Método de Denavit-Hartenberg

D-H 1: Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y acabando con n
(último eslabón móvil). Se numerara como eslabón 0 a la base fija del robot.
D-H 2: Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y
acabando en n.
D-H 3: Localizar el eje de cada articulación. Si esta es rotativa, el eje será su propio eje de giro. Si es
prismática, sera el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
D-H 4: Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulación i+1.
D-H 5: Situar el origen del sistema de la base S0 en cualquier punto del eje z0 . Los ejes x0 e y0 se situaran
de modo que formen un sistema dextrógiro con z0 .
D-H 6: Situar el sistema Si (solidario al eslabón i). Para i de 1 a n-1:
Si zact y zant son coincidentes: Se sitúa Sact en la articulación actual.
Si zact y zant no son coplanares: En la intersección del eje zact con la lı́nea normal común a zant y zact
más corta. Esta lı́nea define xact .
Si zact y zant fuesen paralelos: Se sitúa arbitrariamente en cualquier punto sobre zact . Generalmente se
sitúa en la articulación i+1.
Si zact y zant se cortan: Situar Si en el punto de corte (dirección de x: arbitraria).
D-H 7: Para i de 1 a n-1, situar xact en la lınea normal comun a zant y zact si se intersectan, o en caso
contrario, simplemente sitúelo en la Si en direccion normal a zant y zact si son paralelas.
D-H 8: Para i de 1 a n-1, situar yact de modo que forme un sistema dextrógiro con xact y zact .
D-H 9: Situar el sistema Sn en el extremo del robot de modo que zn coincida con la dirección de zn−1 y xn
sea normal a zn−1 y zn .
D-H 10: Obtener θi como el ángulo de xant a xact (+) alrededor de zant . Si la articulación i es rotativa θact
es una variable.
D-H 11: Obtener di como la distancia a lo largo de zant desde oant a la intersección de los ejes xact y zant .
Si la articulación i es prismática di es una variable.
D-H 12: Obtener ai como la distancia a lo largo de xact desde la intersección de los ejes zant y xact hasta
la oact , para articulaciones de revolución. En el caso de articulaciones prismáticas, se calcula como la distancia
mas corta entre los ejes zant y zact
D-H 13: Obtener αi como el ángulo de zant a zact (+) alrededor de xact .
D-H 14: Obtener las matrices de transformación i−1 Ai .
 
Cθi −Cαi Sθi Sαi Sθi ai Cθi  
 Sθi Cαi Cθi −Sαi Cθi ai Sθi  R P
A
i−1 i = 
 0
 =
Sαi Cαi di  0 1
0 0 0 1
D-H 15: Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con el del extremo del
robot
T =0 A1 ∗1 A2 ∗ ... ∗n−1 An
D-H 16: La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición (submatriz de traslación) del
extremo referidas a la base en función de las n coordenadas articulares.
 
  n x ox a x px
n o a p  ny oy ay py 
T = = 
0 0 0 1  nz oz az pz 
0 0 0 1

Inversas de Matrices muy Utilizadas

−nT p
 
nx ny nz
 ox oy oz −oT p 
T −1 = 
 ax ay az −aT p 
0 0 0 1
 
Cθi Sθi 0 −ai
RT −RT ∗ P
 
 −Cαi Sθi Cαi Sθi Sαi −di Sαi 
[i−1 Ai ]−1 = = 
0 1  Sαi Sθi −Sαi Cθi Cαi −di Cαi 
0 0 0 1

1
Rotaciones Básicas
     
1 0 0 Cθ 0 Sθ Cθ −Sθ 0
Rx (θ) =  0 Cθ −Sθ  Ry (θ) =  0 1 0  Rz (θ) =  Sθ Cθ 0 
0 Sθ Cθ −Sθ 0 Cθ 0 0 1
 
CθCϕ −SθCα + CθSϕSα SθSα + CθSϕCα
Rx (θ)Ry (ϕ)Rz (α) =  SθCϕ CθCα + SθSϕSα −CθSα + SθSϕCα 
−Sϕ CϕSα CϕCα
Nota: C(θ) expresa Cos(θ) y S(θ) expresa Sin(θ)

Trigonometrı́a
Ángulos de uso frecuente

C(0) = 1 S(0) = 0 C(π) = −1 S(π) = 0

C( π2 ) = 0 S( π2 ) = 1 C(− π2 ) = 0 S(− π2 ) = −1
C( π2 + α) = −S(α) S( π2 + α) = C(α) C(− π2 + α) = S(α) S(− π2 + α) = −C(α)

Funciones Trigonométricas
Suma y diferencia de dos ángulos

T g(a)±T g(b)
S(a ± b) = S(a)C(b) ± C(a)S(b) T g(a ± b) = 1∓T g(a)T g(b)
C(a ± b) = C(a)C(b) ∓ S(a)S(b)

Funciones trigonométricas de arco doble

2T g(a)
S(2a) = 2S(a)C(a) T g(2a) = 1−T g(a)2
C(2a) = C(a)2 − S(a)2

Productos de funciones trigonométricas

S(a)S(b) = C(a−b)−C(a+b)
2 S(a)C(b) = S(a+b)+S(a−b)
2
C(a)C(b) = C(a+b)+C(a−b)
2

Teoremas útiles

Teorema del Coseno Teorema del Seno

a b c
c2 = a2 + b2 − 2abC(γ) S(A) = S(B) = S(C)

2
Sistemas para Jacobianos

Figura 1: Sistema WUW

Figura 2: Sistema WVW

Figura 3: Sistema XYZ

3
Jacobiano Geométrico

4
Formulario 2P página 1
Formulario 2P página 2
NOTA: a menos que se especifique otro valor en el enunciado

Formulario 2P página 3
NOTA: En el N-E 8 y N-E 9, trabajar del mayor al menor

Jacobiano

Teorema de Steiner

Formulario 2P página 4