INTRODUCCIÓN ROS

ANEXO 1
OBJETIVOS

Introducción a ROS

Conceptos importantes de ROS

Creación de Entornos de trabajo, Paquetes y Nodos

Creación de Topics y Mensajes

OBJETIVOS

Introducción a ROS

Conceptos importantes de ROS

Creación de Entornos de trabajo, Paquetes y Nodos

Creación de Topics y Mensajes

Problemática
El desarrollo de robots es una tarea titánica para la
época de los 90’s (lo sigue siendo), la mayoría de
esfuerzos estaban orientados al desarrollo de
robots y poco o nada al desarrollo de software.
Muchos de los sistemas eran desarrollados en
forma privada y poco o nada se podía reutilizar
esta información.
ROS nace como una opción libre, siendo
principalmente una alternativa de compartir la
información. Su estructura permite el reusar
código, incluso sin importar su lenguaje original de
programación.
Qué es ROS?
 Qué es ROS?
• ROS es un “sistema operativo” de código
abierto.
• ROS es un conjunto de herramientas y
bibliotecas de software que ayudan a
crear aplicaciones robóticas que
funcionan en una amplia variedad de
plataformas robóticas.
• Desarrollado originalmente en 2007 en el
Laboratorio de Inteligencia Artificial de
Stanford y el desarrollo continuó en Willow
Garage
• Desde 2013 gestionado por OSRF (Open
Source Robotics Foundation)
Qué es ROS?
Qué es ROS?

• ROS packages
• ROS messages
• ROS nodes
• ROS services
• ROS action servers
• ROS topics
• ...y mucho más!!
Porqué ROS?
OBJETIVOS

Introducción a ROS

Conceptos importantes de ROS

Creación de Entornos de trabajo, Paquetes y Nodos

Creación de Topics y Mensajes

 CONCEPTOS IMPORTANTES
• Paquetes Un paquete puede
El software en ROS
contener uno o más
• Nodos esta organizado en
nodos, mensajes y
• Tópicos paquetes
servicios
• Mensajes
• ROS master
• Parámetros Existen repositorios
Un paquete puede
en línea de
depender de otros a
diferentes paquetes
su vez
(GitHub por ejemplo)

Partes de la
estructura básica de
ROS
 CONCEPTOS IMPORTANTES
• Paquetes
• Nodos
• Tópicos
• Mensajes
• ROS master
• Parámetros
 CONCEPTOS IMPORTANTES
• Paquetes Compilados,
Programas
ejecutados y
• Nodos ejecutables de un
administrados
• Tópicos solo propósito
individualmente
• Mensajes
• ROS master
• Parámetros Uso de bibliotecas Publican o se
ROS (roscpp - C ++ suscriben a un
y rospy - Python) topic

Agrega capacidad
de abstracción al
sistema
 CONCEPTOS IMPORTANTES
• Paquetes
• Nodos
• Tópicos
• Mensajes
• ROS master
• Parámetros
 CONCEPTOS IMPORTANTES
• Paquetes
• Nodos
• Tópicos
• Mensajes
• ROS master
• Parámetros
 CONCEPTOS IMPORTANTES
• Paquetes
• Nodos
• Tópicos
• Mensajes
• ROS master
• Parámetros
 CONCEPTOS IMPORTANTES
• Paquetes
• Nodos
• Tópicos
• Mensajes
• ROS master
• Parámetros

SERVIDOR DE
PARÁMETROS
(ROS-MASTER)

ESCRIBIR LEER
 CONCEPTOS IMPORTANTES
• Paquetes
• Nodos
• Tópicos
• Mensajes
• ROS master
• Parámetros
OBJETIVOS

Introducción a ROS

Conceptos importantes de ROS

Creación de Entornos de trabajo, Paquetes y Nodos

Creación de Topics y Mensajes

• Introducción a la robótica
FIN
!!MUCHAS GRACIAS!!
Contactos:
Ing. David Loza Matovelle PhD(c)
dcloza@espe.edu.ec