Fase 3 – Realizar lluvia de ideas

Gabriela Restrepo Páez

Escuela de ciencias básicas tecnología e ingeniería (ECBTI)

Universidad nacional abierta y a distancia (UNAD)

Robótica

Docente:

Fabian Eduardo Girón Cruz

24 de octubre de 2022
 ACTIVIDAD

1. Define los principales conceptos referentes a cinemática directa e inversa de un robot:

para los siguientes términos, buscar su significado en las referencias del entorno de
conocimiento:

Cinemática: Estudio de aspectos geométricos y temporales del movimiento del robot sin
referencia a las causas que lo originan. Para el modelamiento matemático del robot, este es visto
como una cadena cinemática de cuerpos rígidos denominados eslabones interconectados por
articulaciones (de revolución o prismáticas).

Cinemática directa: Dada una configuración articular, halla la posición/orientación de

alguna parte del robot, usualmente el efector final.
Cinemática inversa: Halla la configuración articular necesaria para alcanzar una
posición/orientación de alguna parte del robot.

Matriz de traslación: Se determinan cuando no hay necesidad de hacer un giro para que
los ejes coincidan, si no solamente de realiza un desplazamiento denominado traslación,
este desplazamiento se realiza en los ejes x, y, z de tal forma que la matriz de traslación
se denomina Tr o Trans y es equivalente a:

( )
1 0 0 dx
d
Trans ( d x , d y , d z )= 0 1 0 y .
0 0 1 dz
000 1
 Matriz de rotación: Existe una matriz de rotación para cada uno de los ejes coordinados.
- Si se va a hacer la rotación para el eje x entonces se dice que:

( )
1 0 0 0
0 cos α −Sen α 0
Rot ( x , α )=
0 Sen α cos α 0
0 0 0 1
- Si se va a hacer la rotación para el eje x entonces se dice que:

( )
cos ∅ 0 Sen ∅ 0
0 1 0 0
Rot ( y , ∅ ) =
−Sen ∅ 0 cos ∅ 0
0 0 0 1
- Si se va a hacer la rotación para el eje x entonces se dice que:

( )
cos θ −Sen θ 0 0
Sen θ cos θ 0 0
Rot ( z , θ ) =
0 0 10
0 0 01

Matriz de transformación: También denominada matriz de transformación homogénea,

es una matriz de dimensión 4x4 que representa la transformación de un vector de
coordenadas homogéneas de un sistema de coordenadas a otro.
Y se representa como:

hm
Sistema de coordenadas de referencia: Es un sistema que referencia cualquier punto de
la superficie terrestre y que utiliza para ello dos coordenadas angulares, latitud (norte o
sur) y longitud (este u oeste), para determinar los ángulos laterales de la superficie
terrestre con respecto al centro de la Tierra y alineadas con su eje de rotación.

2. Realice el modelo cinemático de UNO de las siguientes configuraciones de robots:

Robot cartesiano
Robot Cilíndrico
Robot brazo articulado
 Robot esférico Robot móvil

Robot cartesiano

La asociación De Industrias Robóticas (RIA), define el robot Industrial como un manipulador

multifuncional reprogramable, capaz de mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

La cinemática se encarga de estudiar el movimiento del robot con respecto al sistema de

referencia, permitiendo la identificación de la posición y orientación del elemento final del robot
sin considerar las fuerzas o momentos que originan el movimiento. La cinemática directa se
encarga de determinar la posición del elemento final con respecto al sistema de referencia,
conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos del robot.

Como los elementos del robot se trasladan con respecto a un sistema de coordenadas de
referencia, se debe establecer un sistema de referencia ligado a cada uno de los eslabones en
movimiento, mediante el problema cinemático directo se busca establecer o determinar una
matriz de transformación que permita relacionar el sistema de coordenadas ligado a cada eslabón
con respecto al sistema de coordenadas de referencia.

Existen varios métodos para encontrar esta matriz, uno de ellos es el método desarrollado por
Denavit- Hartenberg. Con este método se logra relacionar los parámetros relativos al tamaño y la
forma del eslabón (a, α) y los parámetros que relacionan la posición relativa de un eslabón con
respecto a su eje (d,Θ).

METODOLOGÍA DE DENAVIT- HARTENBERG

Para el desarrollo de esta metodología se define el origen de los sistemas de coordenadas de las
articulaciones. Se denota el eje i como el eje de conexión de los elementos i-1 a i; para definir el
marco del elemento i.

