TEMA 6

MÁQUINAS
Y
MOVIMIENTOS
(60% RA1 Selección de elementos para máquinas)

ÍNDICE
1. Máquinas

2. Sistemas y elementos mecánicos.

2.1. Ejes
2.2. Árboles
2.3. Acoplamientos

3. Mecanismos y movimientos.
3.1. Clasificación de los mecanismos.
3.2. Mecanismos más habituales
3.2.1. Trenes de engranajes
3.2.2. Ruedas de fricción y poleas de transmisión
3.2.3. Biela-manivela
3.2.4. Cruz de Malta y cruz de Ginebra
3.3. Movimientos entre elementos
3.3.1. Deslizamiento
3.3.2. Rodadura
3.3.3. Pivotante
 1. Máquinas

Una máquina es un conjunto de elementos móviles y fijos cuyo funcionamiento posibilita

aprovechar, dirigir, regular o transformar energía, o realizar un trabajo con un fin determinado.

Las máquinas se pueden clasificar atendiendo a criterios diferentes como:

• Tecnología que emplean: así, algunas máquinas son mecánicas, otras electrónicas, otras
neumáticas...o con una combinación de diferentes tecnologías.
• Número de elementos de las que se componen: diferenciándose las máquinas sencillas (un
cortauñas) o complejas (el motor de un coche), o incluso muy complejas (un cohete espacial).
• Número de pasos que necesitan para realizar el trabajo: según lo cual se diferencian las
máquinas simples y las máquinas compuestas

Los elementos que componen una máquina son:

• Motor: es el mecanismo que transforma una fuente de energía en trabajo requerido.
• Mecanismo: es el conjunto de elementos mecánicos, destinado a transformar la energía
proporcionada por el motor en el efecto útil buscado.
• Bastidor: es la estructura rígida que soporta el motor y el mecanismo, garantizando el enlace
entre todos los elementos.
• Componentes de seguridad: son aquellos que, sin contribuir al trabajo de la máquina, están
destinados a proteger a las personas que trabajan con ella. Actualmente, en el ámbito industrial,
es de suma importancia la protección de los trabajadores, atendiendo al imperativo legal y
económico, así como a la condición social de una empresa, lo que constituye el campo de
la seguridad laboral, que está comprendida dentro del concepto más amplio de prevención de
riesgos laborales. También es importante dar mantenimiento periódicamente a estos elementos
para su buen funcionamiento.
• Elementos de sustentación: actúan de soporte de todo el conjunto y permiten un asentamiento
sólido de la máquina.
• Elementos móviles: se apoyan, mediante sistemas de guiado, sobre los elementos de
sustentación, y sobre ellos suelen ir montadas normalmente las piezas a mecanizar o las
herramientas.
• Elementos de accionamiento: proporcionan la energía necesaria para realizar el trabajo
requerido.
• Elementos de transmisión: transmiten o transforman el movimiento de accionamiento.
• Elementos de mando: permiten controlar los movimientos y velocidades de los diferentes
elementos de la máquina.
• Accesorios: son todos los elementos que realizan funciones secundarias.
 2. Sistemas y elementos mecánicos.

2.1. Ejes

Barra cilíndrica que atraviesa un cuerpo giratorio y le sirve como centro para girar

Un eje es un elemento constructivo destinado a guiar el movimiento de rotación de una pieza o

de un conjunto de piezas, como una rueda o un engranaje.

Los ejes pueden construirse huecos o macizos, sismplemente deben cumplir las normas de la
resistencia de materiales. Su modulo resitente

El eje puede ser bien solidario a la rueda o al vehículo.

• En el primer caso -por ejemplo en el ferrocarril- el eje se monta sobre cojinetes o rodamientos,
de modo que pueda girar sobre los puntos sobre los que soporta al vehículo.
• En el segundo caso las ruedas tiene un agujero central que acoge un dispositivo conocido
como buje o cubo en el que el eje tiene un determinado tipo de ajuste, generalmente mediante la
introducción de un vástago o muñón -espinel- en un rodamiento en el interior del cubo.

Los ejes deben cumplir con una o más de las siguientes funciones dependiendo del diseño del
vehículo:
• Realizarla transmisón correctamente
• Ser capaz de sopotar las fuerzas de torsión en el frenado
• Soportar velocidades altas
• Servir de guía para diferentes movimientos

2.2. Árboles

Un árbol o eje es un elemento de maquina, generalmente de sección circular con un diámetro

mucho menor que su longitud, que sirve sostener y alojar a otros elementos de maquinas que son
giratorios, tales como poleas, engranajes, levas, manivelas, piñones o coronas de cadenas, etc.

