Facultad de ciencias Naturales y Matemática

Semana N° 01:
Transformación de
coordenadas
Asignatura: Mecánica Clasica
Lic. Twiggy Velesvilla Velezvia
Semestre Académico 2020-1
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

TRANSFORMACIÓN DE
COORDENADAS ORTOGONALES
• Cuando aplicamos las leyes de la física a alguna
situación particular, los resultados han de ser
independientes del sistema de referencia elegido.
Así también de donde se ubique el origen del
sistema. Por lo tanto, una ley física estará siempre
representada correctamente cualquiera sea el
sistema de referencia elegido.
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

RELACIONES DE
TRANSFORMACIÓN
• Consideremos dos sistemas de coordenadas espaciales
cuyos orígenes coinciden, el sistema XYZ y el X’Y’Z’, donde el
segundo puede considerarse obtenido a partir de una
rotación del primero
Z
Z’
Y’

X’
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

•• Sean
  los vectores unitarios
• Del sistema XYZ; i,j,k y del sistema X’Y’Z’ ; i’,j’,k’.
• Recordemos que un vector en el espacio se representa como
• =
• En notación indicial podemos expresarlo como
• =
• En general las componentes en cada dirección del espacio están dadas por:
• ,
• ,
• En el sistema XYZ y X’Y’Z’ respectivamente
• Por lo tanto el vector podemos escribirlo en el sistema XYZ así:
• =…………(1)
• Y en el sistema X’Y’Z’ podemos escribirlo así
• =
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

• Ahora
  consideremos que es un vector unitario , entonces (1)
queda:
• = …………(2)
• Siendo los productos escalares entre con i, j y k, los cosenos
directores.
• Ahora consideremos que el vector , puede ser i’, j’ y k’, por
tanto usando (2), tendremos:
•=
•=
•=
• Llamamos a los cosenos directores como:
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

•  De igual forma

• Ahora consideremos que el vector , puede ser i, j y k,
por tanto usando (2), tendremos:
•=
•=
•=
• Llamamos a los cosenos directores como:

•
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

• = 
• =….(3)
• =

•=
• =………(4)
•=
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

Representación matricial de la transformación

•• En
  == . =().
=(). =
De igual manera tendremos
==

• En =’= . =().
’=(). ’=
De igual manera tendremos
’=’=
Donde las componentes del vector en el sistema XYZ, están expresadas en
función de las componentes en el sistema primado y viceversa.
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

• 
Representando matricialmente ambos sistemas se tiene:
  =  tt11 t31    𝐴 𝑥 ′

[ ]
21 Esta representación permite escribir las
 tt t32  𝐴 𝑦 ′ componentes de un vector en el sistema XYZ,
 12 22
𝐴𝑧 ′ en función de las componentes en el sistema
 tt13 t33 
23 X’Y’Z’.

 tt11 12 t13  Esta representación permite escribir las

  =  tt t23    𝐴 𝑥 componentes de un vector en el sistema X’Y’Z’,
 21
 tt31
22

32 []
t33  𝐴
𝐴𝑦
𝑧
en función de las componentes en el sistema
XYZ.

• O en forma compacta
• A
• Donde , resultando que =I, por tanto
• Siendo T, la matriz de la transformación de coordenadas una matriz ortogonal,
se denomina también matriz de las transformaciones ortogonales.
• De acuerdo a lo anterior se cumple:
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

• 
• De acuerdo a lo anterior se cumple:

• En notación indicial las ecuaciones de transformación anteriores pueden

escribirse como :

Ai  tij A j
A l  tkl Ak
ijk  tt
il jm tkn lmn

tt
mi ni  tt
im in  mn
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

Matrices de rotaciones sobre los

ejes coordenados
• Estas matrices se caracterizan por tener las siguientes formas
cos  sen 0 
 sen cos  0 
 
 0 0 1 

1 0 0 
0 cos  sen 
  cos  0  sen 
0  sen cos    0 1 0 
 
 sen 0 cos  
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

• Ejemplo1. considere que el sistema S’ se genera cuando en el sistema S, el

eje Z gira sobre si mismo 60 grados en sentido antihorario. Hallar
• a) La matriz asociada a la transformación
• b) Las componentes del vector r= 1i+2j-1k en el sistema S’
• Solución

