INSTITUTO POLITÉCNICO

NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA UNIDAD
ZACATENCO

PRÁCTICA 4.
SERVOMOTOR

COMUNICACIONES ANALÓGICAS
5CV3

POR MARTÍNEZ ROBLES ROGELIO

OBJETIVO: Mover un servomotor desde su posición o ángulo de 0º hasta
180º y vuelta a empezar, de forma repetida. Además, se desplazará de 10º
en 10º.
MATERIAL:
➢ Placa Arduino Uno
➢ Jumpers
➢ Servomotor

¿QUÉ ES UNA SEÑAL ANALÓGICA?

Son variables eléctricas que evolucionan en el tiempo en forma análoga a
alguna variable física. Estas variables pueden presentarse en la forma de
una corriente, una tensión o una carga eléctrica. Varían en forma continua
entre un límite inferior y un límite superior. Cuando estos límites
coinciden con los límites que admite un determinado dispositivo, se dice
que la señal está normalizada. La ventaja de trabajar con señales
normalizadas es que se aprovecha mejor la relación señal/ruido del
dispositivo.
SALIDA ANALÓGICA DE ARDUINO UNO
En electrónica se suele utilizar un convertidor de digital a analógico
(DAC) para transformar la señal digital en analógica, sin embargo,
Arduino no incluye un DAC dentro de los circuitos que forman la placa,
con lo cual no son capaces de producir salidas analógicas. Sin embargo,
son capaces de producir una señal analógica modulada por pulso PWM.
PWM (modulación por ancho o de pulso) es un tipo de señal de voltaje
utilizada para enviar información o para modificar la cantidad de energía
que se envía a una carga. Este tipo de señales es muy utilizado en circuitos
digitales que necesitan emular una señal analógica, en las cuales se les
cambia el ancho relativo respecto al período de la misma, el resultado de
este cambio es llamado ciclo de trabajo y sus unidades están representadas
en términos de porcentaje.
 ¿QUÉ ES UNA SEÑAL PWM?
Para transmitir una señal, ya sea analógica o digital, se debe modular para
que sea transmitida sin perder potencia o sufrir distorsión por
interferencias.
PWM es una técnica que se usa para transmitir señales analógicas cuya
señal portadora será digital. En esta técnica se modifica el ciclo de trabajo
de una señal periódica (una senoidal o una cuadrada, por ejemplo), ya sea
para transmitir información a través de un canal de comunicaciones o
para controlar la cantidad de energía que se envía a una carga. El ciclo de
trabajo (duty cycle) de una señal periódica es el ancho de su parte positiva,
en relación con el período. Está expresado en porcentaje, por tanto, un
duty cycle de 10% indica que está 10 de 100 a nivel alto.

Básicamente, consiste en activar una salida digital durante un tiempo y

mantenerla apagada durante el resto, generando así pulsos positivos que
se repiten de manera constante. Por tanto, la frecuencia es constante (es
decir, el tiempo entre disparo de pulsos), mientras que se hace variar la
anchura del pulso, el duty cycle. El promedio de esta tensión de salida, a
lo largo del tiempo, será igual al valor analógico deseado.

¿QUÉ ES UN SERVOMOTOR?
Un servomotor es un actuador rotativo o motor que permite un control
preciso en términos de posición angular, aceleración y velocidad,
capacidades que un motor normal no tiene. En definitiva, utiliza un motor
normal y lo combina con un sensor para la retroalimentación de posición.
Pero, los servomotores no son en realidad una clase específica de motor,
Sino una combinación de piezas específicas, que incluyen un motor de
corriente continua o alterna, y son adecuados para su uso en un sistema
de control de bucle cerrado.
Por otro lado, el codificador o encoder sirve como sensor, proporcionando
retroalimentación de velocidad y posición. En la mayoría de los casos, sólo
se informa de la posición. La posición final se informa al controlador y se
compara con la entrada de posición inicial, y luego, si hay una
discrepancia, se mueve el motor para llegar a la posición correcta.
PARTES DE UN SERVOMOTOR
Es un sistema compuesto por:
❖ Un motor eléctrico: es el encargado de generar el movimiento, a
través de su eje.
❖ Un sistema de regulación: formado por engranajes, que actúan
sobre el motor para regular su velocidad y el par. Mediante estos
engranajes, normalmente ruedas dentadas, podemos aumentar la
velocidad y el par o disminuirlas.
❖ Un sistema de control o sensor: circuito electrónico que controla el
movimiento del motor mediante el envío de pulsos eléctricos.
❖ Un potenciómetro: conectado al eje central del motor que nos
permite saber en todo momento el ángulo en el que se encuentra el
eje del motor. Recuerda que un potenciómetro es una resistencia
eléctrica variable.

Fig.1 Ilustración de un Servomotor

 DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
Para Esta práctica tenemos una conexión sencilla a elaborar, como se
muestra en la figura 2. Conectamos el cable rojo (positivo del servomotor)
al pin 5V de la placa de Arduino, el cable negro (negativo del servomotor)
al pin GND de la placa de arduino y el color amarillo al pin analógico
PWM 9 de la placa de Arduino.

Figura 2. Conexión de un servomotor controlado por Arduino

Una vez armado el circuito anterior, se procede a realizar la programación
de la función del Servomotor. Para ello es necesario utilizar la librería
“Servo.h” la cual nos permitirá trabajar los grados que se moverá el
servomotor en sentido horario y contra horario. Declaramos la variable
servomotor que se encargará de guardar los grados y lo habilitamos en el
pin numero 9 de salida PWM que controlará al servomotor.
Esta configuración se establece en la función setup(), ya que solamente se
ejecuta una vez.

Por otro lado, al ejecutar el código se recorre 18 veces el cambio de ángulo

por 10º esperando una décima de segundo. De esta forma el servomotor se
desplazará hasta la posición 180º. Y como tiene que regresar se vuelve a
crear un bucle pero en este caso la variable irá decrementando de 10º en
10º. En la figura 3 observamos el código de programación.

Figura 3. Código de función de un servomotor.

 CONCLUSIÓN
Se puede concluir que el objetivo de la práctica se cumplió ya que el
Servomotor se mueve como se requiere. La implementación de
Servomotores para maquinas pequeñas o grandes (si se requiere) nos será
de gran ayuda a futuro ya que pueden ser controlados para realizar tareas
que un ser humano no pueda realizar o ponga en riesgo su vida. Por otra
parte; la salida PWM sin duda tiene múltiples funciones que podemos
utilizar para distintos proyectos futuros a desarrollar, así como cualquier
otro instrumento electrónico que tenga múltiples funciones a fin.
No hubo problemática alguna respecto al desarrollo de la práctica.