CINEMÁTICA DE ROBOTS

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 ROBOTS INDUSTRIALES

• Muchos robots industriales presentan una arquitectura antropomórfica serial, semejante

al brazo humano. 2
 ROBOTS INDUSTRIALES

• Formado por eslabones y articulaciones.

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 INTRODUCCIÓN
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a
un sistema de referencia sin considerar las fuerzas que intervienen.

Relación entre cinemática directa e inversa

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 CONCEPTOS FUNDAMENTALES

• Representación de la posición

• Representación de la
orientación

• Matrices de transformación
homogénea

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 REPRESENTACIÓN DE LA POSICIÓN
Sistema de referencia

Representación de un vector

2D 3D Sistema dextrógiro
Regla de la mano derecha
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 COORDENADAS
Cartesianas Cilíndricas Esféricas

Hay equivalencias entre los diferentes sistemas de coordenadas. 7

REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN
Matrices de rotación
Caso 2D U V
Y cos(α) −sin(α)
R(α)=
V sin(α) cos(α)
U Matriz de 2x2 que representa una rotación en el plano XY

α 2 2
− 2
2
X R(45°)=
2 2
2 2 8
 MATRICES DE ROTACIÓN 3D

Z
Y • Matriz de 3x3 representa
W una rotación en el espacio
euclídeo.
• Sistema dextrógiro
X

U V

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 MATRICES DE ROTACIÓN 3D

1 0 0
𝑅𝑥 (α)= 0 cos(α) −sin(α)
0 sin(α) cos(α) cos(θ) −sin(θ) 0
𝑅𝑦 (θ)= sin(θ) cos(θ) 0
cos(ϕ) 0 sin(ϕ) 0 0 1
𝑅𝑦 (ϕ)= 0 1 0
−sin(ϕ) 0 cos(ϕ)
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 COMPOSICIÓN DE ROTACIONES
• Se pueden componer una secuencia de rotaciones con respecto a OXYZ (fijo) o
OUVW (móvil) mediante la multiplicación de matrices de rotación básicas.
• La multiplicación de matrices es no conmutativa por lo que se tiene que tomar muy
en cuenta el orden de las rotaciones.
• Si el giro es respecto al sistema fijo se debe pre-multiplicar 𝑅𝑘+1 = 𝑅𝑏á𝑠𝑖𝑐𝑎 𝑅𝑘 .
• Si el giro es respecto al sistema móvil se debe pos-multiplicar 𝑅𝑘+1 = 𝑅𝑘 𝑅𝑏á𝑠𝑖𝑐𝑎 .
• Ejemplos:
• Realizamos giros respecto al sistema fijo: eje X 30 grados, eje Y -45 grados y eje Z -90 grados.
• Realizamos giros respecto al sistema fijo: eje Z -90 grados, eje Y -45 grados y eje X 30 grados.
• Realizamos giros respecto al sistema móvil: eje U 30 grados, eje V -45 grados y eje W -90 grados.

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 ÁNGULOS DE EULER

• Conjunto de tres coordenadas angulares α,β, γ para

representar una orientación.
• Se obtiene a partir de tres giros consecutivos con respect
al Sistema de referencia móvil o fijo según el orden de las
operaciones.
• 12 tipos diferentes de representación
• Ángulos de Euler: ZXZ, XYX, YZY, ZYZ, XZX, YXY.
• Ángulos Tait-Bryan: XYZ, YZX, ZXY, XZY, ZYX, YZX.
12
ÁNGULOS DE EULER ZXZ

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 CUATERNIONES
• Está formado por 1 eje real y 3 ejes • Rotaciones básicas
imaginarios ortogonales. • Rotación en X:
𝑞 = 𝑞𝑤 + 𝑞𝑥 𝑖 + 𝑞𝑦 𝑗 + 𝑞𝑧 𝑘 𝑇
𝛼 𝛼
𝑇 𝑞𝑥 (𝛼) = 𝑐𝑜𝑠 𝑠𝑖𝑛 0 0
= 𝑞𝑤 𝑞𝑥 𝑞𝑦 𝑞𝑧 2 2
𝑞 = 𝑞0 + 𝑞1 𝑖 + 𝑞2 𝑗 + 𝑞3 𝑘 • Rotación en Y:
= 𝑞0 𝑞1 𝑞2 𝑞3 𝑇 𝑇
∅ ∅
• Norma unitaria 𝑞 = 1 𝑞𝑦 (∅) = 𝑐𝑜𝑠 0 𝑠𝑖𝑛 0
2 2
• Ángulo vector 𝑢 = [𝑢𝑥 𝑢𝑦 𝑢𝑧 ]𝑇
• Rotación en Z
𝜃 𝜃
• 𝑞 = cos 2 + (𝑢𝑥 𝑖 + 𝑢𝑦 𝑗 + 𝑢𝑧 𝑘)sin 2 𝑇
θ θ
𝑞𝑧 (θ) = 𝑐𝑜𝑠 0 0 𝑠𝑖𝑛
2 2

