ACTUADORES

Mg. Pedro Miguel Portillo Mendoza

Logros de aprendizaje:

Al término de la Sesión, el estudiante será capaz de:

• Identificar los tipos de actuadores

• Comprender el principio de funcionamiento de los actuadores.
Definición:

Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de

líquidos, de energía eléctrica y gaseosa.

Datos/Observaciones
Definición:

• Los actuadores son dispositivos (eléctricos) por medio de los cuales se

modifican estados de sistemas como pueden ser: iluminación,
climatización, persianas y motores entre otros.
• Para cada tipo de carga existe un determinado tipo de actuador.
Según se trate de un circuito de iluminación, de un motor o de una
válvula, habrá que seleccionar el actuador correspondiente para el
correcto funcionamiento del sistema.
• Son aquellos elementos que pueden provocar un efecto sobre un
proceso de forma automática.

Mg. Pedro M. Portillo Mendoza

Tipos de actuadores

Tipos de actuadores
Eléctricos

Neumáticos

Hidráulicos
Actuadores eléctricos

Actuadores
eléctricos
• Tipos, características.
Concepto

Es un traductor, que transforma señales eléctrica en movimientos

mecánicos.

Características generales:

Solo requieren de energía eléctrica

Como solo se necesitan cables para transmitir las

señales. Son muy versátiles

No hay restricciones de distancia entre la fuente de

poder y el actuador
Ventajas - Desventajas:

Precisos
Fiables
Fácil control
Ventajas: Desventajas: Potencia limitada
Sencilla
instalación
Silenciosos
 Clasificación de los
actuadores eléctricos.

Motores de corriente continua

(DC). Servomotores

Motor paso a paso

Motor de corriente alterna

(AC)
 • Los motores de Corriente Directa o motor DC (correspondiente a las
iniciales en inglés “Direct Current”).
• También conocidos como motor de Corriente Continua o motor CC.
• Son muy utilizados en diseños de ingeniería debido a las

Motor de características torque-velocidad que poseen con diferentes

configuraciones eléctricas o mecánicas.
• Una gran ventaja de los motores de CD se debe a que es posible

Corriente controlarlos con suavidad y en la mayoría de los casos son

reversibles,
• Responden rápidamente gracias a que cuentan con una gran razón

continua de torque a la inercia del rotor.

• Otra ventaja es la implementación del frenado dinámico, donde la
energía generada por el motor se alimenta a un resistor disipador, y
el frenado regenerativo donde la energía generada por el motor
retroalimenta al suministro de potencia CD, esto es muy utilizado en
aplicaciones donde se deseen frenados rápidos y de gran eficiencia.
CURVA TORQUE - VELOCIDAD
La siguiente gráfica es una representación de los torques que un motor puede proporcionar a
diferentes velocidades a los voltajes nominales.

Para un dado torque proporcionado por el motor, se puede utilizar la curva corriente-torque para determinar la corriente requerida
cuando se le aplica el voltaje nominal al motor.

Como regla general, los motores generan grandes torques a baja velocidad, y grandes torques implican una demanda mayor de
corriente por parte del motor.

El torque de arranque o torque crítico (Ts): Es el torque máximo que puede proporcionar un motor a velocidad cero, asociado con
el arranque o sobrecarga del motor.
La velocidad de no carga (WMáx): Es la máxima velocidad sostenida que puede lograr el motor. Esta velocidad sólo se puede
lograr cuando no se aplica carga o torque al motor.
CLASIFICACIÓN DE LOS MOTORES DE CD
Los motores de corriente directa se pueden clasificar de acuerdo con la
forma en que crean los campos magnéticos del estator.

