Representación Ángulo - Eje

Orientación ángulo-eje
• Se quiere mover la mano de un robot
manipulador sobre un eje arbitrario dentro
de su volumen de trabajo con el propósito
de insertar una tuerca en un tornillo.
• Se define eje por medio de un vector
unitario 𝑟Ԧ = (𝑟𝑥 , 𝑟𝑦 , 𝑟𝑧 ) y un ángulo 𝜙. z
• Representación no mínima. 𝑟,𝜙
Ԧ
• Sistemas de referencia móviles.
y

x
 z
Orientación ángulo-eje
< Problema Directo > 𝑟,
Ԧ 𝜙

• Problema Directo: Encontrar la matriz R 𝛼

asociada al sistema de orientación ángulo- y
eje. x
• Se harán a través de transformaciones z
básicas:
• Coincidencia cualquiera de los ejes principales 𝛽 𝑟,
Ԧ 𝜙
del sistema de coordenadas con el vector r (eje
Z) 𝛼
• Girar con respecto al mismo eje 𝜙 y
• Finalmente, se regresa a la posición original el
sistema de coordenadas girado (deshacer x
rotaciones).
𝑟,
Ԧ 𝜙
 z
Orientación ángulo-eje
< Problema Directo > 𝑟,
Ԧ 𝜙

𝑅 = 𝑅𝑧,𝛼 ∙ 𝑅𝑦,𝛽 ∙ 𝑅𝑧,𝜙 ∙ 𝑅𝑦,−𝛽 ∙ 𝑅𝑧,−𝛼 𝛼 y

x
z
𝛽 𝑟,
Ԧ 𝜙

𝛼 y

x
 z
Orientación ángulo-eje
< Problema Directo > 𝑟,
Ԧ 𝜙

𝑅 = 𝑅𝑧,𝛼 ∙ 𝑅𝑦,𝛽 ∙ 𝑅𝑧,𝜙 ∙ 𝑅𝑦,−𝛽 ∙ 𝑅𝑧,−𝛼 𝛼 y

x
z
𝛽 𝑟,
Ԧ 𝜙

𝛼 y

x
 z
Orientación ángulo-eje
< Problema Inverso > 𝑟,
Ԧ 𝜙

Dado: 𝛼 y

x
z

Encontrar 𝜙 y 𝑟Ԧ = (𝑟𝑥 , 𝑟𝑦 , 𝑟𝑧 ) 𝛽 𝑟,
Ԧ 𝜙

𝑡𝑟 𝑅 − 1 𝛼 y
𝜙 = 𝑎𝑐𝑜𝑠
2
x
𝑟𝑥 𝑟32 − 𝑟23
1
𝑟Ԧ = 𝑟𝑦 = 𝑟13 − 𝑟31
𝑟𝑧 2 ∙ 𝑠𝜙
𝑟21 − 𝑟12
 𝑟𝑥 𝑟32 − 𝑟23
1
𝑟Ԧ = 𝑟𝑦 = 𝑟13 − 𝑟31
𝑟𝑧 2 ∙ 𝑠𝜙
𝑟21 − 𝑟12
 𝑡𝑟 𝑅 − 1
𝜙 = 𝑎𝑐𝑜𝑠
2
 z
Orientación ángulo-eje
< Singularidades > 𝑟,
Ԧ 𝜙

No distingue la rotación del tipo: 𝛼 y

𝑅𝜙,𝑟Ԧ = 𝑅−𝜙,−𝑟Ԧ
Existen infinitas soluciones si 𝜙 = 0 x
z
𝛽 𝑟,
Ԧ 𝜙

𝛼 y

x
Orientación ángulo-eje
< Ejercicio >
Gire un cuerpo un ángulo de 35° respecto de un vector (1,1,1).
Orientación ángulo-eje
< Ejercicio >
Determinar el eje y ángulo equivalentes a la siguiente matriz de rotación

 0 .9 2 6 − 0 .3 0 4 0 .2 2 6 
 
R = 0 .3 6 3 0 .8 8 1 − 0 .3 0 4
 
 − 0 .1 0 7 0 .3 6 3 0 .9 2 6 
Cuaternios
Cuaternios
< Definiciones >
• Fueron creados por William R. Hamilton
en 1843.
• Un cuaternio tiene la forma:
𝑞 = 𝑎 + 𝑏𝑖 + 𝑐𝑗 + 𝑑𝑘 Placa de cuaternión en el puente
Broom, Dublín

• ℍ = 𝑞 = 𝑎 + 𝑏𝑖 + 𝑐𝑗 + 𝑑𝑘 | 𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑 𝜖 ℝ
• Se puede definir como:
• Productor interno entre < 1, i, j, k > y < a, b, c, d >.
• Real con tres componentes imaginarias.
• Un escalar y un vector q = a + 𝑣റ
Cuaternios
< Definiciones >
• El conjugado de un cuaternio es: 𝑞ത = 𝑎 − 𝑏𝑖 − 𝑐𝑗 − 𝑑𝑘
• La norma de un cuaternio es: 𝑞 = 𝑞 ∙ 𝑞ത = 𝑎2 + 𝑏2 + 𝑐 2 + 𝑑2
𝑞ത
• El inverso de un cuaternio se define como: 𝑞−1 = 𝑞 2
• Cuando 𝑞 = 1 se conocen como cuaterniones o cuaternios unitarios
y están ampliamente utilizados en la rotación.
Cuaternios
< Representación matricial>
𝑎 + 𝑖𝑑 −𝑏 − 𝑖𝑐
𝑞=
𝑏 − 𝑖𝑐 𝑎 − 𝑖𝑑

