UNIDAD 2.

MOTORES ELECTRICOS

Antes de empezar a hablar de control de movimiento, hay que dedicar un tiempo al estudio del
elemento que, a nivel industrial, genera el movimiento de la gran mayoría de las máquinas: el motor
eléctrico. En esencia, un motor eléctrico es una máquina rotativa que se encarga de transformar la
energía eléctrica en energía mecánica.

En diversas circunstancias presenta muchas ventajas respecto a los motores de combustión:

• A igual potencia, su tamaño y peso son más reducidos.

• Se pueden construir de cualquier tamaño.
• Tiene un par de giro elevado y, según el tipo de motor, prácticamente constante.
• Su rendimiento es muy elevado (típicamente en torno al 75%, aumentando el mismo
a medida que se incrementa la potencia de la máquina).
• Este tipo de motores no emite contaminantes, aunque en la generación de energía
eléctrica de la mayoría de las redes de suministro si emiten contaminantes.

Hoy en día, cuando se habla de motores eléctricos en el ámbito industrial, casi siempre se piensa en
motores de corriente alterna, sin embargo durante muchos años los motores de corriente continua
tuvieron un papel importante, porque pese a su precio, eran sin duda mucho más fáciles de controlar
que sus pares de corriente alterna.

2.1. ESCOGER UN MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA O DE CORRIENTE CONTINUA.

La pregunta parece ociosa si tenemos en cuenta que hoy en día los sistemas de distribución de
energía eléctrica en un país son todos de corriente alterna. (Por que son más eficientes para el
transporte de potencia).

Para dar una respuesta adecuada a la pregunta: ¿motor eléctrico de corriente alterna o de corriente
continua? Debemos hacernos otras preguntas:

2.1.1. ¿Qué nos interesa de un motor?

Normalmente, nos interesan dos magnitudes:

• Velocidad de giro del eje (rpm).

• Par motor o torque en el eje (N.m o lb-pulg).

2.1.2. ¿De qué dependen estas dos magnitudes (velocidad de giro y torque)?

El torque es fuerza: A más amperios… más torque

La velocidad de giro del eje dependerá de si se trata de un motor eléctrico de corriente alterna o de
corriente continua.

En un motor de corriente continua, a más voltios de alimentación más rpm del eje.
En un motor de corriente alterna la velocidad de giro del eje depende de su construcción (número de
polos) y la frecuencia de alimentación de la red eléctrica.

r.p.m. = 120 x f / Número de polos

Dónde: f es la frecuencia de la red eléctrica (60 Hz para nuestro país).

La velocidad de giro de un motor eléctrico está determinada por el número de polos magnéticos,
entre más polos el motor revolucionará más lentamente. La siguiente indica la velocidad de giro del
campo magnético en función del número de polos para una frecuencia de 60 Hz.

NUMERO DE POLOS 2 4 6 8 10 12
R.P.M. DEL EJE 3600 1800 1200 900 720 600

Un motor de corriente continua, es constructivamente más costoso y complicado que el de corriente

alterna y además requiere mucho más mantenimiento: las escobillas del rotor, la conmutación, etc.

Un motor asíncrono de corriente alterna, (de inducción) es constructivamente mucho más sencillo y
económico, Además al carecer de escobillas y elementos mecánicos para la conmutación, tiene un
mantenimiento mucho más sencillo, lo que los convierte en los preferidos en aplicaciones
industriales.

La razón para utilizar motores de menor velocidad es para incrementar el torque o par que puede
entregar el motor. Este término se refiere al equivalente de fuerza por distancia que es capaz de
ejercer un motor en cada giro. El giro de un motor tiene dos características: el par motor y la
velocidad de giro.

La potencia puede ser calculada si se conoce el torque requerido por el equipo, mediante la siguiente
ecuación:

Potencia = Torque x r.p.m. / K

• Si la potencia está dada en HP y el torque en (lb-pulg) la constante K = 63025.

• Si la potencia está dad en HP y el torque en (lb-pie) la constante K = 5252.
• Si la potencia está dad en Kw y el torque en (N-m) la constante K = 7124.

2.2. APLICACIONES Y VENTAJAS DE LOS MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA.

Es el motor eléctrico que, por excelencia, se utiliza en aplicaciones industriales. Los motores de
corriente alterna son los más utilizados porque la distribución de la energía eléctrica es hecha de
corriente alterna. Son significativamente más económicos y suelen utilizarse en procesos menos
críticos con un mantenimiento menos complejo, aunque el avance en la última década en electrónica
de control de potencia ha posibilitado realizar dichos procesos con este tipo de motores.
Sus mejores características son:

• Fáciles de operar.
• Facilitan el ahorro en el consumo de energía de manera fácil.
• Alta durabilidad.
• Conexión directa a la fuente de energía eléctrica primaria en la industria.