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 COMPOSICIÓN DE ROTACIONES
• Multiplicación de cuaterniones
• Corresponde a 16 multiplicaciones y 9
sumas
• Rotaciones respecto a un sistema fijo o a
el sistema móvil
• La multiplicaciones de cuaterniones no es
conmutativa
• Respecto al sistema fijo se premultiplica
• Respecto al sistema móvil se
posmultiplica
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 COMPOSICIÓN DE ROTACIONES
• Ejemplo
• Rotaciones respecto al eje sistema fijo
• Giro en X qx de 30 grados, Y qy -45 grados y en Z qz 90 grados
• Rotaciones con respecto al eje móvil
• Giro en U qu de 30 grados, V qv -45 grados y en W qw 90 grados

• Rotación inversa

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 COMPARACIÓN

Matrices de Rotación Cuaterniones

Almacenamiento 9 4
Composición de las rotaciones 27 multiplicaciones y 18 sumas 16 multiplicaciones y 9 sumas
Inversa Transpuesta Negación parte imaginaria
Normalización ||R||=1,ortonormal ||q||=1

Notación más compacta y computacionalmente más eficiente.

Numéricamente más estable.

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 MATRICES DE TRANSFORMACIÓN
Coordenadas homogéneas

• El punto se representa con cuatro coordenadas: 3 coordenadas de posición y 1

coordenada homogénea (escalado)

• Un mismo punto puede representarse con infinitas combinaciones de coordenadas:

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 COORDENADAS HOMOGÉNEAS

• Si w = 1 las coordenadas homogéneas coinciden con las cartesianas

• Permite representar todas las ecuaciones de transformación geométrica como

multiplicaciones de matrices de transformación homogénea.
• Se puede realizar operaciones de rotación, traslación, cambio de perspectiva y
escalado.

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 TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA

• Matriz 4x4

• En robótica solo usamos la rotación y la traslación

• T representa la orientación y posición de un sistema OUVW rotado y

trasladado con respecto a un sistema OXYZ

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 MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN
• Rotación seguida de una traslación respecto
• Traslación
al fijo

• Rotación
• Traslación seguida de rotación con respecto
al sistema móvil:

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MATRICES DE TRANSFORMACIÓN BÁSICAS

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 MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN

• En el caso general:

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 COMPOSICIÓN DE TRANSFORMACIONES

• Se pueden componer una secuencia de rotaciones con respecto a OXYZ (fijo) o

OUVW (móvil) mediante la multiplicación de matrices de transformación básicas.
• La multiplicación de matrices es no conmutativa por lo que se tiene que tomar muy
en cuenta el orden de las multiplicaciones.
• Si el giro es respecto al sistema fijo se debe pre-multiplicar 𝑇𝑘+1 = 𝑇𝑏á𝑠𝑖𝑐𝑎 𝑇𝑘 .
• Si el giro es respecto al sistema móvil se debe pos-multiplicar 𝑇𝑘+1 = 𝑇𝑘 𝑇𝑏á𝑠𝑖𝑐𝑎 .

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 RELACIONES ENTRE SISTEMAS DE
REFERENCIA
• Matriz de transformación del sistema
𝑂2 , con respecto al sistema 𝑂1 .
• La transformación inversa representa
la transformación de 𝑂1 con respecto
al sistema 𝑂2 .
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GRÁFICOS DE TRANSFORMACIÓN
Se pueden realizar transformaciones con respecto a diferentes sistemas de
referencia, mundo, base del robot, herramientas, efector-final, objeto

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 EJEMPLO
Sea el sistema de la figura con altura
de 1 unidad, base de 1 unidad y 1
unidad de profundidad. Determine
las matrices de transformación
homogénea 0T1, 0T2 y 1T2. Además,
muestre que 0T2 = 0T11T2.

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