1 / 2 3 / 2 0
   A'x  1 / 2 3 / 2 0 1   3  1 / 2 
 3 / 2 1 / 2 0      2   1  3 / 2 
 0   A'y    3 / 2 1 / 2 0     
a)T=  0 1  b)  A'   0 0 1   1   1 
 z     


r  ( 3  1 / 2)i' (1  3 / 2) j' (1)k'
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

•• Cuando
  tomamos determinante a =I
• det( )=det I, obtenemos det =1
• Pero det = det , es decir
• det =1.
• Donde el valor de 1 corresponde a una transformación ortogonal propia y
el valor de -1 a una transformación ortogonal impropia, que están
relacionadas a inversiones.
• Ejemplo: sea la matriz dada, con determinante -1, al actuar sobre cualquier
vector con componente r=(x,y,z), nos da una reflexión.

 1 0 0  𝑥 z
 − 𝑥
• 0 1 0    𝑦
  𝑧
0 0 1 
[ ] =[ ]𝑦
𝑧

x y
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

• 
• Interpretación geométrica de las matrices de transformación
• La matriz de transformación constituye un giro del sistema de coordenadas,
el producto de matrices de transformación significa sucesivos giros del
sistema de coordenadas.
• Si para un primer giro tenemos
• , para un segundo giro seguimos así para un k esimo giro tendremos
• Finalmente encontramos la relación entre las componentes del vector en el
sistema original y las de este con el k esimo giro
• ,
• Resultando que representa los giros sucesivos del sistema
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

• Ejemplo. Dos rotaciones sucesivas la primera con respecto al eje Z 90

grados y la última con respecto al eje X (nuevo) 90 grados. Determine la
matriz de giro sucesivo aplique sobre el vector (0,1,0)
0 1 0 1 0 0 0 1 0 
T1   1 0 0  , T2   0 0 1  , T2T1  0 0 1
 0 0 1  0  1 0  1 0 0 

 0 1 0  0  1 
 0 0 1 1   0 
    
1 0 0  0  0 
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

Rotación activa y pasiva de un vector.

•• La
  rotación activa se refiere a la rotación que efectúa un vector alreder de
un eje fijo (b)
• La rotación pasiva se refiere a la rotación del sistema de coordenadas (a), en
este caso hay un cambio en la base ortogonal.
• Las ecuaciones antes determinadas están referidas a rotaciones pasivas. Se
cumple que la relación entre la rotación pasiva y activa es:
• Si T es la matriz de rotación pasiva y R la matriz de rotación activa entonces

•
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

• Ejemplo: hallar la matriz de rotación activa para los giros sucesivos de un

vector la primera con respecto al eje Z 90 grados y la última con respecto al
eje X 90 grados. Determine la nueva posición del vector (0,1,0).

0  1 0 1 0 0  0 1 0 
T tt1  1 0 0  , T 2   0 0  1 , T tt2 T 1   0 0  1
 0 0 1   0 1 0  1 0 0 

0  1 0   0   1
0 0  1 1    0 

1 0 0   0   0 
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

Conmutatividad de rotaciones activas finitas

• Veamos si se dan sobre un mismo eje, supongamos sobre el eje z, tenemos dos
rotaciones sucesivas de ángulo y .
cos  sen 0 cos  sen 0 cos(  ) sen(  ) 0 
T1   sen cos  0  , T2   sen cos  0  , T2 T1    sen(  ) cos(  ) 0 
 0 0 1   0 0 1   0 0 1

cos  sen 0 cos  sen  0  cos(  ) sen(  ) 0 

T1   sen cos  0  , T2   sen cos  0  , T1 T2    sen(  ) cos(  ) 0 
 0 0 1   0 0 1   0 0 1

. Si se dan en diferentes ejes, supongamos una rotación al rededor del eje z () y otra
alrededor del eje x (). En este caso no se da la conmutatividad
cos  sen 0  1 0 0  cos  sen  cos  sen sen  
T1   sen  
cos  0  , T2  0 cos  sen  , T1 T2   sen  cos  cos  cos  sen  
 
 0 0 1  0  sen cos    0  sen  cos  

 cos  sen  0 
T2 T1   sen  cos  cos  cos  sen   T1 T2  T2 T1

 
 sen sen  cos sen cos  
Universidad Nacional
Federico Villarreal
Universidad Nacional
Federico Villarreal
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