Si 𝛼 = 𝑎 + 𝑖𝑑 𝑦 𝛽 = 𝑏 + 𝑖𝑐

𝛼 −𝛽
𝑞= ҧ
𝛽 𝛼ത

1 0 0 −1 0 −𝑖 𝑖 0
𝑞=𝑎 +b +c +d
0 1 1 0 −𝑖 0 0 −𝑖
Cuaternios
< Representación matricial>

𝑎 𝑏 𝑐 𝑑
𝑞= −𝑏 𝑎 −𝑑 𝑐
−𝑐 𝑑 𝑎 −𝑏
−𝑑 −𝑐 𝑏 𝑎

1 0 0 0 𝑎 𝑏 𝑐 𝑑 𝑎 𝑏 𝑐 𝑑 𝑎 𝑏 𝑐 𝑑
𝑎 0 1 0 0 + b −𝑏 𝑎 −𝑑 𝑐 + c −𝑏 𝑎 −𝑑 𝑐 + d −𝑏 𝑎 −𝑑 𝑐
0 0 1 0 −𝑐 𝑑 𝑎 −𝑏 −𝑐 𝑑 𝑎 −𝑏 −𝑐 𝑑 𝑎 −𝑏
0 0 0 1 −𝑑 −𝑐 𝑏 𝑎 −𝑑 −𝑐 𝑏 𝑎 −𝑑 −𝑐 𝑏 𝑎
Cuaternios
< Operaciones >
• Dado 𝑞1 = 𝑎1 + 𝑏1 𝑖 + 𝑐1 𝑗 + 𝑑1 𝑘 y 𝑞2 = 𝑎2 + 𝑏2 𝑖 + 𝑐2 𝑗 + 𝑑2 𝑘
• Suma:
𝑞1 + 𝑞2 = (𝑎1 + 𝑎2 ) + (𝑏1 + 𝑏2 )𝑖 + (𝑐1 + 𝑐2 )𝑗 + (𝑑1 + 𝑑2 )𝑘

• Dado 𝑝 = 𝑝0 , 𝑝 y 𝑞 = 𝑞0 , 𝑞 , la multiplicación en forma vectorial se

define como:
𝑝𝑞 = (𝑝0 𝑞0 − 𝑝 ∙ 𝑞, 𝑝0 ∙ 𝑞 + 𝑞0 ∙ 𝑝 + 𝑝 × 𝑞)

𝑞1
• División: = 𝑞1 ∗ 𝑞2 −1
𝑞2
Cuaternios
< Ejercicios >
• Dado 𝑞1 = 1 + 2𝑖 + 3𝑗 − 1𝑘 y 𝑞2 = 2 − 1𝑖 + 1𝑗 + 3𝑘 calcular:
1. 𝑞1 + 𝑞2
2. 𝑞1 ∗ 𝑞2
3. Normalizar 𝑞2
𝑞1
4. 𝑞2
Cuaternios Unitarios
< Definiciones >
𝑞
• Los cuaternios unitarios de calculan como: 𝑞′ = 𝑞
• Dado q (cuaternio) se denomina cuaternio unitario
(o cuaternion) si y solo si 𝑞 = 1.
• Sus usos están ampliamente centrados en la
rotación.
• Si q es un cuaternio unitario se cumple que: 𝑞 −1 = 𝑞ത
Cuaternios Unitarios
< Relación con la rotación >
• Representa la rotación de un ángulo θ alrededor de un
eje unitario r

𝜃 𝜃
𝑞′ = 𝑞 + 𝑣റ = cos , 𝒓 sin
2 2

• Aplicación de una rotación Q a un vector v:

1. Convertir el vector v a un cuaternión (componente escalar 0): 𝑞𝑣 = 0, 𝑣റ
2. Aplicar la rotación Q: 𝑞𝑟𝑜𝑡 = q* 𝑞𝑣 * 𝑞ത
3. El vector rotado 𝑞𝑟𝑜𝑡 es la parte vectorial resultante: 𝑞𝑟𝑜𝑡 = 0, 𝑣𝑟𝑜𝑡
Cuaternios Unitarios
< Relación con la rotación >
Rotación arbitraria alrededor del eje x, alrededor del eje y, y alrededor
del eje z

Rotación alrededor de x: ( ( 2 ) , sin ( 2 ) , 0, 0 )

Q = co s 

Rotación alrededor de y: Q = ( co s (  ) , 0, sin (  ) , 0 )

2 2

Rotación alrededor de z: Q = ( co s (  ) , 0, 0, sin (  ) )

2 2
Cuaternios Unitarios
< Ejercicio>

Encontrar la rotación del punto p = (3, 5, 2) un ángulo de 60°

alrededor del eje (1, 0, 0), a) usando cuaterniones, b) usando
una matriz de rotación
Cuaternios Unitarios
< Ejercicio>

Encontrar la rotación del punto p = (3, 5, 2) un ángulo de 60°

alrededor del eje (1, 0, 0), a) usando cuaterniones, b) usando
una matriz de rotación
Cuaternios Unitarios
< Problema directo>
Dado el cuaternión
Cuaternios Unitarios
< Problema inverso>
Cuaternios Unitarios
< Ejercicio>
Encontrar el cuaternión unitario equivalente a la siguiente
matriz de rotación

 1 3
− 0 − 
 2 2 
R =  0 1 0 
 
 3 0 −
1 
 2 2 