Método de Denavit-Hartenberg

D-H 1: Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de

la cadena) y acabando con n (último eslabón móvil). Se numerara como eslabón
0 a la base fija del robot.
D-H 2: Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente
al primer grado de libertad) y acabando en n.
D-H 3: Localizar el eje de cada articulación. Si esta es rotativa, el eje será
su propio eje de giro. Si es prismática, sera el eje a lo largo del cual se produce
el desplazamiento.
D-H 4: Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulación i+1.
D-H 5: Situar el origen del sistema de la base S0 en cualquier punto del eje
z0 . Los ejes x0 e y0 se situaran de modo que formen un sistema dextrógiro con
z0 .
D-H 6: Situar el sistema Si (solidario al eslabón i). Para i de 1 a n-1:

Si zact y zant son coincidentes: Se sitúa Sact en la articulación actual.

Si zact y zant no son coplanares: En la intersección del eje zact con la lı́nea
normal común a zant y zact más corta. Esta lı́nea define xact .
Si zact y zant fuesen paralelos: Se sitúa arbitrariamente en cualquier punto
sobre zact . Generalmente se sitúa en la articulación i+1.

Si zact y zant se cortan: Situar Si en el punto de corte (dirección de x:

arbitraria).

D-H 8: Para i de 1 a n-1, situar yact de modo que forme un sistema dextrógiro
con xact y zact .
D-H 9: Situar el sistema Sn en el extremo del robot de modo que zn coincida
con la dirección de zn−1 y xn sea normal a zn−1 y zn .
D-H 10: Obtener θact como el ángulo de xant a xact (+) alrededor de zant .
Si la articulación i es rotativa θact es una variable.
D-H 11: Obtener di como la distancia a lo largo de zant desde oant a la
intersección de los ejes xact y zant . Si la articulación i es prismática di es una
variable.
D-H 12: Obtener aact como la distancia a lo largo de xact desde oact a la
intersección de los ejes xact y zant .
D-H 13: Obtener αact como el ángulo de zant a zact (+) alrededor de xact .

1
 D-H 14: Obtener las matrices de transformación i−1 Ai .

 
Cos(θi ) −Cos(αi )Sin(θi ) Sin(αi )Sin(θi ) ai Cos(θi )
 Sin(θi ) Cos(αi )Cos(θi ) −Sin(αi )Cos(θi ) ai Sin(θi ) 
i−1 Ai = 
 
0 Sin(αi ) Cos(αi ) di 
0 0 0 1

D-H 15: Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de

la base con el del extremo del robot

T =0 A1 ∗1 A2 ∗ ... ∗n−1 An
D-H 16: La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición
(submatriz de traslación) del extremo referidas a la base en función de las n
coordenadas articulares.
 
  n x ox a x p x
n o a p  ny oy ay py 
T = = 
0 0 0 1  nz oz az pz 
0 0 0 1

Rotaciones Básicas

     
1 0 0 Cosθ 0 Sinθ Cosθ −Sinθ 0
Rx (θ) =  0 Cosθ −Sinθ  Ry (θ) =  0 1 0  Rz (θ) =  Sinθ Cosθ 0 
0 Sinθ Cosθ −Sinθ 0 Cosθ 0 0 1

Teoremas útiles

Teorema del Coseno Teorema del Seno

a b c
c2 = a2 + b2 − 2abCos(γ) Sin(A) = Sin(B) = Sin(C)

2
Trigonometrı́a
Ángulos de uso frecuente

Sin(π/2) = 1 Cos(π/2) = 0
Sin(0) = 1 Cos(0) = 1
Sin(−π/2) = −1 Cos(−π/2) = 0
Sin(π/2 + α) = Cos(α) Cos(π/2 + α) = −Sin(α)
Sin(−π/2 + α) = −Cos(α) Cos(−π/2 + α) = Sin(α)

Funciones Trigonométricas
Suma y diferencia de dos ángulos

Sin(a ± b) = Sin(a)Cos(b) ± Cos(a)Sin(b)

Cos(a ± b) = Cos(a)Cos(b) ∓ Sin(a)Sin(b)

T g(a) ± T g(b)
T g(a ± b) =
1 ∓ T g(a)T g(b)

Funciones trigonométricas de arco doble

Sin(2a) = 2Sin(a)Cos(a)

Cos(2a) = Cos(a)2 − Sin(a)2

2T g(a)
T g(2a) =
1 − T g(a)2

Productos de funciones trigonométricas

Sin(a + b) + Sin(a − b)
Sin(a)Cos(b) =
2
Cos(a + b) + Cos(a − b)
Cos(a)Cos(b) =
2
Cos(a − b) − Cos(a + b)
Sin(a)Sin(b) =
2