• Motores de imán permanente (PM)

• Motor paralelo (shunt)
• Motor serie
• Motor compuesto (compaund)
 Clasificación de los
motores DC

Motor
Motor de imán Motor paralelo
Motor serie compuesto
permanente (Shunt)
(Compaund)
Tipos de Motores de Corriente Continua
Motores de imán permanente (PM)
• En este tipo de motores, los campos del estator son generados mediante imanes permanentes que no requieren fuente de
alimentación externa y por lo tanto no producen un calentamiento.
• Los motores PM son más ligeros y pequeños en comparación con otros motores de CD con algunas características
equivalentes ya que la intensidad del campo del imán permanente es alta.
• También resulta sencillo invertir el sentido de giro al conmutar la dirección del voltaje aplicado, ya que la corriente y el campo
cambian de dirección sólo en el rotor.
• El motor de imán permanente es ideal en aplicaciones de control por computadora debido a su linealidad torque-velocidad,
aunque únicamente se utilizan en aplicaciones de baja potencia pues su potencia nominal usualmente se limita a 5 hp.
• Los motores CD de imán permanente pueden ser motores con escobillas, sin escobillas o de pasos.
Motores brushless (sin escobillas)
El hecho de carecer de escobillas ni conmutador, el motor no experimenta la caída de voltaje ni la
fricción que se producen con un motor estándar.
Esto implica:
a) menor cantidad de piezas sujetas a desgaste, lo que aumenta la vida útil del motor y el
rendimiento general, y
b) b) menor pérdida de energía en fricción y calor, por lo que ese ahorro de energía se invierte para
crear un mayor torque.
Mayor número de
Asimismo tienen las siguientes RPM
características
Mayor autonomía
de la batería
En lugar de imanes estacionarios y
devanados giratorios (diseño típico de Menos calor
generado
un motor con escobillas), un motor sin
escobillas tiene devanados Mayor durabilidad
estacionarios y un imán giratorio. El
principal beneficio es que un motor sin Mayor potencia
escobillas no tiene fricción, y con esto
reduce el calor y aumenta la eficiencia
general.
Como hemos visto,
un motor sin
escobillas posee una buena
relación entre potencia y
tamaño. Esto hace que sea
idóneo para pequeñas
aplicaciones en las que el
espacio es reducido como,
por ejemplo, un patinete
eléctrico. También son
interesantes en aplicaciones
que requieren baja
potencia, como el
ventilador de un ordenador.
“Inteligencia” del motor sin escobillas
Por ejemplo, atornillador/destornillador para
introducir tornillos en un material blando, como un
plástico. Dado que la corriente eléctrica está
constantemente controlada por el circuito
electrónico de acuerdo con la rotación del motor,
una herramienta provista de motor sin
escobillas detecta la falta de resistencia del
material con mayor facilidad que un motor con
escobillas y, por ende, solo extrae de la batería la
poca corriente que necesita. Si luego cambiamos
el material por uno más duro como caoba, por
ejemplo, el motor sin escobillas percibirá la
mayor resistencia que ofrece el material y
entonces exigirá más corriente de la batería. Por
el contrario, un motor con escobillas siempre
extrae la máxima cantidad de corriente cuando se
usa, independientemente del tipo de material
involucrado, lo cual impacta directamente en la
duración de la batería.
Motor paso a paso
• Al utilizar motores de corriente continua, uno de los principales problemas que
se da es la falta de precisión en el arranque y parada del motor.
• Para hacer frente a este problema, existen motores con excitación
independiente. Hablamos del motor paso a paso, cuya alimentación del inductor
se realiza a partir de una fuente de alimentación externa. Así, para variar su
velocidad basta con modificar y controlar la corriente de excitación.
• Estos dispositivos electromagnéticos, incrementales o rotativos, convierten
pulsos digitales en movimiento de rotación mecánica.
• La proporción de la rotación es proporcional al número de pulsos generados,
mientras que la velocidad de rotación se relaciona con la frecuencia de esos
pulsos. Los impulsos, en definitiva, se definen por un ángulo predeterminado
que es alimentado por un dispositivo programable.
• Un motor paso a paso es la solución es idónea siempre y cuando la inercia del
sistema sea reducida, es decir, el tiempo de aceleración y deceleración no sea
largo.
• A grosso modo el motor paso a paso se aplica en situaciones donde la precisión
de los desplazamientos tiene gran importancia: cabezales de discos duros,
impresoras, pequeña tecnología sanitaria, etc.
Ventajas de los motores paso a paso:

Los motores paso a paso presentan las siguientes ventajas

principales:

•Mayor exactitud en la posición y repetición de los movimientos.

