Convenciones de

Transformación
DSC Elkin Veslin
  Multiplicación de matrices de transformaciones consecutivas para
determinar nuevas una posición respectiva:

Transformaciones
Consecutivas

{A}
  Sabiendo que nos indica información de {C} respecto a {B}, si
queremos conocer la relación inversa es decir {B} respecto a {C},
simplemente usamos la matriz transpuesta entre los dos sistemas
de coordenadas.

Invertir una
transformación
  Un sistema de coordenadas {B} rota relativo a {A} alrededor del eje
Z 30°. Y se desplazó 4 unidades respecto a X, y 3 unidades respecto
a Y. Siendo quien describe esta transformación, encontrar .

Ejemplo

inv(A)
  Tenemos una matriz que describe cada transformación singular.
 El producto de estas matrices de transformación nos permite
determinar situaciones de localización entre diferentes puntos de
referencia..

Uso de las
Transformaciones
invertidas
{A}
 Craig, J. (2005). Introduction to robotics Mechanics and Control

Ejemplo

=
 {A}

Ejercicio  La figura muestra la relación entre 3 sistemas coordenados {A}, {B}

y {C}. Si {C}, presenta respecto a {A} una orientación de grados
respecto a X y una distancia y {B}
presenta respecto {A} una orientación de grados respecto a Z y
una distancia . Determinar y
  Debido a que las operaciones matriciales no son conmutativas, las
operaciones de rotación consecutiva sobre un objeto tampoco lo son:
Representación
𝑅 (30°) 𝑅 30° ≠ 𝑅 30° 𝑅 30°
de la orientación
Consideraciones 0.87 −0.43 0.25 0
0.5 0.75 −0.43 0
0.87 −0.5 0 0
0.43 0.75 −0.5 0
finales 0 0.5 0.87 0
≠
0 0.43 0.87 0
0 0 0 1 0 0 0 1

 No es posible determinar de forma empírica que transformaciones se realizaron.

 Se hace necesario establecer un sistema de representación que facilite determinar
la rotación de un objeto en base a tres valores.
  Si un conjunto de rotaciones sobre {B} que se hacen respecto a los
tres ejes de un sistema de coordenadas fijo {A} en el orden
.

Notación X-Y-Z
de Sistema de
coordenadas fijo

Craig, J. (2005). Introduction to robotics Mechanics and Control

 Craig, J. (2005). Introduction to robotics Mechanics and Control

Notación X-Y-
Z de Sistema
de referencia  La secuencia de movimientos se obtiene premultiplicando las
matrices, es decir la operación se hace en secuencia inversa al
fijo movimiento.
𝑐𝛼 −𝑠𝛼 0 0 𝑐𝛽 0 𝑠𝛽 0 1 0 0 0
𝑐𝛼 𝑐𝛼 0 0 0 1 0 0 0 𝑐𝛾 −𝑠𝛾 0
𝑅 𝛼 𝑅 𝛽 𝑅 𝛾 =
0 0 1 0 −𝑠𝛽 0 𝑐𝛽 0 0 𝑠𝛾 𝑐𝛾 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
𝑐𝛼 𝑐𝛽 𝑐𝛼 𝑠𝛽 𝑠𝛾 − 𝑠𝛼 𝑐𝛾 𝑐𝛼 𝑠𝛽 𝑐𝛾 + 𝑠𝛼 𝑠𝛾 0
𝑠𝛼 𝑐𝛽 𝑠𝛼 𝑠𝛽 𝑠𝛾 + 𝑐𝛼 𝑐𝛾 𝑠𝛼 𝑠𝛽 𝑐𝛾 − 𝑐𝛼 𝑠𝛾 0
𝑅 (𝛼)𝑅 𝛽 𝑅 𝛾 =
−𝑠𝛽 𝑐𝛽𝑠𝛾 𝑐𝛽𝑐𝛾 0
0 0 0 1
  Un conjunto de rotaciones sobre {B} es hecha una respecto a la
otra, realizando la operación sobre un sistema móvil..
.
ZYX Ángulos
de Euler –
Sistema de
referencia
móvil

Craig, J. (2005). Introduction to robotics Mechanics and Control

ZYX Ángulos
de Euler – Craig, J. (2005). Introduction to robotics Mechanics and Control

Sistema de  El movimiento es referido respecto al último sistema de

coordenadas, el producto matricial tiene que seguir la secuencia
referencia del movimiento, realizando una postmultiplicación.

móvil 𝑐𝛼
𝑐𝛼
−𝑠𝛼
𝑐𝛼
0 0
0 0
𝑐𝛽
0
0 𝑠𝛽
1 0
0
0
1 0
0 𝑐𝛾
0
−𝑠𝛾
0
0
𝑅 𝛼 𝑅 𝛽 𝑅 𝛾 =
0 0 1 0 −𝑠𝛽 0 𝑐𝛽 0 0 𝑠𝛾 𝑐𝛾 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

𝑐𝛼 𝑐𝛽 𝑐𝛼 𝑠𝛽 𝑠𝛾 − 𝑠𝛼 𝑐𝛾 𝑐𝛼 𝑠𝛽 𝑐𝛾 + 𝑠𝛼 𝑠𝛾 0
𝑠𝛼 𝑐𝛽 𝑠𝛼 𝑠𝛽 𝑠𝛾 + 𝑐𝛼 𝑐𝛾 𝑠𝛼 𝑠𝛽 𝑐𝛾 − 𝑐𝛼 𝑠𝛾 0
𝑅 𝛼 𝑅 𝛽 𝑅 𝛾 =
−𝑠𝛽 𝑐𝛽𝑠𝛾 𝑐𝛽𝑐𝛾 0
0 0 0 1
  La notación de sistemas de rotación basada en postmultiplicación
de las matrices se aplica en el método de Denavit-Hartenberg.
Donde movimientos consecutivos generan la descripción del
Observaciones modelo que describe a un manipulador.
 La notación de sistemas de rotación basada en premultiplicación,
es comúnmente usada en aeronáutica y asuntos marítimos, siendo
poco utilizada en robótica.
  Un vector 𝒂 inscrito al sistema de coordenadas {A} rota
alrededor del eje Z de {A} grados y subsecuentemente rota
alrededor del eje X de {A} grados. Determinar la matriz de
Ejercicio rotación que ejecuta esas rotaciones en el orden dado.

𝑐𝜃 −𝑠𝜃 0 0
𝑐𝜙𝑠𝜃 𝑐𝜙𝑐𝜃 −𝑠𝜙 0
𝑅 𝜙 𝑅 𝜃 =
𝑠𝜙𝑠𝜃 𝑐𝜃𝑠𝜙 𝑐𝜙 0
0 0 0 1
  Un sistema de coordenadas {B} se encuentra inicialmente
coincidente con {A}. {B} rota respecto a su propio eje Z grados, y
Ejercicio el sistema resultante posteriormente gira respecto a su eje X
grados. Obtener la matriz de rotación resultante que permitirá
cambiar la descripción de un vector en {B} para {A}.

𝑐𝜃 −𝑐𝜙𝑠𝜃 𝑠𝜙𝑠𝜃 0
𝑠𝜃 𝑐𝜙𝑐𝜃 −𝑐𝜃𝑠𝜙 0
𝑅 𝜃 𝑅 𝜙 =
0 𝑠𝜙 𝑐𝜙 0
0 0 0 1
  Un punto P parte desde el origen de un sistema de coordenadas
{A} , se traslada [4,4,5], posteriormente se traslada [0,2,4], para
finalmente rotar alrededor de su eje X 75°. Determinar:

Ejercicios en  La posición del punto respecto a {A}

 El modelo matemático que describe la transformación del punto a
casa través de una forma matricial compacta, si el primer movimiento es
[p1x p1y p1z], el segundo [p2x p2y p2z] y finalmente rota respecto a
X 𝛼 grados.

 De acuerdo con la siguiente estructura (una mesa visita desde el

frente), determinar el conjunto de transformaciones que
permitiría a una partícula bordear toda la mesa.
  Craig, J. (2005). Introduction to robotics Mechanics and Control.
Bibliografía