Las principales aplicaciones de los motores de corriente alterna son:

• Accionamiento de grúas y polipastos.

• Accionamiento de bombas, ventiladores y compresores.
• Accionamiento de todo tipo de máquinas (inyectoras, prensas hidráulicas, troqueladoras, etc.)
• Accionamiento de carros, bandas transportadoras y sistemas de arrastre.

2.2.1. ¿Qué motores eléctricos AC puedo utilizar?

• Síncronos. Funcionan con una velocidad siempre fija aunque varíe la carga. Son útiles
en aplicaciones donde se necesita mantener una velocidad exacta, como es el caso de
un temporizador.

• Asíncronos. Sufren pequeñas variaciones de velocidad si aumenta el par.

Además, dependiendo de la alimentación eléctrica pueden ser:

• Motores monofásicos. Se alimentan con corriente monofásica, 110 o 220 VAC. Se utilizan
cuando se necesitan potencias pequeñas (menores de 4KW).
• Motores trifásicos. Estos motores se alimentan con corriente trifásica, 220 o 440 VAC. Este
tipo de corriente es más usada en el ámbito industrial.

2.3. APLICACIONES Y VENTAJAS DE LOS MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA.

Aunque el precio de un motor de corriente continua es considerablemente mayor que el de un motor

de inducción de igual potencia, existe una tendencia creciente a emplear motores de corriente
continua en aplicaciones especiales.

Sus mejores características son:

• La fácil variabilidad de la velocidad de giro del eje.

• Facilidad para el control de accionamiento.
• Gran flexibilidad de las características torque-velocidad de giro.
• Alto rendimiento en un rango amplio de velocidades de giro.
• Elevada capacidad para sobrecargas.
• Buen par de arranque.
• Facilidad en la inversión de giro con cargas de gran inercia.

Estas características han hecho que en los últimos años se empleen cada vez más en aplicaciones
que requieren un amplio rango de velocidad de giro y control fino de la misma.
Las principales aplicaciones de los motores de corriente continua son:

• Trenes de laminación reversibles. Los motores deben de soportar una alta carga.
Normalmente se utilizan varios motores que se acoplan en grupos de dos o tres.
• Trenes de laminación en caliente con varios bastidores. En cada uno se va reduciendo más la
sección y la velocidad es cada vez mayor.
• Industria del papel. Además de una multitud de máquinas que trabajan a velocidad constante
y por lo tanto se equipan con motores de corriente continua, existen accionamientos que
exigen par constante en un amplio margen de velocidades.
• Otras aplicaciones son las máquinas herramientas, máquinas extractoras, elevadores,
ferrocarriles.
• Los motores desmontables para papeleras, trefiladoras, control de tensión en máquinas
bobinadoras, velocidad constante de corte en tornos grandes
• El motor de corriente continua se usa en grúas que requieran precisión de movimiento con
carga variable (cosa casi imposible de conseguir con motores de corriente alterna).

2.3.1. ¿Qué motores eléctricos DC puedo utilizar?

A la hora de diseñar el actuador eléctrico de un proyecto, es necesario conocer muy bien los
diferentes tipos de motores eléctricos pequeños y sus características. A raíz de ese estudio,
encontraremos el que mejor se adapte a cada necesidad. Estas son las diferentes variedades:

• Motor estándar de corriente continua (DC). Tienden a sufrir un mayor desgaste que los de
corriente alterna; pero permiten un mayor control sobre la velocidad, ya que puede ajustarse
aplicando una resistencia variable en el inductor. Además, permiten cambiar el sentido de
rotación invirtiendo la polaridad.
Aquí podemos encontrar motores con escobillas o motores sin escobillas. Los segundos son
más interesantes, ya que evitan el desgaste y la vibración generada por las bobinas del motor.

• Motor paso a paso: mayor precisión para cada desplazamiento. Al utilizar motores de
corriente continua, uno de los principales problemas es la falta de precisión en el arranque y
parada del motor. Para hacer frente a este problema, existen motores con excitación
independiente. Hablamos del motor paso a paso, cuya alimentación del inductor se realiza a
partir de una fuente de alimentación externa. Así, para variar su velocidad basta con modificar
y controlar la corriente de excitación.
Estos dispositivos electromagnéticos, incrementales o rotativos, convierten pulsos digitales en
movimiento de rotación mecánica.
La proporción de la rotación es proporcional al número de pulsos generados; mientras que la
velocidad de rotación se relaciona con la frecuencia de esos pulsos. Los impulsos, en
definitiva, se definen por un ángulo predeterminado que es alimentado por un dispositivo
programable.
Esta solución es idónea siempre y cuando la inercia del sistema sea reducida, es decir, los
tiempos de aceleración y deceleración no sean largos.
A grosso modo el motor paso a paso se aplica en soluciones donde la precisión de los
desplazamientos tiene gran importancia: cabezales de discos duros, impresoras, etc.
Ventajas de los motores paso a paso:

• Mayor exactitud en la posición y repetición de los movimientos.