TIPOS DE ÁRBOLES

Según su configuración longitudinal, los árboles pueden dividirse en:

• Árboles rectos: son los mas comunes y poseen simetría respecto de su eje geométrico de giro.
Estos pueden ser macizos, huecos, con sección transversal constante o escalonada a lo largo de
su longitud. El escalonamiento se realiza para ubicar las diferentes piezas y para realizar el ajuste
axial de los elementos que se asentaron sobre el mismo.
 • Árboles acodados: son aquellos que se utilizan para convertir movimiento de rotación en
traslación y viceversa. El caso mas típico es el de los cigüeñales.

• Árboles flexibles: son aquellos que tienen un eje geométrico de forma variable y permiten la
transmisión del movimiento entre dos puntos (p/e motores de accionamiento y maquina
accionada) donde los ejes geométricos de giro forman un determinado ángulo entre sí, de manera
que es importante hacer un enlace rígido entre ellos.

Según la forma de la sección transversal se pueden clasificar en:

• De sección circular
• De sección acanalada
• De sección poligonal
 2.3. Acoplamientos

Son sistemas de transmisión de movimiento entre dos ejes. Su misión es asegurar la transmisión
del movimiento y absorber las vibraciones en la unión entre los dos elementos.

Los diferntes tipos de acoplamientos los podemos clasificar en:

• Rígidos
✓ De forma
✓ De platos
▪ Brida empernada
▪ De fricción
▪ Combinación de los anteriores
✓ De manguitos
▪ Interferencia (apriete)
▪ Con pasadores
▪ Con chavetas
▪ De vainas
• Elásticos
• Móviles
✓ Junta Cardan
✓ Junta Oldman
✓ Deslizantes
• Embragues
✓ De dientes
✓ De fricción
✓ De disco
✓ Cónicos
• Cojinetes
✓ De fricción
✓ De rodamientos

ACOPLAMIENTO RÍGIDO DE FORMA

Consiste en la unión MACHO-HEMBRA de dos ejes. No existe presencia de calor por fricción

El Par motor que se transmite es Mt

• Mt Par motor transmitido

• P Presión de apriete
• n Número de estrías
• L Longitud de estrías de contacto
• Rm Radio medio de contacto
• D Diámetro máximo del eje estriado
• d Diámetro mínimo del eje estriado
 𝑫−𝒅
𝑴𝒕 = 𝑷 ∙ ∙ 𝑳 ∙ 𝒏 ∙ 𝑹𝒎
𝟐
ACOPLAMIENTO BRIDA EMPERNADA

El área taladrada en el circulo de la brida no debe superar el 30% del área ese circulo.
• Mt Momento torsor KN·m
• P Potencia Kw
• n rpm
P
Mt = 9,55
n
• Mt Kgm
• P CV
• n rpm
P
Mt = 716,2
n
En general, el par motor que puede transmitir la brida depende de los tornillos, del esfuerzo
cortante que puede transmitir cada uno y del número de tornillos:

Mt = τ·A·R·N
• F = τ·A
• τ Tension cortante τ = σ/2
• σ Tensión de rotura
• N número de tornillos
• A área de los tornillos
• Mt = N·R·F

ACOPLAMIENTO DE PLATOS DE FRICCIÓN

ACOPLAMIENTO DE MANGUITOS

De pasadores

Los pasadores trabajan a esfuerzo cortante.

• τ Tensión admisible a esfuerzo cortante del perno Kg/mm2

• dp diámetro del perno mm
• D diámetro del eje mm
𝜋 ∙ 𝑑𝑝2 𝐷
𝑀𝑡 = ∙2∙𝜏∙
4 2

Con Chavetas

De interferencia

Están basados en la elasticidad del material.

Si consideramos un eje de diámetro D y un manguito de diámetro interior d, donde D es

ligeramente mayor que d, resulta evidente que, si conseguimos montarlos, por la propia elasticidad del
material, quedaran a presión ls dos superficies de contacto.