Teorema de Euler

• Toda transformación pura, puede escribirse como una rotación alrededor

de alguna linea recta, el problema consiste en obtener la ecuación de la
linea recta y el ángulo de rotación.
• Una de las características de los giros es dejar inalterada una dirección, “el
eje de rotación”, por lo tanto cualquier vector contenido en dicho eje
tendrá las mismas expresión antes y después del giro.
• El movimiento rígido deja un punto fijo. Euler demostró que esto implica
que no hay un solo punto fijo, sino toda una recta que pasa por O. Esta
recta es el llamado eje de rotación.
• La demostración se basa en que debe haber un vector no afectado por la
rotación, esto es,
Tr=r
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

• Si este vector r existe, cualquier múltiplo de él tampoco se verá afectado, con lo que

obtenemos toda una recta que pasa por O.
• En términos algebraicos esto equivale a decir que existe un autovalor unidad, siendo 
r el autovector correspondiente. La condición para que ello ocurra es que
• |T-I|r=0, o |T-I|=0 con =1
• Resolviendo la ecuación de vectores propios se puede determinar el eje de
rotación, se obtienen relaciones entre los cosenos directores de la recta de
giro:
Pr oce dimiento : Hacemos
x  cos 
Eje de giro
y  cos 
z  cos  
x 2  y 2  z2  1
Sea la matriz de rotacion A, entonces :  Angulo de giro

a11 a12 a13  1 0 0   x  0

(       
a21 a22 a23    0 1 0 )  y    0 

a31 a32 a33  
0 0 1   
z 
 
0 
(a11  1)x  a12 y  a13z  0
a21 x  (a22  1)y  a23z  0
a31 x  a32 y  (a33  1)z  0
Universidad Nacional
Federico Villarreal

•• El ángulo de giro se determina por una transformación de semejanza de la

 matriz T, que hacen que T corresponda a una matriz que gira un ángulo  con el
eje z y dado que la traza permanece invariante bajo una transformación
entonces tendremos:

cos  sen 0 
 sen cos  0 
• T=   traza(T)=1+2cos =
 0 0 1 

• Así tendremos,
• cos = ( - 1)/2
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

• Ejemplo: para la siguiente matriz aplicar el teorema de Euler

 3 /2 1/2 0  ( 3 / 2  1)x 1 / 2y 0z  0
 
T  3 /4 3/4 1/2   3 / 4x (3 / 4  1)y 1 / 2z  0
 
1 / 4  3 / 4 3 / 2 1 / 4x  3 / 4y ( 3 / 2  1)z  0
 

x  0.69
cos   0.74
y  0.13
  42.26
z  0.69

  46.37
  82.53
  46.37
Universidad Nacional
Federico Villarreal

Rotaciones alrededor de un eje

arbitrario
Consideremos la rotación activa de un vector en torno a un eje con dirección
unitaria , el vector rota un ángulo .
Se demuestra que la matriz R de rotación en torno de y a un ángulo ,
es:
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

Ejercicios 2. Dada la matriz de rotación

1. Hallar el tensor N correspondiente a 1/ 3  1/ 3 1/ 2 

1  
una rotación alrededor de nˆ  (1,1,1) R  1/ 2 0  1/ 2 
3  
1/ 6 2 / 6 1/ 6 
y Angulo de rotación 30. Aplicar la  
rotación a los vectores i, j, k.

Hallar n̂ y el ángulo de rotación 

Existen otras formas de representar

Rnˆ ()

Dadas por:
'    
r  Rnˆ () r  [Ir  (sen ) nˆ  r  (1  cos ) nˆ  (nˆ  r)]
'    
r  Rnˆ () r  [(cos ) r  (sen ) nˆ  r  (1  cos )(nˆ . r) n]
ˆ

Demuestre que son equivalentes.

 Universidad Nacional
Federico Villarreal

Invariantes bajo rotaciones ortogonales

• Bajo una transformación de coordenadas ortogonales hay cantidades o expresiones
que no cambian.
• El módulo de un vector

r  r tr
r '  Tr
 2 
r '  r 'ttr'  r T ttT r  r Ir  r

• El producto escalar
• El producto vectorial
• El operador Nabla
Para un tensor T de segundo orden
permanecen invariables lo siguiente: