel
: o peje
t ioJ1:
n ) opcional)
Fig. 7 (a) Diagrama de cableado en la unidad mecánica (unidad de control integrada)
K512(R-J3iB),KK562(R-30iA),
5 12 (R - J 3 iB ),K (Potencia eje
5 6 2 (R- 3 0 iA )(JJ4, encoder
4- ax is p o w e(codificador), freno,
r ,p u ls e c o d e r ,b EE,,CCE)
r ak e ,EE E)
K513(R-J3iB),KK563(R-30iA),
5 13 (R - J 3 iB ),K (Potencia eje
5 6 3 (R- 3 0 iA )(JJ4, encoder
4- ax is p o w e(codificador), freno,
r ,p u ls e c o d e r ,b EE,,AAS,
r ak e ,EE S ,CCE)
E)
K514(R-J3iB),KK564(R-30iA),
5 14 (R - J 3 iB ),K (Potencia
5 6 4 (R- 3 0 iA )(JJ4
eje 4 tao J5,
J 5 -encoder
ax is p o w(codificador),
e r ,p u ls ec o d efreno,
r ,b r ak eEE,
,E E,C
CE)E）
K515(R-J3iB),KK565(R-30iA),
5 15 (R - J 3 iB ),K (Potencia
5 6 5 (R- 3 0 iA )(JJ4
eje 4 tao J5,
J 5 -encoder
ax is p o w(codificador),
e r ,p u ls ec o d efreno,
r ,b r ak eEE,
,E E,A
AS,S ,C E)
CE)
K568(R-J3iB)K(Potencia
5 68 (R - 3 0eje
iA )(J
J44 at oJ5,
J 5encoder
- ax is po(codificador),
w e r ,pu ls e c o d freno,
er ,b r akAS,
e ,A S ,EECAMARA,
EE, ,C A M ER A ,L ED ,CCE)
LED, E)
43 6D3 055
CA UT I ON
K 5 1 1 (J(potencia
K511 1 t o J 3 - ax
deliseje
powJ1e ral
,b rJ3,
ak efreno,
,J 3 - axcodificador
is p u ls e c o ddel
e r ,C E) J3,
eje CE)
K 7 2 1 (J
K721 1 - ax is lim itdes w
(interruptor it c h del
límite : o peje
t io nJ1:
) opcional)
Fig. 7 (b) Diagrama de cableado en la unidad mecánica (unidad de control remota)
- 70 -
B-81925SP/05 MANTENIMIENTO 8.SUSTITUCIÓN DE CABLES
8 SUSTITUCIÓN DE CABLES
Sustituya los cables periódicamente (cada 15.360 horas de funcionamiento o cada cuatro años, lo que se
cumpla antes). Si un cable está roto o dañado, sustitúyalo conforme a este capítulo.
Precauciones para la manipulación del cable de codificador (encoder):

El conector del cable del codificador está provisto de una cinta de marcado, como se muestra abajo, para
evitar su desconexión por descuido durante el transporte, la instalación o el mantenimiento. Si se desconecta
el cable con la cinta, se tendrá que realizar otra vez la masterización.
No desconecte el cable excepto el tiempo necesario para sustituir el cable del codificador.
Fig. 8 Cinta de marcado
8.1 CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES

Al cambiar cables, sujete el cable con una cinta de nylon en la posición especificada en las Fig. 8.1 (a) y (b).
De lo contrario, los cables se aflojan o hay que tirar de ellos para desconectarlos.
- 71 -
8. SUSTITUCIÓN DE CABLES MANTENIMIENTO B-81925SP/05
Sujeción
C lamcerca de tlah emuñeca
p n e ar w r is t
en el brazo del eje J3 Sujeción
J 4 - ax is del eje
c lam p J4
o n t h e J 3 ar m
Abrazadera
C lam p inent hel
e brazo
J 3 ar J3
m
Sujeción
C lam p o n ten
h elau parte
pper
Abrazadera en la superior
p ardel
t obrazo del
f J 2 ar m eje J2
C lam p o n t hbase
e J 3 del
b asJ3
e
Sujeción
C lm p o f de
t h ela fmanguera
le x ib le h o flexible
se en el
elemento de conexión del eje J2
o n t h e J 2 lin k
Sujeción Cde la pmanguera

lam flexible
o f t h e f le x ib le hen
o sel
e
elemento de conexión del eje J2
o n t h e J 2 ar m
注意
CAUTI ON
Sujeción
C lam p inen
t hla
e base dele eje J2
J 2 b as
Sujeción
C lam p u nbajo
d e r lat hbase
e J 1 del
b asJ1
e
SalidaCdel
o n tcontrolador
r o lle r e x it
Fig. 8.1 (a) Posición de la sujeción de los cables (unidad de control integrada)
Sujeción cerca de la muñeca

C lam p n e ar t h e w r is t
en el brazo del eje J3 J 4 - ax is del
Sujeción c lam p J4
eje
o n t h e J 3 ar m
C lam p inen
Abrazadera t hel
e brazo
J 3 ar m
J3
Abrazadera en la Sujeción en pla oparte

C lam n t h esuperior
upper
C lam p o n t hbase
e J 3 del
b asJ3
e del
p ar t obrazo
f t h e del
J 2 eje
ar mJ2
C lam p o f de
Sujeción t h la
e fmanguera
le x ib le h o s e
oflexible
n t h e Jen
2 ellinelemento
k de
conexión del eje J2
Sujeción de la manguera
C lam flexible
p o f t h e f le x ib le hen
o sel
e
elemento
o n t h edeJ conexión
2 ar m del eje J2
注意
CAUTION
C lam p in en
Sujeción t he
la Jbase
2 b as e eje J2
del
Sujeción
C lam p u nbajo
d e r la
t h base
e J 1 del
b asJ1
e
C lam p b edetrás
Sujeción h in d t de
h e la
c ocaja
n n e cdel
t o rconector
box
Fig. 8.1 (b) Posición de la sujeción de los cables (unidad de control remoto)
- 72 -
Estándar Cuando se especifica la opción de pinza servo
Vista seccional de BB’
Vista seccional de CC’
Posición de la
señalización
Posición de la (Nota 1) Alinear las marcas una con (Nota 1) Alinear las marcas una con
señalización otra, centradas alrededor de otra, centradas alrededor de
la esponja. la esponja.
(Nota 2) Dejar las partes no usadas (Nota 2) Dejar las partes no usadas
Vista detallada de A conectadas. conectadas.
Vista seccional de DD’
Fig. 8.1 (c) Posición de la sujeción de los cables (unidad de control integrada)
- 73 -
CINTA DE NYLON CINTA DE NYLON
VISTA B Sección AA SECCIÓN CC
Fig. 8.1 (d) Sujetacables (unidad de control integrado)
- 74 -
Vista desde E Vista seccional de FF’
Posición de la señalización Posición de la señalización
Vista desde G
Vista desde H
Fig. 8,1 (e) Posición de sujeción de los cables
- 75 -
Posición de la
señalización
Vista desde I
Posición de la
señalización
Vista detallada de J Vista detallada de K
Vista desde L
Fig. 8.1 (f) Posición de sujeción de los cables
Posición de la señalización
Vista detallada de M
Vista desde NN’
Fig. 8.1 (g) Posición de sujeción de los cables
- 76 -
Posición de la Posición de la
señalización señalización
Vista detallada de O Vista detallada de P
Vista seccional de QQ’
Vista seccional de RR’
Fig. 8.1 (h) Posición de sujeción de los cables
- 77 -
Posición de la
señalización
Posición de la
señalización
Posición de la
señalización
Fig. 8.1 (i) Posición de sujeción de los cables
8.2 SUSTITUCIÓN DE LOS CABLES

En este apartado se describe el procedimiento para cambiar un cable en la unidad mecánica.
Para sustituir únicamente un cable dañado, siga estas instrucciones.

Después de sustituir un cable, lleve a cabo un ajuste. Ver Subapartado 5.5 antes de sustituir el cable.
• Procedimiento de sustitución (en caso de unidad de control integrada)

1 Para facilitar la sustitución del cable, retire el compensador del eje J2 siguiendo los pasos
explicados a continuación.
• Sitúe el robot en una posición del eje J2 = 0°.
• Retire el compensador conforme al paso 2 de (2) del apartado 5.2.
3 Desconecte la potencia y a continuación desconecte todos los conectores de cable al cuerpo
principal del controlador (Fig. 8.2 (a),(b)).
4 Retire el sujetacables (Fig. 8.2 (c)).
5 Saque la placa metálica de la salida del controlador y a continuación saque las dos placas
metálicas que fijan la abrazadera de goma (Fig. 8.2 (c)).
6 Separe los cables de la abrazadera de goma (Fig. 8.2 (c)).
7 Saque del controlador todos los cables conectados al cuerpo principal del robot.
8 Saque las mangueras de aire y el cable AS (cuando se especifique la opción AS) de la placa de
conexión del marco (Fig. 8.2 (c))
9 Retire la cubierta del compartimiento de las baterías y desenchufe las terminales de los cables de
la batería de la placa de bornes que hay en la parte trasera del compartimiento de las baterías
(ver Fig. 8.2 (c)).
- 78 -
10 Saque el tornillo del sujetacables que hay en la sección inferior de la base del eje J1 y desmonte el
sujetacables de la base del eje J1. A continuación corte la tira de nylon que sujeta el cable
(ver Fig. 8.2 (c)).
11 Retire el tornillo del sujetacables existente en la base del eje J2 y desmonte el sujetacables de la
base del eje J2. A continuación, corte la tira de nylon que sujeta el tubo de grasa al sujetacables y
desmonte del sujetacables el tubo de grasa (ver Fig. 8.2 (e)).
12 Saque todos los conectores a los cables de los motores de los ejes J1 a J4.
13 Retire los tornillos de la placa del conector de la muñeca y desmonte de la muñeca la placa del
conector (ver Fig. 8.2 (f)).
14 Saque los tornillos de los dos sujetacables dentro del brazo del eje J3 (ver Fig. 8.2 (f))
15 Retire la esponja de sujeción de cables del interior del brazo del eje J3 a través del agujero de
fundición del brazo del eje J3 (ver Fig. 8.2 (f)).
16 Corte la tira de nylon que sujeta el cable en el extremo el brazo del eje J2 y retire el cable del
sujetacables (ver Fig. 8.2 (f)).
17 Retire del brazo del eje J2 la placa de sujeción del soporte de la manguera flexible y desmonte el
soporte de la manguera flexible de la base del eje J2 (ver Fig. 8.2 (g)).
18 Retire el tornillo de la placa de sujeción del soporte de la manguera flexible en el lado del brazo
J2 y desmóntela de la base del eje J2 (ver Fig. 8.2 (h)).
19 Tire hacia fuera, hacia el lado del eje J2, de todos los cables que conducen hasta la muñeca a
través del brazo del eje J3.
20 Cortar la banda de nylon donde está fijado el cable en el extremo del brazo del eje J2, y quitar el
cable de la abrazadera. (Ver Fig.8.2 (f)).
21 Retire de la base del eje J3, del elemento de conexión J2 y de la base del eje J2 las placas de
sujeción del soporte de la manguera flexible del lado del elemento de conexión del eje J2 y
desmonte los soportes de la manguera flexible (ver Fig. 8.2 (g)).
22 Retire los tornillos de la placa de cubierta de la base del eje J2 y de la placa de sujeción de la
manguera flexible del lado del elemento de conexión del eje J2 y desmóntelas de la base del eje J2
(ver Fig. 8.2 (d)).
23 Tire hacia fuera, hacia el lado de la base del eje J2, de todos los cables que conducen hacia la
sección inferior de la base del eje J1, a través del tubo hueco del eje J1.
24 Tire del cable del lado del brazo del eje J2 y del cable del lado del elemento de conexión del eje J2
a través de las aberturas en las paredes izquierda y derecha de la base del eje J2, hacia el interior
de las paredes izquierda y derecha, respectivamente. Ahora se pueden desmontar los cables del
robot.
25 Sustituya cada cable por uno nuevo.
26 Monte los cables de la siguiente manera:
Proceda con cuidado durante la configuración de los cables y para las posiciones de sujeción
(ver Figs. 8.1 (a), (c),(e) hasta (i) y Figs. 8.2 (a) hasta (g).
• Inserte la abrazadera de esponja en el brazo del eje J3 a través del agujero de fundición del
brazo del eje J3. Para la posición, ver Fig. 8.2 (f).
• Para las posiciones de sujeción de la manguera flexible, ver Fig. 8.1 (i).
• Aplique Loctite Nº 242 (azul) a los tornillos de sujeción de la manguera flexible (M10×80)
(ver Fig. 8.2 (g)).
• Aplique Loctite Nº 242 (azul) al tornillo (M6×12) de fijación del sujetacables a la base
del eje J2.
• Sujete los cables en las posiciones marcadas.
• Conecte el tubo de vacío de manera que coincida con las marcas del panel del conector y la
placa del conector de la muñeca.
• Consulte la tabla de pares de apriete presentada en el Apéndice D para apretar los tornillos
para los cuales no se ha especificado un par de apriete.
27 Realizar el masterizado (quick master) según el subapartado 5.5.5.
- 79 -
• Procedimiento de sustitución (en caso de unidad de control integrada)

