1

CONTENIDO

21. SERVOMOTORES
21.1. Definicin de servomotor

21.6.8 Freno de sostenimiento

21.2. Principio de Operacin

21.6.9 Conexiones Elctricas

21.3. Conexin del servomotor

21.6.10 Sensor de Temperatura

21.4. Funcionamiento del Servomotor

21.6.11 Diagrama de motor MKD

21.5. Ejemplos de servos instalados

21.6.12 Conexin de motores con contactor tipo plug-in

21.6. Servomotor tipo MKD

21.6.13 Versiones Disponibles y tipos de cdigos

21.6.1 Propsito de este documento

21.6.2 Aplicaciones del sermomotor

21.6.14 Tabla de cdigos para los ventiladores.

21.7. Servomotor Tipo 2AD

21.6.3 Ventajas importantes del servomotor

21.7.1 Estructura del servomotor tipo 2AD

21.6.4 Estructura del servomotor

21.7.2 Tabla de cdigos del servo tipo 2AD

21.6.5 La retroalimentacin

21.8. Conexin Elctrica (ejemplo en op. 20B estacin 4 derecha)

21.6.6 Condiciones ambientales

21.6.7 Categoria de Proteccin

SERVOMOTORES

21.1. DEFINICION
Los servos son un tipo especial de motor que se caracterizan por su capacidad
para posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de su rango
de operacin.
21.2. PRINCIPIO DE OPERACION
Para ello, el servo espera un tren de pulsos que se corresponden con el
movimiento a realizar. Estn generalmente formados por un amplificador,
un motor, la reduccin de engranaje y la realimentacin, todo en un
misma caja de pequeas dimensiones. El resultado es un servo de posicin
con un margen de operacin de 180 aproximadamente.
El sistema de servoaccionamiento representa una alternativa ventajosa con
respecto a los ejes de accionamiento mecnicos, trenes de engranaje y
amortiguadores, resultando mas precisa y mas econmica.
3

21.3. CONEXIN DEL SERVOMOTOR

Disponen de tres conexiones elctricas: Vcc (roja), GND (negra) y entrada de
control (amarilla). Estos colores de identificacin y el orden de las conexiones
dependen del fabricante del servo. Es importante identificar las conexiones ya que
un voltaje de polaridad contraria podra daar el servo.

21.4. FUNCIONAMIENTO DEL SERVOMOTOR

El control de un servo se limita a indicar en que posicin se debe situar.
Estas "ordenes" consisten en una serie de pulsos.
La duracin del pulso indica el ngulo de giro del motor.
Cada servo tiene sus mrgenes de operacin, que se corresponden con el ancho
del pulso mximo y mnimo que el servo entiende.
Los valores ms generales corresponde con valores entre 1 ms y 2 ms, que
dejaran al motor en ambos extremos.
El valor 1,5 ms indicara la posicin central, mientras que otros valores del pulso lo
dejan en posiciones intermedias.
Estos valores suelen ser los recomendados, sin embargo, es posible emplear
pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms, pudindose conseguir ngulos
mayores de 180.

21.5. EJEMPLOS DE SERVOMOTORES INSTALADOS EN LA

PLANTA
OPERACIN 20A

GANTRYS

Torque cte. A 20C

21.6. Servomotor tipo MKD

Nivel de
proteccin

Vel. Nominal

Voltaje constante a 20C

Torque
Peso

Corriente a motor parado

Clase de aislante

Dpto. Acabado blocks Op. 70A1, Dpto CRANK Op. 25-120-A1, Op. 170

Introduccin al Servomotor Digital AC MKD

21.6.1 CUAL ES PROPOSITO DE ESTE DOCUMENTO

La presente documentacin te ayudar en lo siguiente:
En la familiarizacin con los motores AC MKD
Para la planeacin de la instalacin
Para planear las conexiones elctricas.
Para conectar el servomotor.
Para ordenar o identificar el servomotor.
Para determinar el cable y conector del servomotor.

Introduccin al Servomotor Digital AC MKD

21.6.2 APLICACIONES
En conjunto con los DRIVES digitales inteligentes de INDRAMAT, el
servomotor MKD AC crea un sistema de automatizacin efectivo para un amplio
rango de aplicaciones industriales como:
-Mquinas de herramientas
-Mquinas transportadoras (transfers).
-Manejo de materiales
-Prensas de impresin
-Mquinas de empaquetado
-Mquinas textiles
-Industria alimenticia.

10

Introduccin al Servomotor Digital AC MKD

21.6.3 VENTAJAS IMPORTANTES de los SERVOMOTORES

Alta confiabilidad de operacin
Operacin libre de mantenimiento
Proteccin contra sobrecarga (acompaado con monitoreo de temperatura del
motor)
Alta caractersticas dinmicas de giro.
Alta capacidad de sobrecarga (resultado de la favorable conduccin del calor de
los devanados del estator hacia las paredes del motor).
Alto torque que puede ser usado con un alta rango de velocidad.
Posibilidad de usarse con arranque y paros a altas frecuencias.
Fcil montaje hacia la mquina (con un flange tipo DIN 42948)
Montaje en cualquier direccin
Simple cableado (acompaado con enchufe rpido disponible en varios diseos)
11

Introduccin al Servomotor Digital AC MKD

21.6.4 ESTRUCTURA DEL SERVOMOTOR

MKD Los motores MKD, son motores excitados por imanes permanentes
con conmutacin electrnica. Los materiales magnticos especiales
permiten un diseo con baja inercia.
Retroalimentacin del
motor
Flecha del rotor

Rotor con imanes

permanentes

Estator con
devanados

Freno de sostenimiento
(opcional)

12

Introduccin al Servomotor Digital AC MKD

21.6.5 LA RETROALIMENTACION DEL MOTOR

El drive que controla al servo requiere la posicin actual del motor para
regular la velocidad del motor o para posicionar el motor. La
retroalimentacin integrada en el motor hace esto posible para el drive ya
que le proporciona tantas seales como sean necesitadas para perfeccionar
sta funcin. El drive est equipado para transmitir el valor de la posicin a
un superior: CNC o PLC.
Retroalimentacin con almacenamiento de datos
La retroalimentacin electrnica est equipada con memoria de datos en la
cual se almacenan las designaciones del tipo de motor, cadenas de control y
los parmetros del motor. Los drive inteligentes de INDRAMAT pueden leer
estos datos garantizando as:
Una fcil y rpida elaboracin de tareas.
Ajuste automtico entre el motor y el drive evitando cualquier dao al motor.