• Error de paso inferior al 5%.
• Perfecta respuesta en arranque y parada.
• Confiable y duradero, ya que no existe contacto de escobillas.
• Ángulo de rotación proporcional a los pulsos de entrada.
• Gran rango de velocidades de rotación, ya que responde a la frecuencia de pulsos de entrada
digitales.

• Servomotores: la evolución del motor paso a paso. Se trata de motores paso a paso con
una electrónica de control integrada. De esta forma, estos motores permiten el control de la
posición y del movimiento, pudiendo controlar un giro con los grados exactos.
Actualmente no son muy usados a nivel industrial por su elevado precio; aunque poco a poco
empiezan a comercializarse más. Entre sus usos más habituales encontramos el
aeromodelismo y la robótica.

Entre las ventajas de los servomotores encontramos:

• Ahorro de tiempo en fase de elaboración de proyectos, pudiendo realizar modificaciones sin

costos adicionales.
• Máxima precisión.
• Elevada torsión.
• Tamaño y costo de mantenimiento reducidos.
• Curva de velocidad lineal, aspecto que reduce el esfuerzo computacional.

• ¿Cuándo utilizar motores paso a paso y servomotores?

En accionamientos para movimientos rápidos y controlados. Aquí los servomotores ofrecen un par
motor contante al aumentar la velocidad.

En accionamientos continuos. Es el caso de aplicaciones que requieren de largos periodos de

trabajo donde se producen muchas paradas y arranques. Los motores paso a paso ofrecen mayor
precisión en estos ambientes de trabajo.

En accionamientos precisos: en sectores como la automatización industrial y o la robótica,

necesitamos movimientos exactos. Para ello los servomotores se apoyan en un sistema PLC que
determina los grados exactos del movimiento y su repetitividad.

Todo lo estudiado en lógica cableada sigue siendo perfectamente utilizable a la hora de manejar
motores eléctricos, tano de corriente directa como de corriente alterna.
2.4. CIRCUTOS DE POTENCIA Y CONTROL PARA MANEJO DE MOTORES ELECTRICOS DE
CORRIENTE CONTINUA.

2.4.1. Para motores con sentido de giro único.

En muchas aplicaciones se requiere poner a funcionar el motor únicamente en un sentido de giro,

para lo cual el circuito de control es muy sencillo y será como se observa en la siguiente figura:

CIRCUITO DE CONTROL CIRCUITO DE POTENCIA

+24V 1
+24V 2 3

3 3
3
S1 KA
KA
4 4
4

1
S0
M
2

A1
KA
A2
0V
0V

1
3

Figura 2.1. Circuitos de potencia y control para motor DC giro único

2.4.2. Para motores que requieren inversión de giro.

Cuando se requiere que el eje del motor eléctrico de corriente continua tenga la posibilidad de girar
en cualquiera de los dos sentidos, se tendrán los siguientes circuitos:

CIRCUITO DE CONTROL CIRCUITO DE POTENCIA

+24V 1 2
+24V 3 4 5 6

3 3 3 3
3 3
S1 KA1 S2 KA2
KA1 KA2
4 4 4 4
4 4

1 1
M

S0 S3

2 2 3 3
1 1
KA2 KA1
KA2 KA1
4 4
2 2

A1 A1
0V
KA1 KA2
A2 A2
0V

5 1 3 1
2 2
4 6

Figura 2.2. Circuitos de potencia y control para motor DC con inversor de giro
2.5. CIRCUTOS DE POTENCIA Y CONTROL PARA MANEJO DE MOTORES ELECTRICOS DE
CORRIENTE ALTERNA.

2.5.1. Para motores con sentido de giro único.

En la gran mayoría de las aplicaciones se requiere poner a funcionar el motor únicamente en un

sentido de giro, para lo cual el circuito de control es muy sencillo y será como se observa en la
siguiente figura. Además, aquí observamos que los circuitos de potencia y control son muy
diferentes.

Figura 2.3. Circuitos de potencia y control para motor AC giro único

2.5.2. Para motores que requieren inversión de giro.

Cuando se requiere que el eje del motor eléctrico de corriente alterna tenga la posibilidad de girar en
cualquiera de los dos sentidos, se tendrán los siguientes circuitos de potencia y control:

Figura 2.4. Circuitos de potencia y control para motor AC con inversor de giro