La metodología para la cinemática directa basada en la sistemática Denavit Hartenberg, se

desarrolla en 9 pasos los cuales se describen a continuación

1. Definir las direcciones de los ejes Z 0 , Z1 , … Z n−1

 2. Definir el origen O0 del sistema de coordenadas de la base del eje Z 0
3. Definir el origen Oi en la intersección Zi con la normal común entre los ejes Zi−1 y Z i
4. Escoger el eje X i a lo largo de la normal común a los ejes Zi−1 y Z icon dirección de la
articulación i+1
5. Escoger el eje Y i para que con X i se cumpla la regla de la mano derecha.
6. Escoger el sistema de coordenadas de la herramienta donde X n sea normal a Z n−1
7. Para i=1, 2, …n construir una tabla con los parámetros de a i , bi , α i , Θi
8. Con estos parámetros se calculan las matrices de transformación homogéneas.
9. Una vez obtenidos los parámetros representar el modelo de la cinemática directa para la
posición y orientación del sistema de coordenadas de la herramienta.

En la siguiente figura se establecen los sistemas de coordenadas para el robot cartesiano PPP a
partir del algoritmo de Denavit- Hartenberg.

Una vez determinados los marcos de los elementos, la posición y orientación de cada uno de
ellos, es posible establecer los parámetros:
αi: Angulo entre los ejes Zi-1 y Zi alrededor del eje Xi, puede tomarse positivo cuando la
rotación se hace en sentido horario

Θi: Angulo entre los ejes Xi-1 y Xi alrededor de Zi-1, puede tomarse positivo cuando la rotación
se hace en sentido horario

di: Coordenada de Oi’ a lo largo de Zi-1

ai: Distancia entre Oi y Oi’ a lo largo de Xi-1

De acuerdo con los anteriores parámetros y teniendo en cuenta la figura se encuentran los
parámetros Denavit-Hartenberg que representan la cinemática del robot:

Parámetros Denavit-Hartenberg

Eslabón ai Θi bi αi
1 90 90 d1 0
2 90 -90 d2 0
3 0 0 d3 0

Utilizando la ecuación 10.0 se obtienen las matrices homogéneas para cada eslabón.

[ ][ ]
cos Θi −cos α i sin Θi sin α i sin Θi α i cos Θi 0 0 1 0
sin Θi cos α i sin Θi −sin α i sin Θi α i sin Θi 0 1 0 0 0
Ai−1
i = Ai =
0 sin α i cos α i di 0 1 0 d1
0 0 0 1 0 0 0 1

[ ][ ] [ ]
0 0 −1 0 1 0 0 0 0 1 0 d2
−1 0 0 0 2 0 1 0 0 0 0 1 −d 3
A12= A= 0 1 2
T=
0 1 0 d2 3 0 0 1 d 3 T = Ai , A 2 , A 3 1 0 0 d1
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

La matriz 14.1 indica la posición y orientación del sistema de coordenadas de la herramienta con
respecto al sistema de coordenadas de la base del robot.
El correcto desarrollo de la anterior expresión se puede comprobar en la construcción del robot,
en caso tal que estos datos no concuerden se debe utilizar una matriz de ajuste ya que tanto el
sistema eléctrico como el mecánico genera errores.

3. De acuerdo con lo investigado en los numerales anteriores, realizar una lluvia de ideas
para proponer soluciones al problema plateado.

Se propone mediante la ayuda de un robot para dar solución al problema planteado, esto
mejora el proceso del escritorio para que sea mas pulcro, entrega cumplida y menos
desperdicio.
Debido a que el proceso no será manual y mediante el robot cada pieza será medida,
ocasionará evitar el desperdicio de materia prima y pintura.
Evitará generar más carga de trabajo a los empleados previniendo la fatiga, el estrés, la
falta de concentración, la falta de pericia, y de más factores externos. Y igualmente, un
retraso en la entrega del pedido al cliente, saliendo más rápido los trabajos para su
entrega puntual.
Se conseguirá así los objetivos propuestos, rindiendo más el material para cada uno de los
escritorios.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Vargas, S. (2017). Cinemática directa. [video]. http://hdl.handle.net/10596/12434

 Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica.
Segunda Edición. (pp. 65 – 214). McGraw-Hill, Interamericana de España.
https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193

Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill Interamericana. (pp. 112 –

130). https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/36580

Arnáez Braschi, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones en

Matlab (pp. 27 – 58). Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC).
https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/41255

Zaldívar Navarro, D. Cuevas Jiménez, E. V. y Pérez Cisneros, M. A. (2014).

Fundamentos de robótica y mecatrónica con Matlab y Simulink (pp. 119 – 160).
RA-MA Editorial.
https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/106568

Ideca. Glosario. https://www.ideca.gov.co/recursos/glosario/sistema-de-referencia-por-

coordenadas#:~:text=Sistema%20de%20referencia%20por%20coordenadas
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Ruben G. Willy R. (2007). Diseño y modelamiento de un robot cartesiano para el

posicionamiento de piezas https://ciencia.lasalle.edu.co/cgi/viewcontent.cgi?
article=1049&context=ing_automatizacion