13

Introduccin al Servomotor Digital AC MKD

21.6.6 CONDICIONES AMBIENTALES

Mxima temperatura ambiental y elevacin para la Instalacin
Los datos de potencia del motor se aplican para:
Una Temp. Ambiental entre 0 y 45C
Una elevacin de instalacin entre 0 y 1000 m sobre encima del nivel del
mar.

14

Introduccin al Servomotor Digital AC MKD

21.6.7 CATEGORIA DE PROTECCION (construccin del motor)

La categora de proteccin se identifica por la abreviacin IP (Proteccin
Internacional) y dos nmeros que identifican el nivel de proteccin.
El primer nmero especifica el nivel de
proteccin contra contacto y penetracin de
objetos extraos. El segundo nmero
especifica el nivel de proteccin contra agua.
Primer nmero

Proteccin contra objetos

6

Proteccin contra penetracin del polvo. (prueba

del polvo) Proteccin completa contra contacto

Proteccin contra penetracin de objetos slidos

con un dimetro que excedan 1mm.

Proteccin contra objetos slidos con un dimetro

que excedan 12mm.

Segundo Nmero

Proteccin contra agua

5

Proteccin contra chorro de agua proveniente de

una tubera en cualquier direccin contra el
armazn del motor.

Proteccin contra el agua que venga de cualquier

direccin

15

Introduccin al Servomotor Digital AC MKD

21.6.8 FRENO DE SOSTENIMIENTO

El freno de sostenimiento sirve para detener el eje del servomotor cuando se
apaga el motor.
Este freno usa un principio de liberacin elctrica. Si la alimentacin se
suspende, entonces acta una fuerza magntica en el freno de disco. Esto
acciona el freno y detiene los ejes.
Aplicando un voltaje de 24VDC compensa el campo magntico continuo de
los imanes que es el campo magntico que causa que el freno actu.
El drive del servomotor controla el freno de sostenimiento. Este asegura la
correcta secuencia de encendido y apagado en todos los estados de
operacin.

16

Introduccin al Servomotor Digital AC MKD

21.6.9 CONEXIONES ELECTRICAS

Las conexiones elctricas de los drives de INDRAMAT han sido estandarizados.
Los servomotores se encuentran equipados con:
Conector de alimentacin que incluye un Sensor de temperatura y freno de
sostenimiento
Conector para la realimentacin.
Dependiendo del motor, las conexiones pueden ser ya sea en una caja de
terminales o con un conector separado.

21.6.10 SENSOR DE TEMPERATURA

El termistor NTC del motor est construido dentro de los devanados del motor.
Este termistor es monitoreado desde del drive del servo contra
sobrecalentamiento. El drive enva como salida un mensaje de error si el motor se
apag por razones de calentamiento. La conexin est integrada al conector de
alimentacin.
17

Introduccin al Servomotor Digital AC MKD

21.6.11 DIAGRAMA DEL MOTOR MKD con CAJA DE TERMINALES

18

Introduccin al Servomotor Digital AC MKD

21.6.12 CONEXIN DE MOTORES CON CONECTOR TIPO Plug-In

19

Introduccin al Servomotor Digital AC MKD

21.6.13 VERSIONES DISPONIBLES Y TIPOS DE CODIGOS Para EL MOTOR TIPO

MKD071
Nota: al hacer un cambio de
motor por otro, es importante
revisar los datos de placa de
cada uno, para asegurar que
todos los valores coincidan o
que el motor de reemplazo
se asemeje en conexiones
valores de operacin.

20

Introduccin al Servomotor Digital AC MKD

21.6.14 TABLA DE CODIGOS PARA LOS VENTILADORES

de los Servos

21

21.7. SERVOMOTOR TIPO

2AD

Modo de
operacin

Potencia Nominal
Corriente
Nominal

Vel. Base del motor

Vel. Max. Del motor

Motores instalados en el Dpto. de Blocks Dpto. OEM Op. 201, Op.30-1, Op. 40-1, Op. 60-1

22

21.7.1
ESTRUCTURA DEL
SERVOMOTOR
TIPO 2AD

23

21.7.2 TABLA DE CODIGOS DEL SERVO TIPO 2AD

24

21.8. CONEXIN ELECTRICA (Ejemplo en Op. 20B Estacin 4R)

Conexiones del motor del servo. La terminal A
del servo se al A1 del drive en el mdulo X5.
El B con A2 y el C con A3
El crculo punteado indica que es un conector
que encierra 8 cables que van al servomotor
Las terminales del termistor son H y E en
servo. Estas se conectan al pin 1 y pin 2
respectivamente del modulo X6 del drive.
Terminales del freno del servo: F y G

Drive del eje X

Conexiones de la retroalimentacin del

servo. La terminal 9 del servo se conecta al
pin 1 del drive en el Modulo X4, el 10 del
servo al pin 4 y asi sucesivamente. Cada
cable tiene un color diferente.

25