δ = D – d (interferencia)
 𝒇 ∙ 𝑷𝒄 ∙ 𝝅 ∙ 𝑳 ∙ 𝒅𝒄𝟐
𝑴𝒕 =
𝟐

𝑬 ∙ (𝒅𝒄𝟐 − 𝒅𝒊𝟐 )(𝑫𝑬𝟐 − 𝒅𝒄𝟐 )

𝑷𝒄 = 𝜹
𝟐 ∙ 𝒅𝒄𝟑 ∙ (𝑫𝑬𝟐 − 𝒅𝒊𝟐 )

• Pc presión de contacto Kg/cm2

• E módulo de elasticidad Kg/cm2
• f coeficiente de fricción
• L longitud de interferencia cm

ACOPLAMIENTOS ELÁSTICOS

Son aquellos que permiten pequeñas desalineaciones y amortiguan las vibraciones. Estos
acoplamientos esta construidos normalmente por platos de arrastre. Algunos son:

Mediante anillos elásticos

Mediante disco de goma

Mediante Periflex
ACOPLAMIENTOS MÓVILES

Estos acoplamientos tienen la particularidad de que permiten cierto desplazamiento de los ejes
durante la rotación

Junta Cardan

Junta Oldman

Junta deslizante
 3. Mecanismos y movimientos.

MECANISMOS DE TRANSFORMACIÓN DE MOVIMIENTO

• Transformación de movimiento circular en rectilíneo:

- Torno

Se puede considerar como una palanca de primer grado y como todos los mecanismos se puede combinar
con otros.

- Piñón – cremallera (El cálculo y estudio se realizara conjuntamente con los engranajes ya
que cumple sus leyes)

Sistema compuesto por un engranaje y una barra dentada.

- Tornillo – tuerca (Estudiado en el tema Tema 4)

Sistema compuesto por un eje roscado y una tuerca.

El eje roscado también se llama husillo.
• Transformación de movimiento circular en alternativo:

- Leva – seguidor

Las levas pueden tener muchas formas dependiendo del movimiento que se le quiera dar al
Seguidor o varilla o vástago.

- Excéntrica

- Biela – manivela

Sistema compuesto por barras articuladas, una gira y la otra se desplaza por una guía.
El cigüeñal es la unión de múltiples manivelas acopladas a sus correspondientes bielas
 - Cruz de malta

Transforma movimiento circular continuo en circular alternativo.

También se llama Rueda de Ginebra.
 3.1. Clasificación de los mecanismos.

De una forma simple podemos englobar los mecanismos clasificándolos de la siguiente manera:

• Mecanismos simples
✓ Plano inclinado
✓ Palanca
• Mecanismos de transmisión circular
✓ Poleas de fricción o correas
✓ Engranajes
✓ Ruedas de fricción
✓ Ruedas dentadas y tornillo sinfín
✓ Rueda dentada y cadena
• Mecanismos que cambian el tipo de movimiento
✓ Poleas y polipastos
✓ Tornos
✓ Cabrestantes
✓ Biela-Manivela
✓ Cigüeñal
✓ Excentricas
✓ Levas
✓ Piñon -cremallera
✓ Husillo-tuerca
• Mecanismos Hidráulicos
• Mecanismos eléctricos
• Mecanismos de retención
✓ Frenos de zapata
✓ Frenos de disco
✓ Frenos de cinta
✓ Frenos de trinquete
✓ Frenos eléctricos
• Mecanismos de acoplamiento
✓ Rigidos
▪ De forma
▪ De manguitos
▪ De vainas
▪ De platos
✓ Elásticos
▪ Anillos elásticos
▪ Disco de goma
▪ Periflex
✓ Móviles
▪ Cardan
▪ Oldman
▪ Deslizante
✓ Embragues
✓ Cojinetes
• Mecanismos de lubricación
✓ Engrasadores
 3.2. Mecanismos más habituales

3.2.1. Trenes de engranajes

CALCULAR UNA RUEDA DENTADA

Z = Número de dientes
Dp = diámetro primitivo
De = diámetro exterior
Di = diámetro interior
m = módulo
hc = altuta de la cabeza del diente
hp = altura del pie del diente
P = paso
B = espesor de la rueda dentada
Para que dos ruedas dentadas engranen deben tener el mismo módulo
El módulo es la relación entre el Dp y Z

Dp P
m= =
Z π
B = de 6 a 10 veces m
De = Dp + 2 ∙ m
Di = Dp - 2,5 ∙ m
hc = m
hp = 1,25 ∙ m
h = 2,25 ∙ m (profundidad del diente a mecanizar)

N6. Halla el diámetro de la barra que necesito para tallar una rueda dentada de 50 dientes y de
módulo 4

Dp P
m= =
Z π
Dp = m ∙ Z = 4 ∙ 50 = 200 mm
De = Dp + 2 ∙ m = 200 + 2 ∙ 4 = 208 mm (DIÁMETRO DE LA BARRA)
Di = Dp - 2,5 ∙ m = 200 - 2,5 ∙ 4 = 190 mm
h = 2,25 ∙ m = 2,25 ∙ 4 = 9 mm (PROFUNDIDAD DEL DIENTE)
ENGRANAJES

• Transmiten movimientos de giro entre ejes próximos.

