ORIENTACIÓN DEL CUERPO

RÍGIDO
CLASE 6 – SEMANA 3
OBJETIVOS

Representación de la orientación

Matrices de Rotación

Ángulos de Euler

Roll, Pitch, Yaw

OBJETIVOS

Representación de la orientación

Matrices de Rotación

Ángulos de Euler

Roll, Pitch, Yaw

 REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN
• Para describir la orientación de un cuerpo respecto de un sistema de
coordenadas dado, se necesitan en 2-D una coordenada (1 GDL) y
para 3D tres coordenadas (3 GDL).
• Existen varios métodos para representar la orientación:
• Matriz de Rotación (implícita)
• Ángulos de Euler (ZXZ y ZYZ) (mínima)
• Roll, pitch y yaw (mínima)
• Vector-ángulo (o par de rotación) (mínima)
• Cuaternios (implícita)
REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN

¿Cuál es la orientación de {1} con respecto a {0}?

𝒀𝟎 0
= 01𝑋Ԧ
𝒀𝟏 1𝑅
0
1 𝑌 0
1 𝑍Ԧ
𝑿𝟏
{1} 𝑐𝜃 −𝑠𝜃 0
θ 0
1𝑅 = 𝑅𝑧(𝜃) = 𝑠𝜃 𝑐𝜃 0
θ 𝑿𝟎 0 0 1
{0}
REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN

¿Cuáles son las coordenadas de P con respecto a {0}?

𝑥0 𝑥1
0𝑟Ԧ = 𝑦 1𝑟Ԧ = 𝑦
𝑝 0 𝑝 1
𝒀𝟎
𝒀𝟏 𝑷 0 0
𝒚𝟎
𝑿𝟏 𝑐𝜃 −𝑠𝜃 0
{1} 𝒚𝟏 θ 0
𝒙𝟏 1𝑅 = 𝑅𝑧(𝜃) = 𝑠𝜃 𝑐𝜃 0
θ 𝑿𝟎 0 0 1
𝒙𝟎
{0} MATRIZ ORTONORMAL
0𝑟Ԧ
𝑝 = 01𝑅 𝑝1𝑟Ԧ
Unitarios y perpendiculares entre si
DETERMINANTE = 1
OBJETIVOS

Representación de la orientación

Matrices de Rotación

Ángulos de Euler

Roll, Pitch, Yaw

MATRIZ DE ROTACIÓN GENÉRICA
Con respecto a {A}
• Dos sistemas: {A} y {B}
- Origen común
- Rotados
?
?
• Objetivo: describir al sistema {B} con
respecto al sistema {A} ?

(usando proyecciones)
• Coordenadas de los ejes de {B} con respecto a {A}

• En forma de vector …
MATRIZ DE ROTACIÓN GENÉRICA
• Coordenadas de los ejes de {B} con respecto a {A}
- Se desea R tal que ejes de {B} con respecto a {A}:

- La matriz R es:

Matriz de rotación genérica

• Matriz de rotación del sistema {B} con respecto al sistema {A}

Cada columna representa a los ejes (x, y, z) del

sistema {B} con respecto al sistema {A}
MATRIZ DE ROTACIÓN GENÉRICA
• Sistema {B} con respecto al sistema {A}

• Sistema {A} con respecto al sistema {B}

( RB )
T
RA =
B A
MATRIZ DE ROTACIÓN GENÉRICA
• Ejemplo 1:

Dados los siguientes sistemas

{A} y {B} …

a) Calcular la rotación del sistema {B} respecto del sistema {A}

 co s(9 0  ) co s(1 8 0  ) co s(9 0  )  0 −1 0

   
R B = co s(0  ) co s(9 0  ) co s(9 0  ) = 1
A
0 0
   
 co s(9 0  ) co s(9 0  ) co s(0  )   0 0 1 

b) Calcular la rotación del sistema {A} respecto del sistema {B}

 co s(9 0  ) co s(0  ) co s(9 0  )   0 1 0

   
R A = co s(1 8 0  ) co s(9 0  ) co s(9 0  ) = − 1
B
0 0
   
 co s(9 0  ) co s(9 0  ) co s(0  )   0 0 1 
MATRIZ DE ROTACIÓN GENÉRICA
• Ejemplo 2: calcular la rotación del sistema {B} respecto del sistema {A}

 co s( ) co s(9 0  +  ) co s(9 0  ) 

Rotación  
R B = co s(9 0  −  ) co s( ) co s(9 0  )
A

alrededor 𝜃  
del eje z  co s(9 0  ) co s(9 0  ) co s(0  ) 

𝜃  co s  − sin  0
  De igual forma se
𝜃 R B = sin  co s 
A
0 obtiene la rotación
 
 0 0 1  alrededor de x o y.

• Ejemplo 3: dada la siguiente matriz de rotación, graficar el sistema {A} y {B}

0 −1 0 
 
RB = 0 −1
A
0
 
 1 0 0 
MATRIZ DE ROTACIÓN GENÉRICA
• Ejemplo 2: calcular la rotación del sistema {B} respecto del sistema {A}

 co s( ) co s(9 0  +  ) co s(9 0  ) 

Rotación  
R B = co s(9 0  −  ) co s( ) co s(9 0  )
A

alrededor 𝜃  
del eje z  co s(9 0  ) co s(9 0  ) co s(0  ) 

𝜃  co s  − sin  0
  De igual forma se
𝜃 R B = sin  co s 
A
0 obtiene la rotación
 
 0 0 1  alrededor de x o y.

• Ejemplo 3: dada la siguiente matriz de rotación, graficar el sistema {A} y {B}

0 −1 0 
 
RB = 0 −1
A
0
 
 1 0 0 
MATRICES DE ROTACIÓN ELEMENTAL
Rotación alrededor del eje x

𝜃
1 0 0
𝑅𝑥 (𝜃) = 0 c𝜃 −s𝜃
𝜃
0 s𝜃 c𝜃
𝜃

Rotación alrededor del eje y

𝜃
c𝜃 0 s𝜃
𝑅𝑦 (𝜃) = 0 1 0 𝜃
𝜃
−s𝜃 0 c𝜃

𝜃 Rotación alrededor del eje z

𝜃 c𝜃 −s𝜃 0
𝜃 𝑅𝑧 (𝜃) = s 𝜃 c𝜃 0
0 0 1
 COMPOSICIÓN DE MATRICES
• La composición se realiza mediante el álgebra de matrices (facilidad
de uso).
• Las multiplicación de matrices no es conmutativa.
• Y por ello, es importante el orden de realización de las rotaciones.
 PROPIEDADES DE LAS MATRICES DE ROTACIÓN

• Son matrices ortonormales.

• Sus vectores, por columnas o por filas, son ortonormales entre sí:
• Producto escalar de un vector por otro cualquiera igual a 0.
• Producto escalar de un vector por si mismo igual a 1.
• Productor vectorial de un vector por el siguiente igual al tercero.
• Su inversa coincide con su traspuesta 𝑅𝑇 = 𝑅 −1
• Su determinante es la unidad 𝑅 = 1
• Se precisan 9 elementos (3 de sus componentes son linealmente
independientes, 3 sirven para mantener su valor unitario y los últimos 3
para la perpendicularidad entre los ejes).
• Adecuadas para la formulación simbólica.
• Menos adecuadas para el cálculo computacional.
OBJETIVOS

Representación de la orientación

Matrices de Rotación

Ángulos de Euler

Roll, Pitch, Yaw

Ángulos de Euler
• Representan la orientación (rotación) usando 3 ángulos.
• Los ángulos surgen de 3 rotaciones sucesivas alrededor de sistemas
de referencias móviles.
• Hay configuraciones especiales como Fick, Helmholtz.
• Para la robótica las configuraciones más usuales repiten un ángulo:
ZYZ o ZXZ
• Formalmente existe hasta 24 combinaciones.
Ángulos de Euler (ZXZ)
<Problema Directo>
Ángulos de Euler (ZXZ)
<Problema Inverso>
Ángulos de Euler (ZXZ)
<Singularidades>
• Bloqueo de cardan: dos de los ángulos están
contribuyendo al mismo giro
Ángulos de Euler (ZXZ)
<Ejercicios>
1. Encontrar la matriz de rotación para los ángulos de Euler ZYZ
2. Encontrar la matriz de rotación equivalente de los ángulos de Euler
ZYZ para los valores de (40°, 70°, 80°)
3. Encontrar los dos posibles ángulos de Euler asociados a la matriz :
−0.5 −0.557 0.663
0.866 −0.321 0.383
0 0.766 0.643
OBJETIVOS

Representación de la orientación

Matrices de Rotación

Ángulos de Euler

Roll, Pitch, Yaw

Roll, pitch y yaw <𝜙,𝜃,𝜓> - RPY
• Sistema de referencia fijo (todas las rotaciones se representan en el marco
de coordenadas original) en orden X, Y y Z.
• Si los expresamos a través de los ángulos de Euler tenemos la siguiente
equivalencia:
XYZ Fijo = ZYX Euler = Rzyx (𝜓,𝜃,𝜙) = Rz(𝜓) Ry(𝜃) Rx(𝜙)
z

𝜓
𝜃
𝜙 y

x
Roll, pitch y yaw <𝜙,𝜃,𝜓> - RPY
• Problema Directo: dados los ángulos RPY (𝜙, 𝜃,
𝜓) encontrar la matriz de rotación equivalente.
• R = Rz(𝜓) Ry(𝜃) Rx(𝜙) (premultiplicar)
• Matriz de rotación equivalente:
Roll, pitch y yaw <𝜙,𝜃,𝜓> - RPY
• Problema Inverso: a partir de la matriz de
rotación R encontrar los ángulos RPY (𝜙, 𝜃,
𝜓).
• Matriz de rotación equivalente:
Roll, pitch y yaw <𝜙,𝜃,𝜓> - RPY

𝜃 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2 −𝑟31, ± 𝑟322 + 𝑟332 * Existen dos soluciones posibles

𝜓 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2 𝑟21, 𝑟11

𝜙 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2 𝑟32, 𝑟33

Roll, pitch y yaw <𝜙,𝜃,𝜓> - RPY
• Singularidades: Surgen cuando el cos(𝜃) = 0
Roll, pitch y yaw <𝜙,𝜃,𝜓> - RPY
• Ejercicio
Se tiene los siguientes ángulos RPY:
𝜙=30 , 𝜃=30 , 𝜓=45
Calcular la matriz de rotación asociada
 ẑ

ŷ
O
{W}
x̂