•Error de paso inferior al 5%.
•Perfecta respuesta en arranque y parada.
•Confiable y duradero, ya que no existe contacto de escobillas.
•Ángulo de rotación proporcional a los pulsos de entrada.
•Gran rango de velocidades de rotación, ya que responde a la
frecuencia de pulsos de entrada digitales.
Servomotores: la evolución del motor paso a paso

• Los servomotores realmente son motores paso a paso con una electrónica de control integrada. De esta
forma, estos motores permiten el control de la posición y del movimiento, pudiendo controlar un giro con
los grados exactos.
• Actualmente no son muy usados a nivel industrial por su elevado precio, aunque poco a poco empiezan a
comercializarse. Entre los usos más habituales de un servomotor encontramos el aeromodelismo y la
robótica.
Ventajas de los servomotores

Entre los principales beneficios de los servomotores encontramos:

•Ahorro de tiempo en fase de elaboración de proyectos, pudiendo
realizar modificaciones sin costes adicionales.
•Máxima precisión.
•Elevada torsión.
•Tamaño y coste de mantenimiento reducidos.
•Carga ligera.
•Curva de velocidad lineal, aspecto que reduce el esfuerzo
computacional.
¿Cuándo utilizar motores paso a paso y servomotores?

•En accionamientos para movimientos rápidos y controlados: aquí los servomotores

ofrecen un par motor contante al aumentar la velocidad.

•En accionamientos continuos: es el caso de aplicaciones que requieren de largos

periodos de trabajo donde se producen muchas paradas y arranques. Los motores paso a
paso ofrecen una mayor precisión en estos ambientes de trabajo.

•En accionamientos precisos: en sectores como la automatización industrial y o la

robótica necesitamos movimientos exactos. Para ello los servomotores se apoyan en un
sistema PLC que determina los grados exactos del movimiento y su repetitividad.
¿Qué motores son mejores para altas velocidades: motores paso a
paso o motores servo?
• A la hora de desarrollar un pequeño proyecto de electromecánica uno de
los puntos más críticos es la elección del tipo de motor. Para ello,
deberemos definir muy bien los requisitos de nuestra aplicación en
cuanto a la velocidad o rpm, la fuerza de arranque, potencia, par motor,
etc.
• A la hora de elegir qué motores son mejores para altas velocidades, cabe
resaltar que los motores paso a paso son idóneos para velocidades hasta
2.000 rpm. Por otro lado, además de ofrecer versatilidad y un nivel
óptimo de velocidad máxima, son más económicos que los servos, ya
que operan con corriente constante de lazo abierto. El ahorro de coste
viene dado por el hecho de no requerir de un codificador para la mayoría
de las aplicaciones de posicionamiento. De todos modos, conviene tener
en cuenta que este tipo de componentes generan mucho calor, tanto en
el motor como en el accionamiento, factor para tener en cuenta en
determinadas aplicaciones.
• Los servomotores suministran solamente la corriente del motor requerida para
mover o para sostener la carga; es decir, leen la diferencia entre el encoder de
los motores y la posición. Esta ventaja evita sobrecalentamientos y mejora el
rendimiento de la aplicación a cualquier velocidad.
• Estos motores son excelentes en aplicaciones que requieran más de 2.000
rpm, con la gran ventaja competitiva de mantener un torque constante en
toda su gama de revoluciones (0-3.000 rpm).
• Conclusión
• Tras analizar qué motores son mejores para altas velocidades, determinanos
que para velocidades inferiores a 2.000 revoluciones por minuto, un motor paso
a paso supone un mayor ahorro y una excelente respuesta en cuanto a
precisión: no pierde pulsos, son más sencillos de poner en marcha, son
estables en reposo y mantienen muy bien posición, especialmente ante cargas
dinámicas.
• En aplicaciones que requieren grandes velocidades y un mayor nivel y control
de par, lo mejor sería optar por un servo. No solo ofrecen precisión a grandes
revoluciones, sino que son idóneos para aplicaciones que necesiten un par alto,
y una alta respuesta dinámica.
Tipos de encoders y aplicaciones en motores
• Los encoders son componentes que se añaden a
un motor de corriente continua para convertir el
movimiento mecánico en pulsos digitales que puedan
ser interpretados por el sistema de electrónica de
control integrado.
• El principal objetivo de los distintos tipos de
encoders es el de transformar información de un
formato a otro, con el propósito de estandarización,
adecuación de la velocidad o control de la seguridad.
• Los motores DC tienen un complejo control de
posición y de la velocidad, su comportamiento es no
lineal y depende mucho de la carga que soportan; por
este motivo necesitan de la aplicación de un encoder
(que puede estar integrado o no) que permita
conocer y asegurar la correcta posición del eje.
• Según su diseño y funcionalidad existen distintos tipos
de encoders. En el siguiente post vamos a analizar los
principales, su funcionamiento y características
fundamentales.
Cómo funciona un encoder
• Poniendo énfasis en su composición, un encoder se compone de un disco conectado a un eje
giratorio. El disco puede estar fabricado de vidrio o plástico, y se codifica combinando zonas
transparentes y opacas que bloquean el paso de la luz.