• Adecuados para transmitir grandes fuerzas.

ESFUERZO QUE PUEDE TRANSMITIR UNA RUEDA DENTADA

Lo vamos a determinar por medio de un ejercicio

N7. Queremos transmitir por medio de un engranaje una fuerza tangencial de 150 kg, con una
velocidad tangencial de 30 m/min. El engranaje de hará de bronce
Calcular:

a) La potencia
b) Las dimensiones de las ruedas dentadas de Z1 = 30 y Z2 = 50

Solución:

La fuerza tangencial es la fuerza roja

TEORÍA
Vt velocidad tangencial m/min
Dp diámetro primitivo mm
N rpm
π ∙ Dp ∙ N
𝑉𝑡 =
1000
P potencia en CV
Ft fuerza tangencial en Kg
Vt velocidad tangencial en m/s
Ft ∙ Vt
𝑃=
75
m módulo del engranaje
Ft fuerza tangencial Kg
K constante

Material del piñón o rueda Valor de K

Acero al carbono, R = 40 a 50 kg/mm2 10

Acero al carbono, R = 60 a 70 kg/mm2 16

Acero Cr-Ni………………………….. 30

Acero colorado………………………. 6

Aluminio……………………………… 3

Duraluminio………………………….. 10

Bronce………………………………… 4

Fundición gris……………………… 3

Ft
m=
K  1,52
a) Potencia
Ft = 150 Kg
Vt = 30 m/min = 0,5 m/s
150 ∙ 0,5
𝑃= = 1 CV
75

b) Dimensiones de las ruedas

Lo primero es calcular el módulo

Ft 150
m= = = 4,96  5 se toma módulo 5 (siempre el superior)
K  1,52 4  1,52

I 1 1,25 1,5 2 2,5 3 4 5 6 8 10 12 16 20

II 1,12 1,37 1,75 2,25 3,5 4,5 5,5 7 9 11 14 18
III 3,25 3,75 6,5

Ahora estamos en disposición de determinar las dimensiones de ambos ruedas dentadas

Rueda dentada de Z = 30

Dp = m ∙ Z = 5 ∙ 30 = 150 mm
De = Dp + 2 ∙ m = 150 + 2 ∙ 5 = 169 mm
Di = Dp - 2,5 ∙ m = 150 - 2,5 ∙ 5 = 137,5 mm
hc = m = 5 mm
hp = 1,25 m =1,25 ∙ 5 = 6,25 mm
h = 2,25 ∙ m = 2,25 ∙ 5 = 11,25 mm

Rueda dentada de Z = 50

Dp = m ∙ Z = 5 ∙ 50 = 250 mm
De = Dp + 2 ∙ m = 250 + 2 ∙ 5 = 260 mm
Di = Dp - 2,5 ∙ m = 250 - 2,5 ∙ 5 = 237,5 mm
hc = m = 5 mm
hp = 1,25 m =1,25 ∙ 5 = 6,25 mm
h = 2,25 ∙ m = 2,25 ∙ 5 = 11,25 mm

Las dos ruedas que engranan cumplen:

Z1 ∙ n1 = Z2 ∙ n2

n1 Z2
𝑖= =
n2 Z1

DETERMINAR TRENES DE ENGRANAJES

K = relación de transmisión total

ns = numero de revoluciones máximo
np = número de revoluciones mínimo

ns
K=
np
N = numero de pares de ruedas dentadas
imax = máxima de relación de transmisión entre dos ruedas dentadas del tren de engranaje

log K
N=
log imax

Vamos a determinar un tren de engranaje mediante un ejemplo:

N8. Queremos diseñar un tren de engranaje para pasar de 1000 rpm a 5 rpm. Las condiciones
que establecemos son:
Zmin = 25
imax = 5

