Posición y Orientación de un Cuerpo Rígido

Figura 1

Considere el vector P de la Figura 1 el cual es descrito por sus componentes

Px, Py, Pz en el marco coordenado O_x y z, el cuál es ortogonal (ortogonal
frame).

Si el marco O’_x’y’z’ (originalmente coincidente con el marco O_x y z ) es

rotado un ángulo α con respecto a z, ese vector P es ahora descrito en función
de sus componentes Px’, Py’, Pz’ y renombrado como P’.

Podemos encontrar las siguientes relaciones entre P y P’.

Px = Px’ Cos α – Py’ Sen α

Py = Px’ Sen α + Py’ Cos α

Pz = Pz’

1
En forma matricial:

Px Cos α -Sen α 0 Px’

Py = Sen α Cos α 0 Py’ ; P = 𝑅 (𝛼) P’

Pz 0 0 1 Pz’

𝑅 (𝛼)

𝑅 (𝛼) es conocida como matriz de rotación (en este caso es un ángulo α con
respecto a z) y sus componentes son conocidos como cosenos direccionales.

De la misma manera podemos derivar las matrices de rotación con respecto al

eje y, así como con respecto a al eje x.

𝐶𝑜𝑠 β 0 𝑆𝑒𝑛 β
𝑅 (β) = 0 1 0
−𝑆𝑒𝑛 β 0 𝐶𝑜𝑠 β

1 0 0
𝑅 (𝛾) = 0 𝐶𝑜𝑠 𝛾 −𝑆𝑒𝑛 𝛾
0 𝑆𝑒𝑛 𝛾 𝐶𝑜𝑠 𝛾

Estas 3 matrices serán útiles para describir rotaciones alrededor de un eje

arbitrario en el espacio.

Dado que R es una matriz ortogonal, entonces

RT R = I

2
Demostración utilizando 𝑅 (𝛼); se puede utilizar también 𝑅 (β) o 𝑅 (𝛾).

𝐶𝑜𝑠 𝛼 −𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
𝑅 (𝛼) = 𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0
0 0 1

𝐶𝑜𝑠 𝛼 𝑆𝑒𝑛 𝛼 0 𝐶𝑜𝑠 𝛼 −𝑆𝑒𝑛 𝛼 0

𝑅 (𝛼) 𝑅 (𝛼) = −𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0 𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0 =
0 0 1 0 0 1
𝐶𝑜𝑠 𝛼 + 𝑆𝑒𝑛 𝛼 −𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 + 𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0
−𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 + 𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 𝑆𝑒𝑛 𝛼 + 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0
0 0 1
1 0 0
= 0 1 0 =𝐼
0 0 1
Donde I = matriz identidad de 3 x 3

Postmultiplicando por R-1 ambos lados de RT R = I

𝑅 𝑅𝑅 = 𝐼𝑅

𝑅 =𝑅

Demostración de RT=R-1 usando 𝑅 (𝛼) (se puede utilizar también 𝑅 (β) o

𝑅 (𝛾) )
𝐶𝑜𝑠 𝛼 −𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
𝑅 (𝛼) = 𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0
0 0 1

Matriz de cofactores:
𝐶𝑜𝑠 𝛼 −𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
𝐶𝑜𝑓 𝑅 (𝛼) = 𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0
0 0 1

3
Transpuesta de la matriz de cofactores
𝐶𝑜𝑠 𝛼 𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
𝐶𝑜𝑓 𝑅 (𝛼) = −𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0
0 0 1

𝐷𝑒𝑡 𝑅 (𝛼) = 𝐶𝑜𝑠 𝛼 + 𝑆𝑒𝑛 𝛼 + 0 = 1

𝐶𝑜𝑓 𝑅 (𝛼) 𝐶𝑜𝑠 𝛼 𝑆𝑒𝑛 𝛼 0

𝑅 (𝛼) = = −𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0
𝐷𝑒𝑡 𝑅 (𝛼) 0 0 1
Para comprobar, trasponemos 𝑅 (𝛼) y comparamos contra 𝑅 (𝛼)
𝐶𝑜𝑠 𝛼 𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
𝑅 (𝛼) = −𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0
0 0 1
Se comprueba que

𝑅 (𝛼) = 𝑅 (𝛼)

Por otro lado, se considerará que |R| = 1 si la rotación es contra las manecillas
del reloj (right-handed) y |R| = -1 cuando la rotación es a favor de las
manecillas del reloj (left-handed). Por lo general se usarán marcos del tipo
right-handed (que cumplan con la regla de la mano derecha).

