CONCEPTOS BÁSICOS DE

ROBÓTICA
CLASE 2 – SEMANA 1
OBJETIVOS

Definición y elementos de un robot manipulador

Grados de Libertad, Espacio de tarea y Volumen de

trabajo

Clasificación de robots industriales

OBJETIVOS

Definición y elementos de un robot manipulador

Grados de Libertad, Espacio de tarea y Volumen de

trabajo

Clasificación de robots industriales

DEFINICIÓN DE UN ROBOT
MANIPULADOR
Definición:

“Un manipulador reprogramable y multifuncional diseñado para

trasladar materiales, piezas, herramientas o aparatos específicos a
través de una serie de movimientos programados para llevar a cabo
una variedad de tareas”

Robot Institute of America (1979)

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ELEMENTOS DE UN ROBOT
MANIPULADOR

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ELEMENTOS DE UN ROBOT
MANIPULADOR
•Un robot es llamado serial o en cadena
cinemática abierta cuando hay solamente una
secuencia de ellos conectandos los finales de la
cadena;
• Las uniones entre los eslabones pueden ser
hechas con juntas de revolución o prismática y
cada una suministra un grado de movilidad;
•Son necesarios 3 grados de libertad para
posicionar un objeto en el espacio tridimensional y
otros 3 grados de libertad para orientarlo.
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OBJETIVOS

Definición y elementos de un robot manipulador

Grados de Libertad, Espacio de tarea y Volumen de

trabajo

Clasificación de robots industriales

GRADOS DE LIBERTAD
GRADOS DE LIBERTAD
GRADOS DE LIBERTAD
Fórmula de Grubler para el caso de 2D

𝑑𝑜𝑓 = 3 𝑁 − 1 − 𝐽 + ෍ 𝑓𝑖
𝑖=1

Donde:
N : Número de links, incluido la tierra
J : Número total de uniones
𝑓𝑖 : Grados de libertad de la unión i
GRADOS DE LIBERTAD

𝑑𝑜𝑓 = 3 5 − 1 − 4 + 4 = 4
GRADOS DE LIBERTAD

𝑑𝑜𝑓 = 3 4 − 1 − 4 + 4 = 1
GRADOS DE LIBERTAD

𝑑𝑜𝑓 = 3 6 − 1 − 7 + 7 = 1
GRADOS DE LIBERTAD

𝑑𝑜𝑓 = 3 5 − 1 − 6 + 6 = 0
GRADOS DE LIBERTAD
Fórmula de Grubler para el caso de 3D

𝑑𝑜𝑓 = 6 𝑁 − 1 − 𝐽 + ෍ 𝑓𝑖
𝑖=1

Donde:
N : Número de links, incluido la tierra
J : Número total de uniones
𝑓𝑖 : Grados de libertad de la unión i
GRADOS DE LIBERTAD

𝑑𝑜𝑓 = 6 14 − 1 − 18 + 6 1 + 6 2 + 6(3) = 6
ESPACIO DE TAREA
Robot
N+1: eslabones
N: articulaciones qn-1 qn

Efector Final
Eslabón n
q3 Eslabón n-1
q2
Eslabón 1
Eslabón 2

Eslabón 0 Articulación 1 - q1
ESPACIO DE TAREA
Robot Efector Final
N+1: eslabones Eslabón n
N: articulaciones qn-1 qn

q3 q3
Posición
𝑟Ԧ𝑂𝑛𝑂0 ≡ [Xn, Yn, Zn] Cartesianas
q2 𝑟Ԧ𝑂𝑛𝑂0 ≡ [, r, Z] Cilíndricas
𝑟Ԧ𝑂𝑛𝑂0 ≡ [, , p] Esféricas

Y0 Orientación
Ángulos de Euler [, , ]
Row, Pitch, Yaw
X0 0
Matriz de rotación 𝑅𝑛
Articulación 1 - q1 Cuaternio
Z0 Eslabón 0
ESPACIO DE TAREA
Robot Efector Final
N+1: eslabones Eslabón n
N: articulaciones qn-1 qn

q3 q3

Grados de Libertad
q2 del Espacio de la Tarea
Número de parámetros linealmente
Independientes que describen el
efector final.
Y0 Χ → 𝑑𝑖𝑚Χ = 𝑚
𝑑𝑖𝑚Χ = 𝑚0 = 6
Χ = 𝑥𝑛 , 𝑦𝑛 , 𝑧𝑛 , 𝛼, 𝛽, 𝛾 𝑇
X0

Z0 Eslabón 0 Articulación 1 - q1
ESPACIO DE TAREA
Robot Efector Final
N+1: eslabones Eslabón n
N: articulaciones qn-1 qn

q3 q3

Describir un sólido = 6
Robot sin articulaciones = 6n
q2 Articulaciones añaden restricciones
1GDL = rot, prism
𝑞𝑖 = 6𝑛 − 5𝑛 = n
Y0 𝑞Ԧ = [𝑞1 , 𝑞2 … 𝑞𝑛 ] 𝑇

X0

Z0 Eslabón 0 Articulación 1 - q1
ESPACIO DE TAREA
Robot Efector Final
N+1: eslabones Eslabón n
N: articulaciones qn-1 qn

q3 q3

q2 REDUNDANCIA
𝑇
Χ = 𝑥𝑛 , 𝑦𝑛 , 𝑧𝑛 , 𝛼, 𝛽, 𝛾
𝑚 = dim 𝑋
𝑞Ԧ = [𝑞1 , 𝑞2 … 𝑞𝑛 ] 𝑇
Y0 n = dim 𝑞
𝑛>𝑚

X0

Z0 Eslabón 0 Articulación 1 - q1
VOLUMEN DE TRABAJO
ESPACIO DE TRABAJO JUNTA PRISMÁTICA

Manipulador Serial Antropomórfico Manipulador Serial SCARA

Pintura Manipulación de piezas

El espacio de trabajo representa la porción del

ambiente que el efectuador final es capaz de alcanzar
VOLUMEN DE TRABAJO
JUNTA PRISMÁTICA

Manipulador Serial Cartesiano

Manipulación de piezas
OBJETIVOS

Definición y elementos de un robot manipulador

Grados de Libertad, Espacio de tarea y Volumen de

trabajo

Clasificación de robots industriales

 CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS
INDUSTRIALES
Por el tipo de movimientos se clasifican en:
• Robot angular (Puma): El hombro, cintura y codo tienen articulaciones
rotatorias.
• Robot polar: El hombro y la cintura tienen articulaciones rotatorias, la cintura
rota en un plano horizontal y el hombro en un plano vertical, perpendicular al
primero. La otra articulación es prismática.
• Robot cilíndrico: Este robot tiene la cintura como articulación rotatoria y las
otras dos articulaciones son prismáticas.
• Robot cartesiano: Las tres articulaciones son prismáticas, pueden haber varios
subtipos como sliding o pórtico.
• Robot Scara: Es una especie de robot polar, pero la cintura y el hombro rotan en
planos paralelos horizontales. La otra articulación es prismática.
ROBOT PUMA
ROBOT PUMA
ROBOT POLAR
ROBOT CARTESIANO
ROBOT CILÍNDRICO
ROBOT SCARA
ROBOT SCARA
ROBOT DELTA
ROBOT DELTA