Solución:
ns 1000
K= = = 200
np 5

log K log 200

N = log imax = = 3,29 tomo 4 pares de ruedas dentadas
log 5

Ahora descomponemos K = 200 en factores primos

 200 = 23 ∙ 52

Como tenemos N = 4 y Z = 25

𝟐𝟓 𝟐𝟓 𝟐𝟓 𝟐𝟓
23 ∙ 52 ∙ 𝟐𝟓 ∙ 𝟐𝟓 ∙ 𝟐𝟓 ∙ 𝟐𝟓

𝑿 𝒀 𝒁 𝑺
23 ∙ 510 ∙ 𝟐𝟓 ∙ 𝟐𝟓 ∙ 𝟐𝟓 ∙ 𝟐𝟓

23 ∙ 510 = 78 125 000

√78125000 = 94 Número de dientes aproximado de las ruedas dentadas

Ahora repartimos 23 ∙ 510 entre X, Y Z y S

X = 53 = 125
Y = 53 = 125
Z = 22 ∙ 52 = 100
S = 2 ∙ 52 = 50

El tren de engranajes es:

𝟏𝟐𝟓 𝟏𝟐𝟓 𝟏𝟎𝟎 𝟓𝟎
∙ ∙ ∙
𝟐𝟓 𝟐𝟓 𝟐𝟓 𝟐𝟓
 3.2.2. Ruedas de fricción y poleas de transmisión

RUEDAS DE FRICCIÓN

• Transmiten el movimiento de giro entre ejes cercanos por rozamiento de dos ruedas.

POLEA DE TRANSMISIÓN

• Transmite movimiento de giro entre dos ejes distantes.

• La correa puede patinar cuando se transmite mucha fuerza.
3.2.3. Biela-manivela

3.2.4. Cruz de Malta y cruz de Ginebra

 3.3. Movimientos entre elementos

Existen dos tipos básicos de movimientos en las máquinas, el lineal y el giratorio, que a su vez
pueden presentarse de dos formas, continua y alternativa. La combinación de estos cuatro da lugar a
múltiples movimientos.

A menudo se confunden los términos giratorio y circular.

• Giratorio, el movimiento de un eje por ejemplo.

• Circular se entiende el movimiento de un cuerpo que gira solidario a un eje giratorio, por ejemplo,
un disco, un ventilador...

Movimiento relativo.
Cuando nos referimos a los movimientos en un mecanismo, hay que tener en cuenta que no se trata del
movimiento de un único elemento respecto a un sistema fijo, sino que al movimiento de varios elementos
en varios sistemas de referencia simultáneos o movimientos relativos. Así, el movimiento de un elemento
o un sistema de referencia respecto al otro puede ser una traslación, una rotación o una combinación de
ambas.
Ejemplo: Biea-Manivela

Este mecanismo está formado por dos elementos: la manivela (en verde), gira alrededor de uno de sus
extremos, el cual está unido a un punto fijo, el segundo elemento, la biela (en marrón), tiene uno de sus
extremos articulado al extremo móvil de la manivela, mientras que el otro está obligado a moverse en
línea recta a lo largo de una guía.

Las tres componentes del movimiento relativo que aparecen entre dos sólidos que están en
contacto son: rodadura, deslizamiento y pivotamiento, aunque en muchas ocasiones alguna de ellas
pueda ser nula. A continuación, se definen y aclaran estos términos a los que se hace referencia en los
apartados que siguen.

3.3.1. Deslizamiento

Cuando dos elementos están en contacto, como ocurre en el caso de un mecanismo, puede ocurrir
que el punto de contacto esté en reposo relativo, o que no lo esté. Cuando el punto de contacto posee una
cierta velocidad se dice que existe deslizamiento entre los sólidos. Dicho de otra forma, el deslizamiento
tiene lugar cuando los puntos de contacto tienen velocidad relativa entre ellos.

Ejemplo:
 3.3.2. Rodadura

La rodadura implica que un elemento que rueda sobre otro elemento lo hace sin resbalar con
respecto a éste, de modo que el punto o puntos que se hallan instantáneamente en contacto se encuentran
instantáneamente en reposo. Dicho de otra manera, la rodadura entre dos sólidos en contacto es la
rotación relativa alrededor de un eje tangente a las superficies en el punto de contacto.

3.3.3. Pivotante

El pivotamiento entre dos sólidos con contacto puntual es la rotación relativa alrededor del eje
normal a las superficies en el punto de contacto.

Ejemplo: la esfera esta en contacto en un punto con el plano inferior, y girará sobre ese punto,
pivotando sobre ese punto.