Las matrices de rotación 𝑅 (𝛼), 𝑅 (β) o 𝑅 (𝛾) ) tienen también la siguiente

propiedad:

𝑅 (−Ω) = 𝑅 (Ω)

donde k = x, y, z

y Ω = α, β, γ

4
Demostración numérica utilizando un ángulo de giro de 30 grados con
respecto al eje z.

𝐶𝑜𝑠 𝛼 −𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
𝑅 (𝛼) = 𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0
0 0 1

0.867 0.5 0
𝑅 (−30) = −0.5 0.867 0
0 0 1

𝐶𝑜𝑠 𝛼 𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
𝑅 (𝛼) = −𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0
0 0 1

0.867 0.5 0
𝑅 (30) = −0.5 0.867 0
0 0 1

Se puede ver que 𝑅 (−30) = 𝑅 (30)

Entonces se comprueba que 𝑅 (−Ω) = 𝑅 (Ω).

5
Composición de Matrices de Rotación

Considere la expresión de un vector en 3 diferentes marcos de referencia (ver

Figura 2).

Sean 𝑂_𝑥 𝑦 𝑧 , 𝑂_𝑥 𝑦 𝑧 , 𝑂_𝑥 𝑦 𝑧 tres diferentes marcos con un origen

común O.

Un vector 𝑝 (ver Figura 2) describiendo la posición de un punto arbitrario en

el espacio puede ser expresado en cada uno de los tres ejes coordenados
como 𝑝 , 𝑝 , 𝑝 .

Si 𝑅 denota la matriz de rotación del marco i con respecto del marco j,

entonces se pueden establecer las siguientes relaciones:

𝑝 =𝑅 𝑝 (1)

𝑝 =𝑅 𝑝 (2)

𝑝 =𝑅 𝑝 (3)

Sustituyendo la ecuación (2) en la ecuación (1):

𝑝 =𝑅 𝑅 𝑝

y comparando con la ecuación (3), nos queda que

𝑅 =𝑅 𝑅

Lo anterior es interpretado como la composición de rotaciones sucesivas, por

lo que si se desea obtener por ejemplo 𝑅 , podemos hacerlo como sigue:

𝑅 =𝑅 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅

En general:

𝑅 = 𝑅 𝑅 …𝑅

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Considere un marco alineado inicialmente con 𝑂_𝑥 𝑦 𝑧 , la rotación
expresada por 𝑅 puede ser vista como:

 Una rotación del marco de acuerdo a 𝑅 (1 con respecto a 0) tal que se

alinee al marco 𝑂_𝑥 𝑦 𝑧
 Una rotación del marco, actualmente alineado al marco 𝑂_𝑥 𝑦 𝑧 , de
acuerdo a 𝑅 tal que se alinee con el marco 𝑂_𝑥 𝑦 𝑧

Para utilizar
𝑅 (𝛼), 𝑅 (β),
𝑅 (𝛾) hay que
alinear los ejes
p.e. los ejes z’s.

Figura 1
El marco con respecto al cuál la rotación ocurre (superíndice) es llamado
“current frame” o marco corriente.

Las rotaciones sucesivas también pueden ser hechas con respecto al marco
inicial (por ejemplo 𝑂_𝑥 𝑦 𝑧 ) en lugar de con respecto al marco corriente. En
este caso se dice que las rotaciones son hechas con respecto a un marco fijo.

7
Posición y Orientación (Traslación y Rotación). Transformaciones
homogéneas

La posición de un cuerpo rígido en el espacio es expresada en términos de la

posición de un punto seleccionado en ese cuerpo, con respecto a un marco de
referencia (Translación), mientras que su orientación es expresada por un
marco ortogonal unitario unido a ese cuerpo en el mismo punto P (Rotación).

Considere el siguiente punto arbitrario P en el espacio (ver Figura 3)

Figura 3

𝑝 es el vector de coordenadas de P con respecto al marco 𝑂_𝑥 𝑦 𝑧

𝑂 es el vector que describe el origen del marco 1 (𝑂_𝑥 𝑦 𝑧 ) con respecto al

marco cero 𝑂_𝑥 𝑦 𝑧 ).

𝑝 es el vector de coordenadas P con respecto del marco 1.

La posición del punto P con respecto al marco de referencia 𝑂_𝑥 𝑦 𝑧 puede

ser expresada como:

𝑝 =𝑂 +𝑅 𝑝 (1)

Lo anterior representa la transformación de coordenadas (Translación más

Rotación) de un cierto vector entre dos marcos.

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La transformación inversa puede ser obtenida premultiplicando ambos lados
de la ecuación (1) por 𝑅

𝑅 𝑝 = 𝑅 𝑂 +𝑅 𝑅 𝑝 (2)

Recordando que 𝑅 = 𝑅 =𝑅 , el segundo termino del lado derecho de

(2) es igual a 𝑅 𝑅 = 𝐼, por lo que la ecuación (2) nos queda

𝑅 𝑝 = 𝑅 𝑂 +𝑝

Despejando 𝑝

𝑝 = −𝑅 𝑂 + 𝑅 𝑝 (3)

𝑝 = −𝑅 𝑂 + 𝑅 𝑝 (4)

Representación compacta de un vector genérico 𝑝 (representando un mismo

punto en 2 diferentes marcos) añadiendo una cuarta componente unitaria.
𝑝
Sea 𝑝̅ =
1
Utilizando la ecuación (1) podemos representarla como:

𝑅 𝑂
𝑝̅ = 𝑝 = 𝑝
1 0 1 1

𝑅 𝑂
donde 𝐴 = es llamada “Matriz de Transformación Homogénea”.
0 1
En forma compacta:

𝑝̅ = 𝐴 𝑝̅ (5)

Así mismo, la ecuación (4) se expresaría en forma compacta como

9
 𝑝 = 𝑅 −𝑅 𝑂 𝑝
1 0 1 1

𝑝̅ = 𝐴 𝑝̅ (6)

O bien despejando 𝑝̅ de la Ec. (5)

𝑝̅ = (𝐴 ) 𝑝̅ (7)

Comparando ambas ecuaciones (6) y (7) tenemos que

𝑝̅ = 𝐴 𝑝̅ = (𝐴 ) 𝑝̅

Lo anterior indica que para matrices de transformaciones homogéneas A -1 ≠

AT por lo que no se cumple la propiedad de ortogonalidad. De lo anterior se
deduce que dado por ejemplo 𝐴 y se desea encontrar 𝐴 , no bastará con
hacer (𝐴 ) sino que hay que encontrar (𝐴 ) .

Translación pura (sin rotación).

Cuando no se tiene rotación sino únicamente translación (como en el caso de

una junta prismática), utilizamos la siguiente transformación homogénea

1 0 0 𝑑1
0 1 0 𝑑2
𝐴=
0 0 1 𝑑3
0 0 0 1
donde d1, d2 y d3 son las traslaciones que se tengan en los ejes x, y, z
respectivamente. La parte de rotación produce una matriz identidad debido a
que el ángulo (𝛼 ó β ó γ) es cero.

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En suma, una matriz de transformación homogénea expresa la transformación
de coordenadas entre dos marcos de referencia en una forma compacta.

 Si los marcos tienen el mismo origen, se reduce a la matriz de rotación

previamente definida.

 Si los marcos tienen distintos orígenes, permite mantener la rotación

con subíndices y superíndices que directamente caracterizan al marco
corriente y al marco fijo.

 Análogo a lo que se presentó con las composiciones de matrices de

rotación, puede hacerse con las matrices de transformaciones
homogéneas; es decir, composiciones de matrices de transformaciones
homogéneas.
𝑝̅0 = 𝐴 𝐴 … 𝐴 𝑝̅ n

donde 𝐴 denota la transformación homogénea relacionada con la

descripción de un punto en un marco i a la descripción del mismo punto
en el marco i-1.

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