Aplicaciones de las curvas

de leva
Introducción

• Muchas aplicaciones de maquinas requieren de movimientos

especiales o deben operar a altas velocidades por lo que las
curvas básicas no son adecuadas
• Es necesario mezclar, combinar o desfasar sectores de las
curvas estudiadas
Fundamentales

• La suma de los desplazamientos de los sectores combinados

deben ser igual a la carrera total del seguidor
• La suma de los ángulos de todos los sectores combinados
debe ser igual al ángulo total de la leva
• Las velocidades en las uniones deben ser iguales
• Acciones de alta velocidad requieren que la aceleración en
todos los sectores sea igual (significa que no debe haber
discontinuidad en la aceleración o jerk infinito)
Modified Trapezoidal Curve

• Esta compuesta de movimiento parabólico y cicloide para

reducir la aceleración máxima
• Tiene un cambio de torque, de positivo a negativo en 20% del
movimiento generando cargas dinámicas muy altas
Modified Trapezoidal Curve

• De A a B tenemos que la
aceleración es ¼ de onda
sinusoidal
• De B a C la aceleración es
constante
• De C a D baja a 0 con ¼ de
aceleración sinusoidal
• De D en adelante repite el
mismo patrón pero con
aceleración negativa
Coupled Curve Simplification

Procedimiento desarrollado en 1979 por Kloomok and Muffley

donde eligieron 3 funciones analíticas (SMH, cicloide y polinomio
de grado 8) las cuales se pueden mezclar con aceleración
constante o velocidad constante o cualquier otra para satisfacer
un rango de necesidades.
Cicloidal
Cicloidal
Cicloidal
SMH
SMH
SMH
Polinomial 8vo Grado
Polinomial 8vo Grado
Ejemplo

A spring-loaded textile machine has a cam that rotates at 720

rpm in which the follower rises 1 ¾ inches in 120 degrees. To
keep the spring size small, the maximum positive acceleration is
twice the maximum negative acceleration. Design (a) the rise
portion of the DRRD system with harmonic and cycloidal coupling
using the simplified method. Also find (b) the characteristic
values of displacement, velocity and acceleration at
Ejemplo

Complete the DRRD curve utilizing H3 and C4 motion adjusting

the parameters to fit the machine needs
Método Analítico

El método grafico es suficiente certero en muchos casos y

suficiente para determinar el perfil de la leva. Sin embargo
existen ocasiones donde es necesario utilizar modelos
matemáticos para obtener mayor precisión o debido al proceso
de manufactura
Seguidor radial
Coordenadas Polares
𝑟 =𝑅𝑚𝑖𝑛 + 𝑦
𝑦 = 𝑦 ( 𝜃)
Coordenadas Rectangulares
𝑋 =𝑟 sin ( 𝜃 )
𝑋 =( 𝑅𝑚𝑖𝑛 + 𝑦 ) sin ( 𝜃 )
𝑌 =𝑟 cos ( 𝜃 )
𝑌 = ( 𝑅𝑚𝑖𝑛 + 𝑦 ) co 𝑠 ( 𝜃 )
Ejemplo

Determina el perfil de la leva para si el movimiento es harmónico

simple, utilizando coordenadas polares y coordenadas
rectangulares. El seguidor a utilizar es un roller.
Seguidor radial desfazado
Coordenadas Polares

𝑦 0= √ 𝑅 −𝑒 2
𝑚𝑖𝑛
2

√ 2
𝑟 = 𝑒 + ( 𝑦 + 𝑦0)
2

′
𝜃 =𝜃 − 𝛿
𝑦0+ 𝑦 tan 𝜃 0 + tan 𝛿
tan 𝜃 0= =
𝑒 1 − tan 𝜃0 tan 𝛿
𝑦0
tan 𝜃 0=
𝑒
𝑦0
+ tan 𝛿
𝑦0+ 𝑦 𝑒
=
𝑒 𝑦
1− 0 tan 𝛿
𝑒
Seguidor radial desfazado
Coordenadas Rectangulares

𝑒
sin 𝜃 0 =
𝑅 𝑚𝑖𝑛

𝑋 = 𝑅 𝑚𝑖𝑛 sin ( 𝜃 + 𝜃 0 ) + 𝑦 sin 𝜃

𝑌 = 𝑅 𝑚𝑖𝑛 cos ( 𝜃 +𝜃 0 ) + 𝑦 cos 𝜃

Ejemplo

Determina el perfil de una leva con movimiento parabólico y que

gira en el sentido opuesto a las manecillas del reloj. Calcula las
coordenadas polares y rectangulares para
Seguidor Oscilatorio de Carretilla
Seguidor Oscilatorio de Carretilla
Seguidor Oscilatorio de Carretilla
Coordenadas Polares
Si es la función que describe la curva de
tiempo-desplazamiento, entonces:

𝑦 h
=
𝜙 𝜙0

𝑦
𝜙=𝜙 0
h
Seguidor Oscilatorio de Carretilla
Por ejemplo para el movimiento
harmónico simple

𝑦=
h
2 [
1− cos 𝜋
𝑡
𝑇 ( )]
𝑦
𝜙=𝜙 0
h

𝜙 =𝜙 0
h
2 [
1 − cos 𝜋
𝑡
𝑇 ( )]
h
Seguidor Oscilatorio de Carretilla
Coordenadas Polares
2 2 2
𝐿𝑓 +𝑆 − 𝑅𝑚𝑖𝑛
cos 𝜓 0 =
2 𝐿𝑓 ∙ 𝑆

√ 2 2
𝑟 = 𝐿 +𝑆 −2 𝐿𝑓 ∙𝑆∙cos ( 𝜓 0 +𝜙 )
𝑓
𝛿=𝛾 2 −𝛾 1
2 2 2
𝑟 +𝑆 − 𝐿𝑓
cos 𝛾 2=
2 𝑟𝑆
2 2 2
𝑅𝑚𝑖𝑛 +𝑆 − 𝐿𝑓
cos 𝛾 1=
2𝑟𝑆
′
𝜃 =𝜃 − 𝛿(𝐶𝐶𝑊 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑜𝑓 𝑐𝑎𝑚)
′
𝜃 =𝜃 + 𝛿 (𝐶𝑊 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑜𝑓 𝑐𝑎𝑚)
Seguidor Oscilatorio de Carretilla
Coordenadas Rectangulares
𝑋= 𝑋1 − 𝑋2

𝑌 =𝑌 1 +𝑌 2 𝑌 2=𝐿 𝑓 cos( )

𝑋 1=𝑆 sin 𝜃

𝑋 2= 𝐿 𝑓 sin ( 𝜓 0+ 𝜃 + 𝜙 )

𝑌 1=𝑆 cos 𝜃

𝑌 2= 𝐿 𝑓 cos ( 𝜓 0 + 𝜃 + 𝜙 )
Seguidor Oscilatorio de Carretilla
Coordenadas Rectangulares
Para rotación de la leva CCW

𝑋 = 𝑆 sin ( 𝜃 ) − 𝐿 𝑓 sin ( 𝜓 0 + 𝜃 + 𝜙 ) 𝑌 2=𝐿 𝑓 cos( )

𝑌 = 𝑆 cos ( 𝜃 ) − 𝐿 𝑓 cos ( 𝜓 0 +𝜃 +𝜙 )

Para rotación de la leva CW

𝑋 =𝑆 sin ( − 𝜃 ) − 𝐿 𝑓 sin ( 𝜓 0 − 𝜃 + 𝜙 )

𝑌 =𝑆 cos ( − 𝜃 ) − 𝐿 𝑓 cos ( 𝜓 0 − 𝜃 + 𝜙 )
Seguidor de Cara Plana
Coordenadas Polares

√ ( )
2
2 𝑑𝑦
𝑟 = ( 𝑅𝑏+ 𝑦 ) +
𝑑𝜃

Coordenadas Rectangulares
𝑑𝑦
𝑋 =( 𝑅𝑏 + 𝑦 ) cos 𝜃 − sin 𝜃
𝑑𝜃

𝑑𝑦
𝑌 = ( 𝑅𝑏 + 𝑦 ) sin 𝜃 − cos 𝜃
𝑑𝜃