1 Para facilitar la sustitución del cable, retire el compensador del eje J2 siguiendo los pasos
explicados a continuación.
• Sitúe el robot en una posición del eje J2 = 0°.
• Retire el compensador conforme al paso 2 de (2) del apartado 5.2.
3 Desconectar la alimentación del controlador y desconectar los conectores de los cables de la parte
trasera del pedestal.
del robot desde el controlador (RP1, RM1, RM2) (Fig. 8.2 (i)).
4 Saque los tubos de vacío y el cable AS (cuando se especifique la opción AS) del panel
(Fig. 8.2 (i)).
5 Quitar la placa de metal sin ejercer fuerza excesiva sobre los cables internos. Advertir que los
cables internos quedan fijos (Fig. 8.2 (j)).
6 Retire la batería y los cables de puesta a tierra. Corte las tiras de nylon que sujetan los conectores
(M4M5M, M4M5BK, J10T, M3P) (Fig. 8.2 (k)).
7 Saque los tornillos que sujetan las piezas del conector (Fig. 8.2 (j)).
8 Saque el compartimiento del conector y desmonte la pieza del conector del compartimiento.
Desmonte también la placa que sujeta el cable de la placa del conector. A continuación corte la
tira de nylon que sujeta el cable a la placa y desmonte la placa (ver Fig. 8.2 (l)).
9 Siga los pasos 10 hasta el 22 para la sustitución de cables en caso de un robot con unidad de
control incorporada.
10 Sustituya cada cable por uno nuevo.
11 Monte los cables siguiendo en orden inverso los pasos de extracción 9 hasta el 22. Proceda con
cuidado durante la configuración de los cables y en las posiciones de sujeción (ver Figs. 8.1 (b)
hasta (i) y Figs. 8.2 (b), (d) hasta (m)).
• Inserte la abrazadera de esponja en el brazo del eje J3 a través del agujero de fundición del
brazo del eje J3. Para la posición, ver Fig. 8.2 (f).
• Para las posiciones de sujeción de la manguera flexible, ver Fig. 8.1 (i).
• Aplique Loctite Nº 242 (azul) a los tornillos de sujeción de la manguera flexible (M10×80)
(ver Fig. 8.2 (g)).
• Aplique Loctite Nº 242 (azul) al tornillo (M6 (12) de fijación del sujetacables a la base
del eje J2.
• Sujete los cables en las marcas visibles en los cables.
12 Ajuste temporalmente el cable a la placa de sujeción del cable con la ayuda de una tira de nylon y
también ajuste temporalmente la placa de sujeción del cable a la caja del conector. Meta el cable
en la caja del conector para que no cuelgue y sujételo con una tira de nylon (ver Fig. 8,2 (m)).
13 Añada un nuevo compartimiento de conector a la placa del conector. Saque la placa de sujeción
del cable de la caja del conector y únala a la placa del conector (ver Fig. 8.2 (l)).
14 Instale el cable siguiendo los pasos 1 al 7 en orden inverso.
• Conecte el tubo de vacío de manera que coincida con las marcas del panel del conector y la
placa del conector de la muñeca.
15 Realizar el masterizado (quick master) según el subapartado 5.5.5.
- 80 -
CNJ1
CNJ1
CRF7
Robot
R o b o tM-410iB/450
M - 410 iB / 4 50
CNJ 2 Potencia del

Mo t or po w emotor
r
J 1M
CNJ 5
J 2M
J 3M
J 4M
Encoder.
P u ls e c o d e r
R D I/ R D O
CNG ,X H B K ,R O T
FRENO
B RA KE
CNJ 3
CNJ 4
CRR64
D et ail o fdec able

Detalle c o n n ede
la conexión c t cable
io n f oalr sevoamplificador.
s er v o am p lif ie r Robot
Ro bo tM-410iB/450
M - 4 10iB / 45 0
R - J(Servoamplificador)
R-J3iB 3 iB (S e r v o am p lif ie r )
ＣＮＪ１Ａ
CRF7
CRF7
ＣＮＪ１Ｂ
CRR64
CRR64 ＣＮＪ２Ａ
ＣＮＪ２Ｂ
ＣＮＪ４
CNJ3A
CNJ3A
ＣＮＧＣ CNJ3B
CNJ3B
ＣＮＧＢ
P u ls e c o d e r
Encoder.
(P u ls e c o d e r ,R D I/ R D O
ＣＮＧＡ (Encoder,
,X H B K ,RRI/RO,
OT)
XHBK, ROT)
FRENO
B RA KE
M o t o r pdel
Potencia o wmotor
er
(J 4 M )
M o t o r pdel
Potencia o wmotor
er
(J 3 M )
M o t o r pdel
Potencia o wmotor
er
(J 2 M )
Potencia
M o t o r pdel
o wmotor
er
(J 1 M )
Fig. 8.2 (a) Sustitución de cables (tipo controlador integrado R-J3iB)
- 81 -
CNJ6
CNJ3 R o b oRobot
t 　M - M-410iB/450
4 1 0 iB / 4 5 0
Controlador R-30iA
CNJ5 CNJ2
(R-30iA Controller)
CNJ4
CNG Potencia delwmotor
M ot o r po er
CNJ1 J 1M
J 2M
J 3M
J 4M
Encoder.
P uls ec o d er
R D I/ RD O
,X H B K ,R O T
B RA KE
FRENO
CRF8
CRR88
Robot M-410iB/450
R o b o t 　M - 4 1 0 iB / 4 5 0
• D eDetalle Controlador
(R-30iA R-30iA
Controller)
・ t ail o f tde
h elac ab
conexión
le c o n nde
ec tcable
io n f oal
r ssevoamplificador.
e r v o am p lif ie r
R-30iA (Servoamplificador)
R - 3 0 iA (S er v o am p lif ier )
CNJ1A
CRF8
CNJ1B
CRR88 CNJ2A
CNJ2B
CNJ4
CNJ3A
CNGC CNJ3B
CNGB
P u ls e c o d e r
Encoder.
(P u ls e c o d e r ,R I/ R O
(Encoder, RI/RO,
CNGA ,X HB K ,R O T )
XHBK, ROT)
B RAKE
FRENO
Potencia del
M ot or pow e r motor
(J 4M )
M o t o r p o wdel
Potencia er motor
(J 3 M )
M ot o r pow
Potencia e r motor
del
(J 2 M )
M o t o r p o wdel
Potencia er motor
(J 1 M )
Fig. 8.2 (b) Sustitución de cables (tipo controlador integrado R-30iA)
- 82 -
Compartimiento
de baterías
Tornillo de la placa
metálica de la
cubierta del
compartimiento de Abrazadera sujetacables
baterías M6X10 Sujetacables para sujetar
el tornillo M10x16
Tornillo para maquinaria
Phillips
Placa metálica
de salida del
controlador
Tornillo para
Manguera de aire (Tubo de vacío) maquinaria Phillips
Cable AS (opcional) Abrazadera de Abrazadera de goma para
Panel de conectores goma sujetar la placa metálica
Fig. 8.2 (c) Sustitución de un cable (Controlador Integrado)
Manguera
F le x ib le h o s eflexible
o f J 2 lindel
k lado del
brazo
s id e m oJ2u n t placa
in g m etdeal pmontaje
lat e
b o lt M 6 XM6x10
tornillo 10
JPlaca
2 b as edec o cubierta
v er p lat e de la base
bo
dellt eje
M 6 XJ2
1 0 tornillo M6x10
注意
Sujetacables
ab le c lam p u n dbajo la base
CAUTI ON
C er
tdel
h e Jeje
1 b as
J1e tornillo M6x12
b o lt M 6 X 1 2
Fig. 8,2 (d) Sustitución de un cable
Sujetacables
C ab le c lam pbajo
o n t la
h e J 2 b as e
base
B o lt del
M 6eje
X 1 2J2
L O C T IT E 2 4 2
tornillo M6x12 Loctite 242
Tubo
G r e asde
e t grasa
ube
Fig. 8,2 (e) Sustitución de un cable

- 83 -
PULSECODER
A860
Placa
Wr is t del
c o nconector
n e c t o r pde
lat la
e muñeca
Tornillo
B o lt M 6M6x10
X10
Tornillo
b o lt M 6M6x10
X 10
Tornillo
B o lt MM6x10
6X10 Cubierta
J 3 ar m cdel
o v ebrazo
r J 3 ar m cdel
Cubierta o v ebrazo
r del eje J3
del eje J3
T ak e o u t tla
Extraiga h eesponja
s p o n ge
in t h is d ir e c t io n Abrazadera
C lam p in J 3enarel
m brazo del eje J3
en esta dirección.
Tornillo
B o lt M 6M6x12
X 12
Sujetacables
C ab le c lam p en at
el
t h eextremo
e n d o f del
t he
Esponja
C ab leder esujeción
t ain in g brazo
J 2 ar m del eje J2
s p o n gedel cable
Cubierta delJ 2brazo

ar m del
c o veje
er
J2 Tornillo
b o lt M 8M8x12
X12
Cinta
N y lo n de nylon
b an d
Fig. 8,2 (f) Sustitución de un cable
Soporte de manguera flexible

Placa de sujeción del soporte
Tornillo M10x80 Loctite 242
Tornillo M10x80 Loctite 242
Manguera flexible del lado del

elemento de conexión J2
Manguera flexible del lado Tornillo M10x80 Loctite 242
del brazo J2
Tornillo M10x30
30
Loctite 242
Placa de sujeción del soporte Placa de sujeción del soporte
Soporte de manguera flexible Tornillo M10x80 Loctite 242
Fig. 8.2 (g) Sustitución del cable
- 84 -
Manguera flexible del

F le x ib le h o s e o f J 2 ar m
lado del brazo J2 placa
s id e m o u t in g p lat e
de montaje tornillo
b o lt M 6 X 1 0
M6x10
Fig. 8.2 (h) Sustitución del cable
Conector de sujeción del robot desde el controlador
Manguera de aire
(Tubo de vacío)
Cable AS
Panel
Fig. 8.2 (i) Sustitución de un cable (unidad de control remoto)
- 85 -
Tornillo de montaje de
la placa del conector
M6x10
Placa del conector
Tornillo de montaje de la placa

del conector M6x16
Tornillo para fijar la

pieza (cuatro
tornillos cada una)
Fig. 8.2 (j) Sustitución de un cable (unidad de control remoto)
Vista desde B
Tornillo M6x10 de montaje

del cable de tierra
Cable de tierra
Tornillo para maquinaria phillips para

montaje del cable de la batería
Sección B-B Cable de baterías
Sección C-C
Fig. 8.2 (k) Sustitución de un cable (unidad de control remoto)
- 86 -
Placa del
conector
Tornillo de montaje
de la placa M6x10
Tornillo de montaje del Tornillo de montaje del cable

compartimiento M4x10
Fig. 8.2 (l) Sustitución de un cable (unidad de control remoto)
Caja del conector
Placa de montaje del cable
Tornillo de montaje de la placa

M6x10
Vista desde B
Fig. 8.2 (m) Sustitución de un cable (unidad de control remoto)
- 87 -
II. CONEXIÓN
B-81925SP/05 CONEXIÓN 1.ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT
1 ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT

La Fig. 1 muestra las dimensiones externas del robot. Al instalar dispositivos periféricos, asegúrese de
retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en condiciones
normales de funcionamiento.
ÁREA DE
INTERFERENCIA
DEL COMPENSADOR
ÁREA DE INTERFERENCIA
DEL MOTOR J2
Fig. 1 Dimensiones externas
- 91 -
2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT CONEXIÓN B-81925SP/05
2 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

2.1 CONDICIÓN DE CARGA EN LA MUÑECA
La Fig. 2.1 (a) muestra las relaciones entre el desfase horizontal del centro de gravedad de la carga en la
muñeca y la inercia de carga admisible. Consulte la Fig. 2.1 (b) para comprobar si el centro de gravedad
de la carga se encuentra dentro o fuera de la muñeca.
La Fig. 2.1 (c) muestra las relaciones entre el desfase vertical del centro de gravedad de la carga en la
muñeca y el peso de carga admisible. Para obtener información acerca del desfase vertical del centro de
gravedad de la carga en la muñeca, consulte la Fig. 2.1 (d).
La carga de la muñeca debe estar dentro de los rangos correspondientes en las Figs. 2.1 (a) y 2.1 (c) y
deben satisfacerse las condiciones del momento de muñeca y la inercia de muñeca admisibles.
Consultar la tabla de especificaciones de “PRÓLOGO” sobre el momento de muñeca admisible y la
inercia de muñeca admisible.
Para obtener información sobre cómo calcular la inercia de la carga, consulte la Fig. 2.1 (e) .
Inercia de carga permitida en
la muñeca (kgm )
2
Desfase horizontal permitido cuando Desfase horizontal permitido cuando

el centro de gravedad cae en el el centro de gravedad cae en el
rango interior de la muñeca (ri) rango exterior de la muñeca (rf)
Fig. 2.1 (a) Gráfico lineal de la carga permisible para la sección de la muñeca (desfase horizontal)
Rango interior de la muñeca
Rango exterior de la muñeca
Fig. 2.1 (b) Condición de carga en la muñeca admisible
- 92 -
B-81925SP/05 CONEXIÓN 2.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
Desfase vertical
Capacidad de carga
Fig. 2.1 (c) Gráfico lineal de la carga permisible para la sección de la muñeca
(desfase horizontal)
Centro de
gravedad
de la pinza Desfase vertical
permitido para el
Centro de centro de
gravedad de gravedad
la carga total
Centro de
gravedad de la
pieza de trabajo
Fig. 2.1 (d) Condición de carga en la muñeca permitida
- 93 -
La inercia total alrededor del eje (J4) de la muñeca es la suma de la inercia de desfase horizontal de una pieza
de trabajo y la inercia geométrica alrededor del centro de gravedad de la pieza de trabajo. Se puede calcular tal
y como se muestra a continuación.
Inercia total Inercia Inercia de

geométrica desfase
alrededor del
centro de
gravedad
W : Masa (Peso) (kg)

L, l, a, b, r : Extensión (m)
J : Inercia (kgm²) Desfase horizontal
Nota) Si la pinza o la carga tienen una forma complicada, dividirla en
formas simples según se muestra a continuación. Calcular la
inercia geométrica y el desfase de inercia de cada forma, después
sumarlo.
Expresiones para calcular la inercia alrededor del centro de gravedad (inercia geométrica)
Fig. 2.1 (e) Cálculo de la inercia
- 94 -
2.2 ACOPLAMIENTO DEL END EFFECTOR (HERRAMIENTA)

A LA MUÑECA
La Fig. 2.2 muestra la superficie de montaje del end effector en el extremo de la muñeca.
Escoja los tornillos y los pines de posicionamiento considerando la profundidad de los orificios
correspondientes. En este caso, utilice tornillos de acero (clase de resistencia 12.9), que deben apretarse
ejerciendo un par de entre 470 y 670 Nm (46 a 66 kgfcm).
10-M10 rosca profundidad 19

Intervalos idénticos en la circunferencia PCD160
profundidad 19
Sección AA' thela
Intervalos idénticos en
circunferencia
Vista desde B
Fig. 2.2 Superficie de montaje del end effector (herramienta de trabajo)
- 95 -
2.3 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD)

NOTA
Configurar los parámetros de condición de carga antes de que el robot se mueva
en producción. No realizar operaciones con un robot con exceso de carga. No
esceder de la carga disponible incluyendo los cables de conexión y su muelle.
La operación con sobrecarga puede dar problemas como la reducción de la vida
del reductor.
Las pantallas de realización de movimiento incluyen la pantalla MOTION PERFORMANCE, la pantalla

MOTION PAYLOAD SET y la pantalla MOTION ARMLOAD SET. Estas pantallas se utilizan para
especificar información sobre la carga útil y los accesorios del robot.
1 Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del menú.
2 En la siguiente página, seleccione "6 SYSTEM".
3 Pulse F1, ([TYPE]).
4 Seleccione "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE.
MOTION PERFORMANCE
Group1
No. PAYLOAD [kg]
1
Comment 450.00 [ ]
2 450.00 [ ]
3 450.00 [ ]
4 450.00 [ ]
5 450.00 [ ]
6 450.00 [ ]
7 450.00 [ ]
8 450.00 [ ]
9 450.00 [ ]
10 450.00 [ ]
Active PAYLOAD number = 0
[ TYPE ] GROUP DETAIL ARMLOAD SETIND >
INDENT >
5 Se pueden configurar 10 cargas diferentes usando los números de condición 1 a 10 en esta pantalla.
Sitúe el cursor sobre uno de los números y pulse F3 (DETAIL). Aparece la pantalla MOTION
PAYLOAD SET.
MOTION PAYLOAD SET JOINT 10%
Group 1
Schedule No[ 1]:[Comment ]
1. PAYLOAD [kg] 450.00
2. PAYLOAD CENTER X [cm] 0.00
3. PAYLOAD CENTER Y [cm] 0.00
4. PAYLOAD CENTER Z [cm] 0.00
5. PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2] 0.00
6. PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2] 0.00
7. PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2] 0.00
[ TYPE ] GROUP NUMBER DEFAULT HELP
- 96 -
Center
Centro
手首フランof robot
de ジ flange
la muñeca
x g(c m )
z g(c m )
2
Iy (k g・c m )
Center
Centro 重of
de心 gravity
gravedad
Mass
Peso
質量 mm m(kg)
(kg)
(k g)
2
Ix (k g・c m )
y g(c m )
X
Center重de
Centro of
心 gravity
gravedad
6 Configure la carga útil, la posición del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad
en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta
pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estándar respectivas (sin configuración
del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados, aparece el siguiente
mensaje: "Path and Cycletime will change. Set it?" Responda al mensaje con F4 ([YES]) o
F5 ([NO]).
7 Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro número de
estado. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegará a la pantalla MOTION
PAYLOAD SET para otro grupo.
8 Pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE.
Pulsar F5 ([SETIND]), y entrar la carga útil deseada ajustando el número de condición.
- 97 -
2.3.1 Cambiar entre modos

Hay dos configuraciones diferentes de parámetros para M-410iB/450 de acuerdo a lo grande que es la
inercia de la carga. (Por defecto, se establecen las configuraciones de parámetros para el modo de inercia
estándar)
Modo de inercia estándar Modo de alta inercia

2 2
196kg m 294kg m
Inercia de carga admisible en la muñeca 2 2
(2000kgf･cm･s ) (3000kgf･cm･s )
Asegurarse de realizar las configuraciones de parámetros adecuadas de acuerdo a la carga, según se

describe a continuación. (Por defecto, se establecen las configuraciones de parámetros para el modo de
inercia estándar)
PRECAUCIÓN
Cuando la inercia de una pieza excede la inercia admisible en el modo de
inercia estándar, los componentes de la unidad mecánica se pueden degradar
prematuramente.
Para configurar los parámetros, ejecutar el programa de configuración, que se guardó antes del envío
desde fábrica. Ya que este programa configura los parámetros para modo de alta inercia, si se necesita
configurar los parámetros del modo de inercia estándar, ejecutar el programa que resetea este programa.
Método de configuración
Especificar y ejecutar este programa de la Tabla 2.3.2 directamente en la pantalla de selección de
programa o crear otro programa y llamar al programa desde él.
Cuando el programa se ejecuta completamente, aparecerá el mensaje “SRVO-333 Power off to reset
SRVO -333 TURN OFF THE CONTROLLER, THEN TURN IT ON AGAIN.” , indicando que debe
apagar y encender el controlador. Si se apaga y enciende el controlador otra vez, se completará el cambio
de parámetros.
[Ejemplo de programa] (En el caso del controlador R-30iA)

1: CALL J4UPM44C (i)
Configurar el parámetro i de entrada para el programa de configuración del número de grupo del robot.
Cuando se omite el parámetro i, las configuraciones de parámetros para todos los all M-410iB/450 del
controlador se cambian por modo de alta inercia.
Tabla 2.3.2 Programas para cambiar de modo

Controlador R-J3iB Controlador R-30iA
Programa para configuración J4UPSPC.PC J4UPM44C.PC
Programa para resetear J4STD.PC J4STM44C.PC
- 98 -
Comprobación de la configuración
Cuando se ejecuta el programa de configuración, las configuraciones realizadas se visualizan en la
pantalla de usuario. Para visualizar la pantalla de usuario, pulsar la tecla MENUS y seleccionar
"9 USER."
[Información visualizada en la pantalla de usuario]

Para configuraciones de inercia estándar: Configuración de la carga (Payload) estándar (GP: X)
Desconectar la potencia
Para configuraciones de alta inercia: Configuración de la carga (Alto Payload) (GP: X)
Desconectar la potencia
X representa el número de grupo configurado en el parámetro.
Procesado de excepciones
En los siguientes casos, se aplica un procesado de excepción, los parámetros no cambian, y aparece en la
pantalla un mensaje que describe las excepciones de procesado.
(1) Cuando el grupo configurado en el parámetro de entrada i del programa configurador,

no está presente

Número de entrada incorrecto
Cuando aparece este mensaje, especificar el número de grupo correcto.
(2) Cuado el grupo especificado por el parámetro de entrada i del programa configurador no
es M-410iB/450.

El grupo no es M-410iB/450
Cuando aparece este mensaje, especificar el número de grupo correcto.
- 99 -
2.4 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS

La Fig. 2.4 muestra las posiciones de los orificios para montar los accesorios.
Estos tornillos, para los que no se especifica par de apriete, apretarlos según la tabla del Apéndice D.
4-M8 rosca profundidad 16
Orificio de paso 2-M12

Centro de rotación del eje J1.
Orificio de paso 4-M12
Fig. 2.4 Dimensiones de la superficie de montaje de accesorios
- 100 -
2.5 SUMINISTRO DE AIRE

Existen dos aberturas de suministro de presión de aire a ambos lados del soporte, como se muestra en las
Figs. 2.5 (a) y (b). El conector es un R 3/8 hembra. Como no se suministran los acoplamientos, será
necesario preparar los acoplamientos adecuados al tamaño de la manguera.
A IR 22
AIR22
(T h is no
(Esto d o eexiste
s n o t cuando
e x is t se
w h e n s e r vcable
especifica o h anded ccámara
ab le o de
o r c am e
servopinza.) r a c ab le is s p ec if ie d .)
A IR 1 2
Unión
P an edel
l un panel
io n
R3/8
R 3 /hembra
8 f a m ale
(Lado
(A ir de
o u tsalida
le t s idde
e ) aire)
A ir ho se de aire (Tubo de
Manguera vacío)
O u t s id e d exterior
Diámetro iam e t e r 16
16m m
mm,
In s id e d iam
Diámetro e t e r 99.5
interior .5 m mm)
m
A IR 1 1
AIR21
A IR 2 1
注意
CAUTION
(T h is dno
(Esto o eexiste
s n o t cuando
e x is t se especifica
w he n de
cable s e cámara
r v o h an do cde abservopinza.)
le
o r c am e r a c ab le is s p e c if ie d .)
Unión
P an el u del
n iopanel
n
R3/8
R 3 / 8 hembra
f e m ale
(Lado det entrada
(A ir in le s id e ) de aire)
T h e r o utde
Recorrido e o f air
los p ipin
tubos degaire
Entra- A IR 1 1 A IR 1 2
In le t OSalida
u t le t
da (A IR 2 1 A IR 2 2 )
Fig. 2.5 (a) Conexión de suministro de presión de aire (Unidad de control integrada)
- 101 -
A IR 1 1
AAIR21
IR 2 1
(T h is dno
(Esto o es n o t cuando
existe ex ist se especifica
w h e n s e r v o h an d c ab le
cable de cámara o de servopinza.)
o r c am er a c ab le is s p e c if ie d .)
P an el del
Unión u n io n
panel
R3/8R3 / 8 f e m(Lado
hembra ale
(A ir in le t sid
de entrada de aire) e)
Manguera de aire
(Tubo de vacío)
A ir h o se
Diámetro exterior 16 mm,
O u t sid e d iam e t e r 1 6 m m
InDiámetro interior
s id e d iam 9.5mmm)
e t e r 9.5 m
注意
CAUT ION
E
AIR22
A IR 2 2
A A' (T h is no
d o eexiste
s n o tcuando
e x ist se
RM 2 RM1 RP1
(Esto
AIR11 w he n s e r cable
especifica v o h an
ded cámara
c ab le o de
o r c am e r a c ab le is s p e c if ie d .)
AIR21
AS1
servopinza.)
Unión
P an e ldel
u n panel
io n
R3/8
R 3 / 8hembra
f e m ale A IR 1 2
(A ir ode
(Lado u t le t sid ede
salida ) aire)
Recorrido
T h e r o u t ede
o f los
air tubos
p ip in gde aire
Entra- A IR 1 1 A IR 1 2
In le t O u t le t
Salida
da (A IR 2 1 A IR 2 2 )
Fig. 2.5 (b) Conexión de suministro de presión de aire (Unidad de control remoto)
- 102 -
2.6 INTERFACE DE CABLE OPCIONAL

ADVERTENCIA
・ Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario.
・ No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica.
・ No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean
añadidos a la unidad mecánica.
・ No remodelar (Añadir cubierta protectora ni fijar un cable exterior más) que obstruya
el comportamiento del cable que sobresale.
・ No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot.
・ Cortar las longitudes de cable innecesarias. Realizar un aislamiento como envolver
con cinta de acetato. (Ver Fig.2.6 (a))
・ Si no puede evitar descargas electrostáticas en la herramienta, mantener los más
lejos posible el cable de la herramienta de la zona de trabajo, al cablearlo. Si se tiene
que acercar de forma inevitable, aislarlos.
・ Asegurarse de que los conectores de sellado del lado de la herramienta y el del robot
y de los terminales de los cables, para evitar que el agua entre en la unidad mecánica.
Acoplar también una cubierta en el conector que no se use.
・ Comprobar de forma rutinaria que el conector no esté suelto y que los cables no
estén deteriorados.
Cuando no se toman en cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados.
Cable de la herramienta
End effector (hand) cable
Cortar las longitudes

C ut unnecessary de cable
length innecesarias.
of unused w ire rod Aislamiento
Insulation processing
Fig.2.6(a) Disposición del cable de la herramienta (pinza)
La Fig. 2.6 (b) y (c) muestra la posición de la interface de la herramienta del robot. Fin
interface EE, cable de usuario (línea de señal), cable de servopinza, cable de cámara, se preparan como
función básica.
NOTA
En cada cable opcional se escribe algo como lo siguiente en al paner de
conectores
EE(RI/RO) interface : EE (Conector para la herramienta del robot)
Cable de usuario (línea de señal): AS
Cable de servopinza (encoder) : M5P
Cable de servopinza (potencia, freno): M5M
Cable de la cámara: CAM
- 103 -
EE in t e r fEE
Interface ac e
U s e r cde
Cable abusuario
le
(S ign aldelin
(línea e :A S 2 )
señalización: AS2)
Estándar
S t an d ar d [ o p t io n ]
Opción
E E in t e r fEE
Interface ac e
Interface de cable de
Cable de usuario EE in t e r f ac
Interface EEe S e r v o h an d c ab le
U s e r c ab le servopinza (M5P)
(línea de in t e r f ac e 　(M 5 P ) Interface de
(S ign al lin e :A S
señalización: 1)
AS1) C am e r a c ab le
[ o p t io n ] cable de
Opción in t e r f ac e
cámara
注意
CAUT ION
S e r v o h an
Interface ded cable
c ab lede
in t e r f ac e 　(M
servopinza 5M )
(M5M)
Cable de usuario
U s e r c ab le
(línea de
(S ign al lin e :A S 2 )
UCable
s e r cde usuario
ab le señalización: AS2)
[ o p t io n ]
(línea
(S ign aldelinseñalización:
e :A S 2 ) AS2) Opción
Opción
[ o p t io n ] Whse
Cuando e nespecifica
c am e r alacopción
ab le ode
p ticable
o n i ssde
spe c if ie d
cámara
Wh e n se
Cuando s eespecifica
r v o h an dlaoopción
p ti o n de
i s pinza
s p e c ifservo
ie d
Fig. 2.6 (b) Interface para el end effector (herramienta de trabajo) (unidad de control integrada)
UCable
s e r cde usuario
ab le
(línea
(s ign aldelinseñalización:
e :A S 1 ) AS1)
[Opción
o pt io n ]
Interface
S e r v o h an ded cable
c ab le de
servopinza
in t e r f ac e (M(M5P)
5P )
Interface
S e r v o h an ded cable
c ab le de
servopinza
in t e r f ac e (M(M5P)
5P)
注意
CAUTION
E
Interface
EE EE
in t e r f ac e Cable
U s e r cde ab usuario
le
Cable
U s e r dec ab usuario
le (línea
(s ign alde linseñalización:
e:A S 2 ) AS2)
(línea
(sign de
RM 2 RM1 RP 1
AIR11 al line :A S 2 ) Opción

[ o p t io n ]
señalización:
[ o p t io n ] AS2) EE in t e r f ac
EEe
AIR21
AS1
Interface
Opción
S t and ar d
Estándar Wh e n sse
Cuando e r vespecifica
o h an d olap opción
t io n is de
s ppinza
e c if ied
servo
Interface
EE EEe
in t e r f ac
Cable
U s e r cde abusuario
le
(línea de señalización:
(s ign al lin e:AAS2)
S2)
[ o p t io n] Opción Interface
C am e r a de
c abcable
le de cámara
in t e r f ac e
Wh e n se
Cuando c am e r a c ablaleopción
especifica o p t io de
n iscable
s p e de
c if ied
cámara
Fig. 2.6 (c) Interface para el end effector (herramienta de trabajo) (Unidad de control remoto)
- 104 -
(1) EE interface (EE)

Fig. 2.6 (d) and (e) muestra la disposición de pines para la interface EE.
ADVERTENCIA
La señal RDO para el controlador R-J3iB y la señal RO para el R-30iA son
incompatibles entre ellas porque se usan diferentes formatos de salidas. Para
más información, consulte el manual de mantenimiento para los controladores.
CConector
o m f o r m acoplable
ab le c o n ne c t o r
E E in t e r f acdel
Interface de la herramienta e (R D I/ (RDI/RDO)
robot R D O ) (Wr is t s idde
(lado e ) la muñeca) AA63L-0001-0234#S2524M
6 3L - 0 0 01 - 0 23 4 # S 2 52 4 M
(Fujikura:JMSP2524M)
(F ujik ur a:J M S P 2 52 4 M )
AA63L-0001-0234#R2524F
6 3 L - 0 0 0 1 - 0 2 3 4 # R 2 5 2 4(Fujikura.Ltd)
F (F u jik u r a.L t d )
4 3 2 1
RDO4 RDO3 RDO2 RDO1
9 8 7 6 5 En d
Herramienta
RDI1 0V XHBK RDO6 RDO5 de
e f ftrabajo
ec t or
15 14 13 12 11 10
RDI5 XPPABN RDI8 RDI4 RDI3 RDI2
20 19 18 17 16
24V 24V 24V 24V RDI6
24 23 22 21
RDI7 RDO8 RDO7
P le as e p
A preparar rep
por elarcliente
e by user.
XHBK:
X H B K Hand
: H anbroken
d b r o k e(Anticolisión
n de herramienta)
C o n t r o lle r
Controlador XPPABN : Presión neumática anormal
X P P A B N : P n e u m at ic p r e s s u r e ab n o r m al
Fig. 2.6 (d) Pineado para la interface EE (EE) (Controlador R-J3iB)
Conector
Comform acoplable
able c o n n e c t o r
A63L-0001-0234#S2524M
A 63 L - 0 00 1 - 02 3 4 #S 25 2 4 M
Interface de la herramienta del robot (RI/RO) (lado de la muñeca)
EE in t e r f ac e (R I/ R O ) (Wr is t s id e ) (Fujikura:JMSP2524M)
A63L-0001-0234#R2524F (Fujikura.Ltd) (F ujik u r a:J M S P 2 5 2 4M )
A 6 3 L - 0 0 0 1 - 0 2 3 4 # R 2 5 2 4 F (F u jik u r a.L t d )
4 3 2 1
RO4 RO3 RO2 RO1
9 8 7 6 5
RI1 0V XHBK RO6 RO5
E nd
Herramienta
de trabajo
15 14 13 12 11 10 e ffec t or
RI5 XPPABN RI8 RI4 RI3 RI2
20 19 18 17 16
24V 24V 24V 24V RI6
24 23 22 21
RI7 0V RO8 RO7
A preparar
P le as e ppor
r e pelarcliente
e by user.
XHBK:
X H B K Hand
: H anbroken
d b r o k e(Anticolisión
n de herramienta)
C o n t r o lle r
Controlador XPPABN : Presión neumática anormal
X P P A B N : P n e u m at ic p r e s s u r e ab n o r m al
Fig. 2.6 (e) Pineado para la interface EE (EE) (Controlador R-30iA)
(2) Interface del cable de usuario (línea de señal) (opcional)

Fig. 2.6 (f) muestra la disposición de pines para la interface de cable de usuario (línea de señal).
- 105 -
Conector
C o n f o r macoplable
ab le c o n n e c t o r
A 63L - 0001- 0234#S2524M
A63L-0001-0234#S2524MX X (F u jik u r a)
(Fujikura)
Interface deU scable
e r in t ede usuario
r f ac e (A S 2 )(AS2)
(Wr is t (Lado
sid e ) de la muñeca) (F u jik u r a;J
(Fujikura; M SP 2524F)
JMSP2524F)
A63L-0001-0234#R2524FX (DDK)
A63L-0001-0234#R2524FX(DDK)
4 3 2 1
S4 S3 S2 S1
9 8 7 6 5 Herramienta
End
15
S9
14
S8
13
S7
12
S6
11
S5
10 deE trabajo
ffec t or
S15 S14 S13 S12 S11 S10
20 19 18 17 16
S20 S19 S18 S17 S16
24 23 22 21
}
S24 S23 S22 S21
ElT hcliente
e c u sdebe
t o m epreparar
r s h o u ld
p r e p ar e t h e s e d e v ic e s
estos dispositivos
El
T hcliente
e c u s debe
t o m epreparar
r s h o u ld
estos dispositivos
p r e p ar e t h e s e d e v ic e s Interface deUcable de usuario (AS2) (Lado de la muñeca)
s e r in t e r f ac e (A S 1 ) (J 1 s id e )
A63L-0001-0234#W2524M(DDK)
}
A63L-0001-0234#W2524M(DDK)
1 2 3 4
S1 S2 S3 S4
Señal
E x t e r n al 5 6 7 8 9
externa
s ign al S5 S6 S7 S8 S9
10 11 12 13 14 15
S10 S11 S12 S13 S14 S15
16 17 18 19 20
S16 S17 S18 S19 S21 2
21 22 23 24
S21 S22 S23 S24
C onform
Conector ab le c o n n e c t o r
acoplable
A 6 3 L - 0 0 0 1 - 0 2 3 4 # S 2 5 2 4 F (D D K )
A63L-0001-0234#S2524F(DDK)
(D D K ;J M S P 2 5 2 4 F )
(DDK; JMSP2524F)
Fig. 2.6 (f) Disposición de pines para la interface de cable (línea de señalización) de usuario (opcional).
(3) Interface de cable de pinza servo (opcional)

La Fig. 2.6 (g) muestra la disposición de pines para el conector de la interface de cable
de pinza servo.
NOTA
El conector preparado por el cliente para la interfaz de servocable debe ser de
tipo recto; uno de tipo codo no puede pasar por el agujero del eje J4.
Conector acoplable
C o m f o r t ab le c o n n e c t o r
MS
M S 3106B
3 1 0 6 B 20-15P
20- 15P
APpreparar
le as e p r epor
p arel
e
cliente
by c ust o m er .
Interface
S e r v o h an d in t e r fde
ac servopinza
e (M 5 M )(Wr(M5M)
is t s id e )
(Extremo de la muñeca)
2 0 - 15 S (3 .5 S Q 2 3 A )
F A J 5U 1
E B K C (J 5 ) G J 5G1 B J 5V 1
D B K (J 5) C J 5 W1
S e r v o h an d in t e r fde
Interface ac eservopinza
(M 5 P )(Wr(M5P)
is t s id e )
(Extremo de la muñeca)
16 S - 1 S (1 .2 5 S Q 1 3 A )
F 6 V (B T 5 ) A P RQ J 5
Servo mot or
Servomotor
E 0 V (E1 ) G 0 V (B T 5 ) B XPRQ J 5
D 5 V (E 1) C FG
AP le as e p r epor
preparar p ar eel
by c ust o m er.
cliente
Conector acoplable
C o m f o r t ab le c o n n e c t o r
MS
M S3106B
3 1 0 6 B16-1P
16- 1P
C O N T R O L L ER
CONTROLADOR
Fig. 2.6 (g) Disposición del pineado para la inteface de cable de servopinza (opción)
- 106 -
B-81925SP/05 CONEXIÓN 3.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
3 TRANSPORTE E INSTALACIÓN
3.1 TRANSPORTE
El robot puede ser transportado mediante una grúa o una carretilla elevadora.
Fig. 3.1 (a) y (b) muestran las posiciones de transporte.
Nota)
Not e)
Peso
M acde laemáquina
h in w e igh t : 2 .4: t o2,4 toneladas
n (in c lu d in g c(incluido
o n t r o lleel
r ) controlador)
Capacidad
C r an e c apdeacla itgrúa
y : 2 .5 : t o 2,5
n o rton
m oormás
e
Capacidad
S lin g c apde acla
it yeslinga
: 1 .0 t o: n 1.0
or m ton
oreo más R o b o t po s t u r e
Posición de transporte del robot
o n t r an s p o r t at io n
Eslinga
S lin g : 4 p c :s 4 piezas
Axi s Eje Post ur Posición
e
J 1 J1 0° 0°
Orificios
M 2 0 t h r de
e adpaso
e h oroscados
le M20
(Para J2 J2 90° 90°
(F o r t raccesorios
an s p o r t e qdeu iptransporte)
m ent )
J 3 J3 1 2 5 ° -125°
J 4 J4 0° 0°
Centro
C e n t e r de
o f gravedad
gr av it y
(unidad
(R e m o t edec ocontrol
nt r o ller ) 1116
Sección AA'AA'
Sect i on
remoto)
注意
CAUTIO N
2090
A A'
Centro de gravedad
C e n t e r o f gr av it y
(unidad de control
(In t e gr at ed c o n t r o lle r )
1030 410 integrada)
TEquipo
r ans p o rde transporte
t eq u ipm e nt
2934
Cáncamo
M M24
24 eyebol (2pzs)
t （2 pcs） 1080
Fig. 3.1 (a) Transporte mediante grúa
- 107 -
3.TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIÓN B-81925SP/05
Nota) Peso de la máquina: 2,4 toneladas (incluido el controlador)
Posición de transporte del robot

Eje Posición
J1 0°
Orificios de paso roscados M20 J2 90°
(Para accesorios de transporte) J3 -125°
J4 0°
Centro de gravedad
(unidad de control remoto)
Sección AA' Soporte de la
carretilla elevadora
Centro de gravedad
(unidad de control integrada)
Fig. 3.1 (b) Transporte mediante carretilla elevadora
PRECAUCIÓN
Cuando se acoplan herramientas o accesorios al robot, su centro de gravedad
cambia, causando que posiblemente el robot sea inestable mientras se
transporte.
El robot se hace inestable si se transporta con la herramienta montada en la
muñeca y es peligroso.
Asegurarse de quitar la herramienta antes de transportar el robot.
Usar abrazadera de carretilla elevadora sólo al transportar el robot con carretilla
elevadora. No usar la abrazadera de transporte de carretilla elevadora para
otros tipos de transporte. No usar la abrazadera de transporte de carretilla
elevadora para asegurar el robot.
Antes de mover el robot usando abrazadera de transporte de carretilla
elevadora, comprobar y apretar los tornillos sueltos de las abrazaderas de
transporte de carretilla elevadora.
No estirar los cáncamos lateralmente.
Evitar golpear con las palas o con la carretilla elevadora.
No dejar ningún cable estirado sobre un elemento que deba ser transportado.
- 108 -
3.2 INSTALACIÓN
(1) Instalación del robot con el soporte estándar
A continuación se describe cómo instalar el robot con el soporte estándar, que viene montado de fábrica
con el robot.
La Fig. 3.2 (a) muestra las dimensiones de la base del robot. La Fig. 3.2 (b) muestra un ejemplo real de
instalación del robot. Fije la placa del suelo (chapa de hierro) al suelo con anclahes químicos de 16 M20
(potencia clase 4.8)
• Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse según el APÉNDICE D TABLA
DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS.
NOTA
1 Si la base del robot se fija directamente al suelo con anclas mecánicas, es
posible que caigan los anclajes a causa de la oscilación de la carga durante el
funcionamiento del robot.
2 No nivele (con una cuña, por ejemplo) la base del robot y la placa del suelo. De
lo contrario, al no estar el robot en contacto con la placa del suelo, cualquier
vibración del robot puede acentuarse.
8-φ24
Agujero pasante
1080
Parte
delantera
Centro de rotación
del eje J1
Fije el robot con la ayuda de ocho orificions de

paso con la marca
Fig. 3.2 (a) Dimensiones del orificio de instalación de la base para el robot
- 109 -
16-φ24 Agujero pasante
Centro de
rotación del
eje J1
Parte
delantera
Anclaje químico Tornillo de montaje del robot M20x40 (8 pzas)

M20 (16 pzs) Clasificación de la resistencia 12.9
Clasificación de la resistencia 4.8
Par de apriete 530Nm (54kgm)
Par de apriete 190Nm (19kgm) Base del robot
Placa
Superficie del suelo
Fig. 3.2 (b) Instalación de muestra
NOTA
1 El cliente debe prepara los siguientes componentes:
• Ocho tornillos de sujeción para el robot: M20×40 (clase de resistencia 12.9)
• 16 anclajes químicos: M20 (clase de resistencia 4.8)
• Una placa de suelo: 32t de grosor
2 El cliente es el responsable de la preparación previa a la instalación (el montaje
de anclajes, por ejemplo)
- 110 -
La tabla 3.2 (a) y la Fig. 3.2 (c) indican la fuerza y el momento aplicados a la placa base.
La Tabla 3.2 (b) indica la distancia y el tiempo de detención del J1 al J3 hasta que el robot se detenga
por desconexión de potencia o por paro controlado después de la entrada de la señal de paro.
Consultar estos datos al considerar la resistencia de la base de la instalación.
Tabla 3.2 (a) Fuerza y movimiento que actúan en la placa base

Al acelerar/
Al parar Paro por desconexión de potencia
decelerar
Momento Vertical 27.000 Nm 35.000 Nm (3.571
104.000 Nm (10.612 kgfm)
MV (2755 gfm) kgfm)
Fuerza en dirección vertical 28.000 N 31.000 N (3.163
56.000 N (5.714 kgf)
FV (2857 kgf) kgf)
Momento horizontal 0 Nm 10.000 Nm (1.020
44.000 Nm (4.490 kgfm)
MH : (0 kgfm) kgfm)
Fuerza en dirección horizontal 0N 9.000 N
21.000 N (2.143 kgf)
FH (0 kgf) (918 kgf)
Tabla 3.2 (b) Tiempo y distancia de detención del robot por paro por desconexión de
potencia después de la entrada de la señal de paro
Modelo Eje J1 Eje J2 Eje J3
Tiempo de paro [ms] 636 212 148
M-410iB/450
Distancia de paro [grados] (rad) 21.8 (0.38) 6.8 (0.12) 5.4 (0.09)
※ Carga y velocidad máximas.
※ Posición de máxima carga y máxima inercia.
Tabla 3.2 (c) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga por Paro Controlado
después de la entrada de la señal de paro
Modelo Eje J1 Eje J2 Eje J3
Tiempo de paro [ms] 844 836 820
M-410iB/450
Distancia de paro [grados] (rad) 31.4 (0.55) 29.2 (0.51) 29.5 (0.51)
※ Carga y velocidad máximas.
※ Posición de máxima carga y máxima inercia.
Fig. 3.2 (c) Fuerza y movimiento que actúan en la placa base
- 111 -
(2) Instalación del robot con el soporte estándar
Se puede instalar un robot con un control separado en un soporte preparado por el cliente, sin usar el
soporte estándar, que viene montado de fábrica con el robot.
La Fig. 3.2 (d) muestra cómo retirar el soporte estándar del robot. Primero sitúe el robot en la posición
siguiente: eje J1 = 0°, J2 = -45°, J3 = 25°, J4 = 0°,, a continuación dispóngase a levantar la parte del robot
que hay por encima del eje J1 con una cuerda. Saque los tornillos de montaje del eje J1 (dieciséis tornillos
M16×65) y separe la base del eje J1 del soporte.
La Fig. 3.2 (e) muestra la interfaz de instalación para el robot. Diseñe un soporte teniendo en cuenta los
siguientes puntos:
• Disponga el espacio necesario para cambiar el motor del eje J1.
• Disponga el espacio necesario para montar y desmontar el útil de masterización.
• Disponga el espacio necesario para el mantenimiento periódico (como el cambio y desengrase de las
baterías)
• Evite que el robot interfiera con los cables y la caja de conectores.
• Asegúrese de que la configuración es lo bastante fuerte para resistir la fuerza y el momento que se detallan
en la Tabla 3.2 (b).
Para fijar la base del eje J1 al soporte, use dieciséis tornillos de un tamaño M16 (de resistencia clase 12.9)
y una longitud de al menos 65 mm.
Nota) Posición de transporte del robot

Not e) Robot post ur e on
Peso de la máquina:
M ac h in e w e igh t 2 .1 t o n
2,1 ton Eje Posición
Capacidad de la grúa: 2,5 ton o más t r anspor t at i on
　　 C r an e c ap ac it y 2.5 t o n o r m o r e J1 0°
Capacidad de la eslinga: 1.0 ton o más AXIS POSTURE
　　 S lin g c ap ac it y 1 .0 t o n o r m o r e J2 -45°
Eslinga: 4 J1 0°
　　 S lin g 4 J3 -25°
J2 - 45°
J4 0°
J3 - 25°
J4 0°
JTornillo
1 b as edemmontaje
o u n t in gde
b olalt
Mbase
1 6 XJ1
6 5M16x65
(1 6 p c (16pzs)
s)
F o rde
Soporte k lifla
t carretilla
b r ac k e t Arandela
elevadora Was h e r
JBase
1 b asJ1
e
FMarco
r am e
Fig. 3.2 (d) Cómo extraer el soporte (robot con unidad de control separada)
- 112 -
322 176
Útil
Mastde masterizado
ering fixture 88
Compartimiento
Bat t er y box de baterías
60
Parte
R o b ofrontal
t f r o ndel
t robot
242
357
371
(5 0 0 )
172
80
209 250 Espacio
R e q u ir e requerido
d s p ac e t para
o sustituir 185
Cable de conexión el
r emotor
p lac e delt h eeje
J 1J1
- ax is m o t o r 370
del
o b orobot
Ｂ
R t c o n n e c t io n c ab le
65 290 290 65
16- φ
18 Pasante
16- Φ 18 Thr ough
Vista
Vi e wA A
Rosca
Tap f orpara
ear ttierra
h 65 160 160 65 orificio φ
s p o t h o le Φ 2 6 D e p t h 2 0 (B ac k s id e ）
26 profundidad 20 (Lado trasero)
J1 base mounting t hrough hole
montaje de la base del eje J1 a través del orificio
65
880
65
340
210
210
340
Útil de
Mast masterizado
ering fixt ure
65
65
880
Salida
Greasede grasa
outl et
Vista
V ie wB B
Fig. 3.2 (e) Interface de instalación para el robot (con unidad de control separada)
quitando el pedestal estándar
- 113 -
3.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO

La fig. 3.3 muestra el área de mantenimiento de la unidad mecánica.
Área de masterización
Área de mantenimiento del controlador (Sólo para controlador integrado)
Fig. 3.3 Área de mantenimiento
3.4 CONDICIONES DE INSTALACIÓN

La Tabla 3.4 muestra las condiciones de instalación.
- 114 -
APENDICE
B-81925SP/05 APÉNDICE A.LISTADO DE RECAMBIOS
A LISTADO DE RECAMBIOS
Tabla A (a) Cables
Nº Especificaciones Funciones Observaciones
K501 A660-4004-T257 Potencia del eje J1 al J2, freno Para CE,
Controlador Integrado
R-J3iB
K502 A660-8014-T699 Encoder de los ejes J1 y J2 Para CE,
R-J3iB
K503 A660-4004-T258 Potencia del eje J3, freno, codificador Para CE,
R-J3iB
K504 A660-4004-T259 Potencia del eje J4, freno, codificador, Para CE,
EE Controlador Integrado
R-J3iB
EE, AS Controlador Integrado
R-J3iB
K506 A660-4004-T272 Potencia del eje J4 al J5, freno, Para CE,
codificador, EE Controlador Integrado
R-J3iB
codificador, EE, AS Controlador Integrado
R-J3iB
K511 A660-8014-T785 Potencia del eje J1 al J2, freno, potencia Para CE,
del eje J3, freno, codificador Controlador remoto
K512 A660-8014-T786 Codificador del eje J1 al J2, potencia del Para CE,
eje J4, freno, codificador, EE Controlador remoto
R-J3iB
eje J4, freno, codificador, EE, AS Controlador remoto
R-J3iB
eje J4 y J5, freno, codificador, EE Controlador remoto
R-J3iB
eje J4 y J5, freno, codificador, EE, AS Controlador remoto
R-J3iB
K551 A660-4004-T573 Potencia del eje J1 al J2, freno Para CE,
R-30iA
K552 A660-8015-T899 Encoder de los ejes J1 y J2 Para CE,
R-30iA
EE Controlador Integrado
R-30iA
EE, AS Controlador Integrado
R-30iA
codificador, EE Controlador Integrado
R-30iA
- 117 -
A. LISTADO DE RECAMBIOS APÉNDICE B-81925SP/05
Nº Especificaciones Funciones Observaciones

codificador, EE, AS Controlador Integrado
R-30iA
codificador, EE, AS Controlador remoto
R-30iA
eje J4, freno, codificador, EE, AS Controlador remoto
R-30iA
eje J4 y J5, freno, codificador, EE Controlador remoto
R-30iA
eje J4 y J5, freno, codificador, EE, AS Controlador remoto
R-30iA
K566 A05B-1039-D001 Codificador del eje J1 al J2, potencia del Para CE,
eje J4 y J5, freno, codificador, EE, AS, Controlador Integrado
CAMARA R-30iA
eje J4 y J5, freno, codificador, EE, AS, Controlador Integrado
CAMARA, LED R-30iA
eje J4 y J5, freno, codificador, EE, AS, Controlador remoto
CAMARA, LED R-30iA
K708 A660-8012-T572 Tubo de cierre Para CE,
Controlador remoto
K721 A660-8012-T573 Overtravel del eje J1
Tabla A (b) Motor

Eje Especificaciones Observaciones
J1, J2, J3 A06B-0268-B605#S000 (ModeloαM30/4000i)
Modelo αiS 30/4000
J4 A06B-0235-B605#S000 (ModeloαM8/4000i)
Modelo αiS 8/4000
NOTA
Al pedir el motor, especificar el motor cuyo número de especificación termina en
#S000.
- 118 -
B-81925SP/05 APÉNDICE A.LISTADO DE RECAMBIOS
Tabla A (c) Reductor
Eje Especificaciones
Reductor del eje J1 A97L-0218-0265#450C-37
Reductor del eje J2 A97L-0218-0266#450E-257
Reductor del eje J3 A97L-0218-0266#450E-257
Reductor del eje J4 A97L-0118-0949#70C-36
Tabla A (d) Equipo del motor de alimentación

Nombre Especificaciones
Equipo del motor de alimentación para el A97L-0218-0245#257
reductor de los ejes J2, J3
Tabla A (f) Tope

Nombre Especificaciones Observaciones
Tope pendular del eje J1 A290-7039-V201 Tope estándar
Tope de control del rango de A05B-1039-K201 Tope opcional
movimiento del eje J1
Tabla A (p) Grasa para la batería

Batería A98L-0031-0005 1.5V tamaño D
(4pzs/1 robot)
Grasa A98L-0040-0119#7KG Kyodo yushi
VIGOGREASE RE0
Grasa A98L-0001-0179#2-2,5KG Shell Alvania GREASE S2
Tabla A (g) Junta auxiliar para el motor

Junta auxiliar para el motor A98L-0004-0771#A12TP Para los motores del J1 al J3
NOTA
- 119 -
B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN APÉNDICE B-81925SP/05
B DIAGRAMA DE CONEXIÓN
Fig. B (a) Diagrama de circuitería interna (Controlador R-J3iB Integrado para CE)
- 120 -
B-81925SP/05 APÉNDICE B.DIAGRAMA DE CONEXIÓN
- 121 -
Fig. B (b) Diagrama de circuitería interna (Controlador R-J3iB Integrado para CE con la opción de servopinza)
- 122 -
- 123 -
Fig. B (c) Diagrama de circuitería interna (Controlador R-J3iB Remoto para CE)
- 124 -
- 125 -
Fig. B (d) Diagrama de circuitería interna (Controlador R-J3iB Integrado para CE con la opción de servopinza)
- 126 -
- 127 -
C O NT RO L L ER
CNJ 1A 072 1#3HA SKX

1 J 1U 1 0726#0 31KS X
0 7 2 7 # A S M (3 )
2 J 1V 1
3 J 1W1
CNJ 1B 072 1#3HA SKX
1 J 1U 1 0726#0 31KS X
0 7 2 7 # A S M (3 )
2 J 1V 1
3 J 1W1
C N J 2A 072 1#3HA SKX
1 J 2U 1 0 726#0 31KS X
0 7 2 7 # A S M (3 )
2 J 2V 1
3 J 2W1
C N J 2B 072 1#3HA SKX
1 J 2U 1 0 726#0 31KS X
0 7 2 7 # A S M (3 )
2 J 2V 1
3 J 2W1
C N J 3A 072 1#3HA SKX
1 J 3U 1 0726 #031K SX
0 7 2 7 # A S M (3 )
2 J 3V 1
3 J 3W1
C N J 3B 072 1#3HA SKX
1 J 3U 1 0726 #031K SX
0 7 2 7 # A S M (3 )
2 J 3V 1
3 J 3W1
C NJ 4 098 4#H03 SSX
1 J 4U 1 0996 #031K SX
0997 #A SL (3 )
2 J 4V 1
3 J 4W1
C NJ 5 098 4#H03 SSX
1 J 5U 1 0996 #031K SX
0997 #A SL (3 )
2 J 5V 1
3 J 5W1
C NJ 6 098 4#H03 SSX
1 J 6U 1
2 J 6V 1
3 J 6W1
C NGA 072 1#3HA SKY
1 J 1G 1 0726 #031K SY
0 7 2 7 # A S M (3 )
2 J 2G 1
3 J 3G 1
C NGB 0721# 3HA S KY
0726 #031K SY
1 J 1G 1
0 7 2 7 # A S M (3 )
2 J 2G 1
3 J 3G 1
C NGC 0984# H03S SY
1 J 4G 1 0996 #031K SY
0997 #A SL (2 )
2 J 5G 1
3 ( J 6 G 1)
CRR88 D3200M(YY) 07 30#04 2KM FXX 0 726#0 41KM XX

0 7 2 7 # A S M T (2 ) 0 7 2 7 # A S M (2 )
A 1 B K (J 1 ,J 2 ) B 1 B K C (J 1,J 2 ) M3BK1
0 7 2 7 # A S N T (2 ) 0 7 2 7 # A S N (2 )
A 2 B K (J 3 ) B 2 B K C (J 3) A1 J 3G 1 B1 B K (J 3)
A 3 B K (J 4 ,J 5 ,( J 6 )) B 3 B K C (J 4 ,J 5 ,(J 6 ) ) A 2 J 3G 1 B2 B K C (J 3 )
0 730#0 62KM FX X 0726 #061K MX X

0 7 2 7 # A S M T (2 ) 0 7 2 7 # A S M (1 )
0 7 2 7 # A S N T (4 ) M4M5B K 0 7 2 7 # A S N (2 )
A1 J 4G1 B1 J 5G 1
A 2 B K( J 4 ,J 5 ,J 6 ) (A 1 ) B 2 B K (J 4 ,J 5 ,J 6 )( A 2 )
A 3 B KC ( J 4 ,J 5 ,J 6 ) (A 1 ) B 3 B KC ( J 4 ,J 5 ,J 6 ) (A 2 )
CRF8 A63L- 0002- 0008#H48S
A B C
1 XP RQ J 1 P RQ J 1 5 V (A 1 ,A 2 )
2 X P RQ J 2 P RQ J 2 5 V (B 1 ,B 2 ) 0 460#1 01KD
0535 #101K DF
3 X P RQ J 3 P RQ J 3 5 V (C 1,C 2) 0 4 5 6 # A S L T (1 )
0 456#A SL (1)
0 4 5 6 # A S N (8 )
M 3P
0 4 5 6 # A S N T (8 )
4 X P RQ J 4 P RQ J 4 5 V (D 1,D 2 ) A5 XPRQJ3 B5
5 X P RQ J 5 PRQ J 5 5 V (E1 ) A4 0V (C 2 ) B4 FG
6 (X P R Q J 6 ) (P R Q J 6) ( 5V ) A 3 5V (C 1 ) B3 0V ( B T 3 )
A2 5V (C 2 ) B2 6V ( B T 3 )
7 0 V (A 1 ,A 2 )
A 1 0V (C 1 ) B1 PRQ J 3
8 RI 1 RI 2 0 V (B 1 ,B 2 )
9 RI 3 RI 4 0 V (C 1,C 2)
M4M5P
10 RI 5 RI 6 0 V (D 1 ,D 2) 0535 #201K DF
A 10 B 10
0 4 5 6 # A S L T (2 )
11 RI 7 RI 8 0 V (E1 ) 0456 #A SN T (16) A9 D R A IN B9 D R A IN
0460#201KD
12 R I 9 (X P P A B N ) RO 1 (0 V ) A8 0V ( B T 5 ) B8 0 V (B T 4) 0456#ASL(2)
13 RO 2 RO 3 A7 6V(BT5) B7 6V(BT4) 0456#ASN(16)
14 RO 4 RO 5
A6 PRQJ5 B6 PRQJ4
A5 XPRQJ5 B5 XPRQJ4
15 RO 6 RO 7
A4 0V ( E1) B4 0 V (D 2)
16 RO 8 XHB K
A3 5V ( E1) B3 5 V (D 1 )
17 2 4 V F (A 1 ,A 2 ,A 3 ,A 4 ,A 5 ) XRO T A2 5V (E 1) B2 5 V (D 2 )
18 2 4 V IN (A 1 ,A 2 ,A 3 ,A 4 ,A 5 ) 0V ( G 1,G 2 ) A 1 0V ( E1) B1 0 V (D 1 )
J 1O T
0 53 5#0 31 K S F Y 24VF(A1) 0 46 0# 031 K S Y K 721

1 0 45 6# B S L ( 2) A 66 0- 8 01 2- T 5 73
0 45 6#B S L T (2 ) 24VIN(A1)
2 XROT 04 60 #0 31K S Y K 1 09
3 KEYING 04 56 #A S M (2 ) A 0 5B - 10 37 - D 0 01
Fig. B (e) Diagrama de circuitería interna (Controlador R-30iA Integrado para CE)
(Incluye el caso donde se selecciona la opción de servopinza)
- 128 -
J 1 M O T O R (α iS 3 0 / 4 0 0 0 )
0648 #6222 2SD
M1M J 2 M O T O R (α iS 3 0/ 4 0 0 0 )
22 - 22 P (8 .0 S Q 4 6A )
0749 #12A 1
D J1G1 A J1U1 0648# 82222 SD M2M 22- 22 P (8 .0 S Q 46 A )
C J1W1 B J1V1 0749# 12A 1
D J2G1 A J 2U1
C J2W1 B J 2V1
10 S L 1 (0.3S Q 3A )
08 48#A 1 0SL 1 4 6V(BT1) 10 S L 1 (0.3S Q 3A )
8 5V(A1) 1
0 8 5 0 (8 ) M1P 9 5V(A2)
5 XPRQJ1
2 0 848#A 10SL 1 4 6V(BT2)
GB 1 6 PRQJ1 8 5V(B1) 1
10 0V(A1) 3 FG 0 8 5 0 (8 ) 5 XPRQJ2
0V(BT1) M2P 9 5V(B2)
6 PRQJ2
2
6V ( B T 1 ,B T 2 ,B T 3, 7 10 0V(B1) 3 FG
0V(A2) 0V(BT2)
B T 4,B T 5 )
+ 0648 #610S L 3SJ
0653 #04A C
M1B K 10 S L - 3P (1.25 S Q 13 A )
7
0V(B2)
0648# 810S L 3SJ
C A BK(J1) 0653# 04A C M2B K 10S L - 3 P ( 1.25 S Q 13 A )
B A T T ER Y B BKC(J1) C A BK(J2)
B BKC(J2)
-
0 V (B T 1,B T 2,B T 3 ,
B T 4,B T 5)
J 3 M O T O R (α iS 3 0 / 4 0 0 0 )
0648 #8222 2SD
2 2- 22P (8.0S Q 46 A )
0749 #12A 1
M3M D J3G1 A J3U1
C J3W1 B J3V1
K 55 1
A 66 0- 40 04- T 573 1 0 S L 1( 0.3S Q 3 A )
0848 #A 10 SL 1 4 6V(BT3)
8 5V(C1) 1
0850 (8) 5 XPRQJ3
M3P 9 5V(C2)
6 PRQJ3
2
10 0V(C1) 3 FG
0V(BT3)
7
K 552 0V(C2)
A 66 0- 8 01 5- T 8 99 0 648#81 0SL 3S J
0 653#04 A C M3B K 1 0S L - 3 P (1 .2 5S Q 13A )
P M A F IX 1 C A BK(J3)
B BKC(J3)
J 4 M O T O R (α iS 8/ 4 0 0 0 )
08 81#18 10S M4M 2 2- 22 P (8 .0 S Q 46 A )
K 553 08 81#10 C
D J4G1 A J4U1
A 66 0- 4 00 4- T 6 13 C J4W1 B J4V1
P M A F IX 2
10 S L 1 (0.3S Q 3 A )
08 48#B 10SL 1 4 6V(BT4)
8 5V(D1) 1
08 50(8) 5 XPRQJ4
M4P 9 5V(D2)
6 PRQJ4
2
10 0V(D1) 3 FG
0V(BT4)
7
0V(D2)
0648 #810S L 3SJ
0653 #04A C M 4B K 1 0S L - 3 P ( 1.25S Q 13 A )
C A BK(J4)
B BKC(J4)
K 5 54
A 6 60 - 4 0 04 - T 56 4 M 5M
K 5 55( A S ) 2 0- 1 5S (3.5S Q 2 3A )
A 6 60 - 4 0 04 - T 56 5 F A J 5U 1
0460# 101K D EE1
K 5 56 (A D D IT IO N A L A X IS ) E B KC (J 5) G J 5G 1 B J 5V1
0456# A SM (2)
0 4 5 6 # A S N (8 ) A 5 R I5 B 5 R I9 A 6 60 - 4 0 04 - T 56 6 D B K (J 5) C J 5W1
A 4 R I4 B 4 XHB K K 5 57( A S ,A D D IT IO N A L A X IS )
A 3 R I3 B 3 R I8 A 6 60 - 4 0 04 - T 56 7
0460# 101K DF A 2 R I2 B 2 R I7
0456# A SM T (2) A 1 R I1 B 1 R I6
0456# A SN T (8)
M5P
E E2 1 6S - 1S (1 .2 5S Q 1 3A )
0 460#1 21KD F A 6 RO6 B 6 0V (G 2) F 6 V (B T 5) A PRQ J 5

0 4 5 6 # A S N T (9 ) A 5 RO5 B 5 0V (G 1) E 0 V (E1 ) G 0V (B T 5 ) B XPRQJ 5
A 4 RO4 B 4 2 4 V (A 4 ,A 5 ) 2 4 V IN ( A 4 ,A 5 ) D 5 V (E1 ) C FG
A 3 RO3 B 3 2 4 V (A 2 ,A 3 ) 2 4 V IN ( A 2 ,A 3 )
04 60#121 KD A 2 RO2 B 2 RO 8
0 4 5 6 # A S N (9 )
A 1 RO1 B 1 RO7
Z IP P ER T U B E
K708
A660- 8012- T572
EE W2524F ( 0 .5 S Q 5 A )φ 9 .6 - φ 1 5
4 RO4 3 RO 3 2 RO 2 1 RO 1
9 R I1 8 0 V (G 1) 7 XHB K 6 RO 6 5 RO5
U S ER IN T E R F A C E/ S IG NA L (O P T IO N ) 15 R I5 14 R I9( X P P A B N ) 13 R I8 12 R I4 11 R I3 10 R I2
W2524F ( 0 .5 S Q 5 A ) φ 9 .6 - φ 1 5 24 V F (A 5 ) 2 4V F (A 4 ) 2 4V F (A 3) 2 4V F ( A 2)
1 S1 2 S2 3 S3 4 S4 20 19 18 17 16 R I6
24 V IN (A 5) 2 4V IN (A 4 ) 2 4V IN (A 3) 2 4V IN ( A 2)
5 S5 6 S6 7 S7 8 S8 9 S9 24 R I7 23 0 V (G 2 ) 22 R O 8 21 R O 7
10 S 10 11 S 1 1 12 S 12 13 S 1 3 14 S 14 15 S 15
16 S 16 17 S 17 18 S 1 8 19 S 1 9 20 S 2 0
21 S 21 22 S 22 23 S 23 24 S 2 4
U S ER IN T ER F A C E / S IG N A L (O P T IO N )
A S2 (0 .5 S Q 5 A )φ 9 .6 - φ 1 5
4 S4 3 S3 2 S2 1 S1
9 S9 8 S8 7 S7 6 S6 5 S5
15 S 15 S 14 13 S 13 12 S 12 11 S 1 1 10 S 1 0
20 S 20 19 S 1 9 18 S 1 8 17 S 17 16 S 1 6
24 S 2 4 23 S 2 3 22 S 2 2 21 S 2 1
XROT 24 V F (O T )
SQ 1
COM NC
S Q 1 :J 1 A X IS L IM IT S WIT C H
(O P T IO N:A 0 5 B - 1 0 3 9 - H 2 12 )
D U M M Y (O P T IO N :A 0 5 B - 1 0 3 7- H 2 1 1 )
M - 4 10 iB / 45 0
(R - 3 0iA IN T E G R A T E D C O N T RO L L ER)
:MOVABLE CABLE:A05B- 1039- H351 t o H354
- 129 -
J1 CONNECTOR BOX
H an 46 EE
RM2 M T YP E (4 .0 S Q 1 6A )
1 34
G G
2 J 1U 1 35 J 1G1
14 J 1V 1 24 J 1 W1
3 J 1U 1 36 J 1G1
15 J 1V 1 25 J 1 W1
4 J 2U 1 37 J 2G1
16 J 2V 1 26 J 2 W1
5 J 2U 1 38 J 2G1
17 J 2V 1 27 J 2 W1
6 J 3U 1 39 J 3G1
18 J 3V 1 28 J 3 W1
7 J 3U 1 40 J 3G1
19 J 3V 1 29 J 3 W1
8 41
20 30
9 42
21 31
10 43
22 32
11 44
23 33
12 45
13 46
0726 #061 KM YY
072 6 #0 61K MF YY
0727 #A S M(1 )
072 7 #A SM T (1)
0727 #A S N(2)
072 7 #A SN T (2)
M4M 5B K
A1 J 4G 1 B1 J 5G 1
A 2 B K(J 4 ) B 2 B K (J 5)
H an 4 6 EE A 3 B K C (J 4) B 3 B K C (J 5)
RM1 M T YP E ( 4.0S Q 16 A )
1 34
G FG 0 7 26# 061 KM FX X 0 7 26# 061 KM XX
2 J 1U1 35 J 1G1
14 J 1V 1 2 4 J 1 W1 0 7 27# A S MT (3 ) 0 7 27# A S M(3) M4M 5M
3 J 1U1 36 J 1G1
15 J 1V 1 2 5 J 1 W1 A1 J 4U 1 B1 J 5 U 1
4 J 2U1 37 J 2G1
16 J 2V 1 2 6 J 2 W1 A 2 J 4V 1 B2 J 5V1
5 J 2U1 38 J 2G1
17 J 2V 1 2 7 J 2 W1 A 3 J 4W1 B 3 J 5 W1
6 J 3U1 39 J 3G1
18 J 3V 1 2 8 J 3 W1
7 J 3U1 40 J 3G1
19 J 3V 1 2 9 J 3 W1
8 J 4U1 41 J 4G1
20 J 4V 1 3 0 J 4 W1
9 J 5U1 42 J 5G1
21 J 5V 1 3 1 J 5 W1
10 43
22 32
1 1 B K (J 1 ) 4 4 B K (J 4 )
2 3 B K (J 2 ) 3 3 B K (J 3 )
1 2 B K C (J 1 ,J 2) 4 5 B K (J 5 )
1 3 B K C (J 3 ,J 4,J 5 ) 46
GB1
6 V (B T 1 ,B T 2,B T 3 ,
B T 4,B T 5 )
+
B A T T ER Y
- 0 535# 101K D F
0 456# A S L T (1) M3P1
0 460 #101 KD
0 456 #A S L (1)
0 456# A S NT (8) 0 456 #A S N(8)
0 V (B T 1 ,B T 2 ,B T 3,
A1 0V(B1) B1 PRQJ 3
B T 4 ,B T 5)
A2 5V(B2) B2 6V(BT3)
A3 5V(B1) B3 0V(BT3)
A4 0V(B2) B4 FG
A5 XPRQJ3 B5
H an 42 D D
RP1 M T YP E G FG (2.5 S Q 1 0A )
1 R I1 8 R I2 1 5 R I3 2 2 R I4 2 9 R I5 3 6 R I6
2 R I7 9 R I8 16 XP P A B N 23 XHB K 30 XRO T 37 24V F(O T )
3 RO 1 10 R O 2 17 RO 3 24 RO 4 31 RO 5 38 RO 6
4 RO 7 11 R O 8 1 8 24 V F ( A 1 ,A 2,A 3 ,A 4 ) 2 5 0 V (D 1 ,D 2 ) 32 39
5 5 V (A 1 ,A 2 ,A 3 ,A 4 ) 12 5V (B 1 ,B 2 ,B 3 ,B 4 ) 1 9 5 V ( C 1 ) 2 6 0 V (A 1,A 2 ,A 3 ,A 4 ) 3 3 0 V (B 1 ,B 2 ,B 3 ,B 4 ) 4 0 (0 V (C 1 ))
6 P RQ J 1 13 P R Q J 2 2 0 PR Q J 3 27 PRQ J 4 3 4 (P R Q J 5 ) 41 (PRQ J 6)
7 X PRQ J 1 14 X P R Q J 2 2 1 XP RQ J 3 28 XP RQJ 4 3 5 (X P R Q J 5) 42 (XPRQ J 6)
0 53 5 #3 1K S F Y
0 45 6 #B S L T (2 ) 04 6 0# 03 1K S Y K 72 1
1 X RO T 04 5 6# B S L (2 ) A 66 0- 80 12 - T 5 73
2 24VF(OT) K 10 9
04 60 #0 31 K S Y
3 04 56 #A S M (2 ) A 05 B - 10 37 - D 0 01
Fig. B (f) Diagrama de circuitería interna (Controlador R-30iA Integrado para CE)
(Incluye el caso donde se selecciona la opción de servopinza)
- 130 -
J 1 M O T O R (α iS 3 0 / 4 0 0 0 )
J 2 M O T O R (α iS 3 0 / 4 0 0 0 )
0648 #62 2 22S D
0749 #12 A 1
M1M 22 - 2 2P (8 .0 S Q 4 6 A )
D J 1G1 A J1U1 06 48# 8222 2SD M 2M 2 2- 22 P ( 8.0S Q 4 6A )
07 49# 12A 1
C J 1W1 B J1V1 D J2G1 A J 2U1
C J2W1 B J 2V1
1 0S L 1 (0.3 S Q 3 A )
08 48#A 1 0S L 1 4 6V(BT1) 10 S L 1(0 .3S Q 3A )
8 5V(A1) 1
08 50(8) M1P 9 5V(A2)
5 XPRQJ1
2 084 8#A 1 0S L 1 4 6V(BT2)
8 5V(A3) 1
6 PRQJ1 085 0(8) 5 XPRQJ2
10 0V(A1)
0V(BT1)
3 FG M 2P 9 5V(A4)
6 PRQJ 2
2
7 10 0V(A3) 3 FG
0V(A2) 0V(BT2)
0648 #61 0 SL 3SJ 7
0V(A4)
0653 #04 A C
M1B K 10 S L - 3 P ( 1.25 S Q 13 A ) 06 48# 810S L 3S J
C A BK(J 1) 06 53# 04A C M 2B K 1 0S L - 3P (1 .2 5 S Q 1 3A )
B BKC(J1) C A BK(J 2)
B BKC(J2)
J 3 M O T O R (α iS 3 0 / 4 0 0 0 )
0 6 48# 8 222 2 SD 22 - 22 P (8 .0S Q 46 A )
0 7 49# 1 2A 1
M 3M D J3G1 A J 3U1
C J3W1 B J 3V1
1 0S L 1 (0 .3 S Q 3 A )
0 848 #A 1 0SL 1 4 6V(BT3)
8 5V(B1) 1
0 850 (8) 5 XPRQJ3
M 3P 9 5V(B2)
6 PRQJ 3
2
10 0V(B1) 3 FG
0V(BT3)
7
0V(B2)
PMAFIX1
0 64 8# 81 0S L 3SJ
0 65 3# 04 A C M 3B K 10 S L - 3 P (1 .2 5S Q 13 A )
C A BK(J3)
B BKC(J 3)
J 4 M O T O R (α iS 8 / 4 0 0 0 )
K 5 11 0 8 81# 18 1 0S M 4M
A 6 60 - 80 14 - T 7 85 22 - 2 2P (8 .0 S Q 46 A )
0 8 81# 10 C
PMAFIX2 D J4G1 A J4U1
C J4W1 B J4V1
1 0S L 1 (0 .3 S Q 3 A )
0848 #B 1 0 SL 1 4 6V(BT4)
8 5V(B3) 1
0850 (8) 5 XPRQJ 4
M4P 9 5V(B4)
6 PRQJ4
2
10 0V(B3) 3 FG
0V(BT4)
7
0V(B4)
06 48# 810S L 3S J
06 53# 04A C M4B K 10 S L - 3 P (1.2 5S Q 13 A )
C A BK(J4)
K 56 2 B BKC(J 4)
A 66 0- 8 01 5- T 8 8 9
K 56 3( A S )
A 66 0- 8 01 5- T 8 9 0
K 56 4 (A D D IT IO N A L A X IS )
A 66 0- 8 01 5- T 8 9 1
K 56 5( A S ,A D D IT IO N A L A X IS ) M5M
A 66 0- 8 01 5- T 8 9 2 2 0- 15 S (3 .5S Q 23 A )
F A J 5U1
E B K C (J 5 ) G J 5G 1 B J 5V1
D B K (J 5 ) C J 5 W1
M5P 1 6S - 1 S (1 .2 5S Q 13 A )
F 6 V (B T 5 ) A PRQJ 5
U S E R IN T ER F A C E/ S IG N A L (O P T IO N ) E 0V ( C 1) G 0 V (B T 5 ) B X PRQJ 5
W2524F (0.5SQ 5A )φ 9 .6 - φ 1 5 D 5 V (C 1 ) C FG
1 S1 2 S2 3 S3 4 S4
5 S5 6 S6 7 S7 8 S8 9 S9
10 S 1 0 11 S 1 1 12 S 12 13 S 13 14 S 14 15 S 1 5
16 S 16 17 S 1 7 18 S 18 19 S 1 9 20 S 20
21 S 21 22 S 2 2 23 S 2 3 24 S 24
EE W2524F (0 .5 SQ 5A )φ 9.6- φ 15
4 RO 4 3 RO 3 2 RO 2 1 RO1
9 R I1 8 0V (D 1 ) 7 XH B K 6 RO6 5 RO5
15 R I5 14 R I9 (XP P A B N) 13 R I8 12 R I4 11 R I3 10 R I2
2 4V F (A 5 ) 24 V F ( A 4) 2 4V F (A 3 ) 24 V F ( A 2)
20 19 18 17 16 R I6
2 4V IN (A 5 ) 24 V IN ( A 4) 2 4V IN (A 3 ) 24 V IN ( A 2)
24 R I7 23 0V (D 2 ) 22 R O 8 21 R O 7
U S E R IN T E R F A C E/ S IG N A L (O P T IO N )
24 V F (O T ) XRO T
S
Q1
A S2 (0.5S Q 5 A )φ 9.6 - φ 15
COM NC 4 S4 3 S3 2 S2 1 S1
S Q 1 :J 1 A X IS L IM IT S WIT C H
9 S9 8 S8 7 S7 6 S6 5 S5
(O P T IO N :A 0 5 B - 1 0 3 9 - H 2 1 2 ) 15 S 1 5 S14 13 S 13 12 S 12 11 S 11 10 S 1 0
D U M M Y (O P T IO N :A 0 5 B - 1 0 3 7 - H 2 1 1 ) 20 S 20 19 S 1 9 18 S 18 17 S 1 7 16 S 1 6
24 S 24 23 S 2 3 22 S 2 2 21 S 21
M - 4 1 0 iB / 4 5 0
(R - 3 0 iA R EM O T E C O N T RO L L E R )
:MOVABLE CABLE:A05B- 1039- H355 t o H358
- 131 -
C. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO APÉNDICE B-81925SP/05
C TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO

Robot FANUC M-410iB/450 Tabla de Mantenimiento periódico
Horas trabajadas (H)
Primera 3 6 9 1 2
Tiempo de Cantidad comprobación meses meses meses año años
Elementos comprobación de grasa 320 960 1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
Comprobar el cable
1 mecánicamente. 0.2H ― ○ ○ ○
(dañado o retorcido)
Comprobar las conexiones
2 del motor. 0.2H ― ○ ○ ○
(por si están sueltas)
Apretar el tornillo de la
3 herramienta del robot (end 0.2H ― ○ ○ ○
effector).
Apretar los tornillos de la
4 cubierta y el principal.
2.0H ― ○ ○ ○
Comprobar el tope mecánico
5 y el tope mecánico ajustable
0.1H ― ○ ○ ○
Unidad mecánica
Quitar el polvo,
6 salpicaduras, etc.
1.0H ― ○ ○ ○
Comprobar el cable de la
7 herramienta
0.1H ― ○ ○ ○
8 Sustitución de la batería 0.1H ― ●

Sustitución de la grasa del
9 reductor del eje J1 0.7H 10.800ml


Sustitución de la caja de
12 engranajes del eje J4 0.5H 1.600ml
Aplicar grasa al cojinete cada uno

13 del compensador (2 lugares) 0.1H 10ml ● ●
Aplicar grasa en el cojinete
14 cruzado del eje J3 0.1H 40ml
Aplicar grasa en el cojinete

15 cruzado del eje J4 0.1H 20ml
Sustitución de los cables de

16 la unidad mecánica * 4.0H ―
Comprobar el cable del
17 robot, el de la consola y el 0.2H ― ○ ○ ○
Controlador
de conexión del robot

18 Limpìeza del ventilador 0.2H ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
19 Sustitución de la batería *1 0.1H ―
*1 Consultar este manual sobre los puntos de engrase.

*2 Consulte el manual del Controlador
*3 ●: Necesita pedido de piezas
○: No necesita pedido de piezas
- 132 -
B-81925SP/05 APÉNDICE C.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
3 4 5 6 7 8
años años años años años años
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 Elemento
○ ○ ○ ○ ○ 1
○ ○ ○ ○ ○ 2
○ ○ ○ ○ ○ 3
○ ○ ○ ○ ○ 4
○ ○ ○ ○ ○ 5
○ ○ ○ ○ ○ 6
○ ○ ○ ○ ○ 7
● ● ● ● 8
Revisión general
● ● 9
● ● 10
● ● 11
● ● 12
● ● ● ● ● 13
● ● 14
● ● 15
● 16
○ ○ ○ ○ ○ 17
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 18
● 19
- 133 -
D. LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE
LOS TORNILLOS DE MONTAJE APÉNDICE B-81925SP/05
D LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS

TORNILLOS DE MONTAJE
NOTA
Al aplicar LOCTITE a los puntos de apriete de los tornillos importantes, asegurarse de
que se aplica a la porción longitudinal entera de la sección de acople de la rosca hembra.
Si se aplica a la rosca hembra, los tornillo se pueden soltar puesto que no se puede
obtener una adhesión correcta. Quitar el polvo dentro de los tornillos y las espitas y
limpiar el aceite de la sección de acople. Asegurarse de que no hay disolvente en las
roscas. Asegurarse de quitar el exceso de Loctite después de apretar el tornillo.
Usar tornillos de las siguientes durezas.
Pero cumplir con lo que se especifica en el texto.
Tornillo de cabeza hexagonal(Acero:
M22 o inferior : Dureza a la tensión 1.200N/mm2 o más
M24 o más : Dureza a la tensión 1000N/mm2 o más
Todos los tamaños de totnillos de la cubierta: Dureza a la tensión 1000N/mm2 o más
Tornilllo hexagonal. de acero inoxidable, de forma especial, (de botón, cabeza rebajada, perno, etc...)
Dureza a la tensión 400N/mm2 o más
Si no está especificado ningún par de apriete para un tornillo, apretarlo según esta tabla.
Par de apriete recomendado para los tornillos Unidad: Nm
Tornillo de cabeza ranurada
hexagonal
Tornillo de cabeza
Tornillo de cabeza Perno avellanado de cabeza Tornillo hexagonal
hexagonal
hexagonal (Inoxidable) hexagonal (acero)
Diámetro (Acero)
Tornillo de cabeza rebajada
nominal
(acero)
Par de apriete Par de apriete Par de apriete Par de apriete
Límite Limite Límite Limite Límite Limite Límite Limite
superior inferior superior inferior superior inferior superior inferior
M3 1.8 1.3 0.76 0.53 ―――― ―――― ―――― ―――
M4 4.0 2.8 1.8 1.3 1.8 1.3 1.7 1.2
M5 7.9 5.6 3.4 2.5 4.0 2.8 3.2 2.3
M6 14 9.6 5.8 4.1 7.9 5.6 5.5 3.8
M8 32 23 14 9.8 14 9.6 13 9.3
M10 66 46 27 19 32 23 26 19
M12 110 78 48 33 ―――― ―――― 45 31
(M14) 180 130 76 53 ―――― ―――― 73 51
M16 270 190 120 82 ―――― ―――― 98 69
(M18) 380 260 160 110 ―――― ―――― 140 96
M20 530 370 230 160 ―――― ―――― 190 130
(M22) 730 510 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M24 930 650 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
(M27) 1400 960 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M30 1800 1300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M36 3200 2300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
- 134 -
B-81925SP/05 ÍNDICE ALFABÉTICO
ÍNDICE ALFABÉTICO
LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS
<A> TORNILLOS DE MONTAJE.................................. 134
ACOPLAMIENTO DEL END EFFECTOR
A LA MUÑECA......................................................... 95 M
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ........... 92
MANTENIMIENTO PREVENTIVO........................ 6, 13
ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ............... 91
Masterización ................................................................ 39
ÁREA DE MANTENIMIENTO .................................. 114
MASTERIZACIÓN....................................................... 34
AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS .............................. 19
Masterización de un solo eje.......................................... 44
<C> Masterización en posición cero ..................................... 41
Cambiar entre modos ..................................................... 98 Masterización por plantilla (Master Position Master).... 36
COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO .................. 49 Masterización rápida...................................................... 43
COMPROBACIONES ANUALES (3840 HORAS) ...... 11 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J1 .......... 4
COMPROBACIONES CADA 1,5 AÑOS MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J2 .......... 4
(5.760 HORAS) .......................................................... 11 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J3 .......... 4
COMPROBACIONES CADA 3 AÑOS MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J4 .......... 5
(11520 HORAS) ......................................................... 12 MEDICIÓN DE LA HOLGURA .................................. 25
COMPROBACIONES CADA 4 AÑOS MODIFICACIÓN DE LA CARRERA DEL EJE J1
(13.820 HORAS) ........................................................ 12 (OPCIONAL)............................................................. 30
COMPROBACIONES DIARIAS .................................... 6 Montaje del útil de masterizado (M-410iB)................... 36
COMPROBACIONES TRAS EL PRMER MES
(320 HORAS) ............................................................... 7
<P>
POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LÍMITES DE
COMPROBACIONES TRIMESTRALES ....................... 7
MOVIMIENTO DEL EJE J2 AL EJE J4................... 29
COMPROBACIONES TRIMESTRALES
Procedimiento para liberar la presión residual dentro
(960 HORAS) ............................................................. 11
del baño de grasa........................................................ 16
CONDICIÓN DE CARGA EN LA MUÑECA .............. 92
CONDICIONES DE INSTALACIÓN ......................... 114
<R>
CONFIGURACIÓN ................................................... 3, 27
Reiniciar alarmas y preparar la masterización ............... 35
CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) ..... 96
CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES ........................ 71
<S>
CONFIGURACIÓN DE LOS INTERRUPTORES
SOLUCIÓN DE PROBLEMAS .................................... 19
Y LEVAS DE CONTACTO (OPCIONAL) ............... 27
SUBSTITUCIÓN DE BATERIAS ................................ 18
CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE ........................ 33
SUMINISTRO DE AIRE ............................................ 101
SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS
<D>
ACCESORIOS......................................................... 100
DIAGRAMA DE CONEXIÓN .................................... 120
SUSTITUCIÓN DE CABLES....................................... 71
SUSTITUCIÓN DE GRASA ........................................ 13
<E>
SUSTITUCIÓN DE LA MUÑECA .............................. 67
ENGRASE ..................................................................... 16
SUSTITUCIÓN DE LOS CABLES .............................. 78
Entrada de datos de masterización. ................................ 47
SUSTITUCIÓN DE PIEZAS ........................................ 50
<G> SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE LÍMITE
General ........................................................................... 34 DEL EJE J1 (OPCIONAL) ........................................ 69
GENERALIDADES....................................................... 19 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL
REDUCTOR DEL EJE J1 ......................................... 51
<H> SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2/M3) Y EL
HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO ................ 12 REDUCTOR DE LOS EJES J2/J3 ............................ 57
SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M4) Y EL
<I> REDUCTOR DEL EJE J4 ......................................... 65
INSTALACIÓN ........................................................... 109
INTERFACE DE CABLE OPCIONAL....................... 103 <T>
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ......... 132
<L> TRANSPORTE ........................................................... 107
LISTADO DE RECAMBIOS ...................................... 117 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ............................ 107
TUBERÍAS Y CABLEADO ......................................... 70
i-1
B-81925SP/05 HISTÓRICO DE REVISIONES
HISTÓRICO DE REVISIONES
Edición Fecha Contenidos
• Adición del tipo de paro de robot
• Adición del tiempo y la distancia de paro cuando se ejecuta el paro controlado
05 Dic., 2010
• Nota para añadir el cable de end effector (señales de herramienta)
• Corrección de errores
• Procedimiento para mover el brazo sin potencia en situaciones anormales o de
emergencia
• Cambio en la nota de transporte
04 Dic.,2007
• Adición del tiempo y distancia de paro cuando hay un paro de emergencia
• Se añade un cable de sensor
• Corrección de errores
• Cambio del nombre del controlador
03 Sep.,2007
(de R-J3iC a R-30iA)
• Adición de la tarjeta panel board que soporta R-J3iC
02 Nov.,2006 • Adición del modelo que soporta R-J3iC
• Adición del aviso de transporte
01 Enero 2003
r-1

B-81925SP - 05 M-410iB - 450 Mechanical Unit Maintenance Manual PDF

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

B-81925SP - 05 M-410iB - 450 Mechanical Unit Maintenance Manual PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

i

Robot M-410 B/450 de FANUC

• Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias.

La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se

Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica

Manual de seguridad B-80687SP Dirigido a:

1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL

Programador u operario de programación

- Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario

- Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operación.

2 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE

Fig. 2 (a) Vallado y Puerta de Seguridad

2.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO

Fig.2.1 Diagrama de conexiones del botón de paro de emergencia externo

2.2 SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR

En el caso de especificaciones estándar del controlador R-30iA Mate

2.3 SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO

(1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot.

3 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS

3.2 PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO

4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL

4.2 PRECAUCIONES DURANTE LA PROGRAMACIÓN

4.3 PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO

4.4 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN

Fig. 4.4 (a) Liberación de freno del motor J2 y medidas

Fig. 4.4 (b) Liberación de freno del motor J3 y medidas

5 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL

6 TIPO DE PARO DE ROBOT

Paro por detención del aporte de potencia (Categoría 0 siguiendo

Paro controlado (Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1)

Paro eléctrico (Hold) (Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1)

Existen los siguientes tres tipos de paro.

Seta de Paro de Fence open Servo disconnect

R-30iA R-30iA Mate

Tipo de paro configurado (Modelo de paro C) opcional

El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente:

Esta función está disponible sólo para el tipo de hardware CE o RIA.

Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar.

Fig. 7 (a) Etiqueta de precaución de engrase y desengrase

1) Cuando engrase, asegúrese de mantener la salida de grasa abierta.

(2) Etiqueta de Desmontaje Prohibido

Fig. 7 (b) Etiqueta de prohibición de desmontaje

(3) Etiqueta de Prohibido pisar

Fig. 7 (c) Etiqueta de no pisar

(4) Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura

Fig. 7 (d) Etiqueta de advertencia de Alta temperatura

(5) Etiqueta de Transporte

Fig. 7 (e) Etiqueta de Transporte

1) Uso de una carretilla elevadora

(6) Etiqueta de Sustitución de Compensador

Fig. 7 (f) Etiqueta de sustitución del compensador

(7) Etiqueta de transporte prohibido

Fig. 7 (g) Etiqueta de Transporte prohibido

(8) Etiqueta de marcaje de capacidad de carga y rango de movimiento

Fig. 7 (h) Etiqueta de marcaje de capacidad de carga y rango de movimiento

5.5 MASTERIZACIÓN ....................................................................................... 34

Fig. 1 (a) Configuración de la unidad mecánica (Controlador integrado)

Servo motor elemento de

Fig. 1 (b) Configuración de la unidad mecánica (Controlador remoto)

1.1 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J1