• A continuación, y entrando ya en su funcionamiento, podemos decir que con la rotación del eje, la
fuente emisora infrarroja emite una luz que es interpretada por el sensor óptico (o foto-transistor)
que a su vez genera los pulsos digitales, según la luz atraviesa el disco o es bloqueada por las
zonas opacas. Esto produce una secuencia de información que permite controlar aspectos como la
dirección del movimiento, el radio de giro, y en algunas circunstancias, la velocidad.

Algunas de sus aplicaciones más extendidas son la

robótica, los pequeños electrodomésticos de uso
doméstico o ciertas aplicaciones industriales que
requieren de una medición angular.
Encoder
 Tipos de encoders
Encoder óptico
• Se trata del tipo de encoder más usado y está compuesto por una fuente
emisora de luz, un disco giratorio y una detector de luz “foto detector”.

• El disco está montado sobre un eje giratorio y dispone de secciones

opacas y transparentes sobre la cara del disco. La luz que emite la fuente
es recibida por el fotodetector o interrumpida por el patrón de secciones
opacas produciendo como resultado señales de pulso que son leídas por
un dispositivo controlador el cual incluye un microprocesador para
determinar el ángulo exacto del eje.
Encoder lineal
• Es un dispositivo o sensor que cuenta con una escala graduada para
determinar su posición. Los sensores en el encoder leen la escala para
después convertir su posición codificada en una señal digital que puede
ser interpretada por un controlador de movimiento electrónico.
• Los encoders lineales pueden ser absolutos o incrementales y existen
diferentes tipos de encoders lineales según la tecnología que se usa en
su mecanismo.
• Este tipo de encoder se utiliza en aplicaciones de metrología, sistemas
de movimiento y para controlar instrumentos de alta precisión en la
fabricación de herramientas.
Encoder absoluto
Los encoders absolutos ofrecen un código único para cada posición y se
dividen en dos grupos: los encoders de un solo giro y los encoders
absolutos de giro múltiple. Su tamaño es pequeño, lo que permite
una integración más simple.
Los encoders absolutos se aplican en motores eléctricos de corriente
directa y sin escobillas, en sectores específicos como la maquinaria
sanitaria.
Encoder incremental
Se trata de un tipo de encoder óptico, que determina el ángulo de posición a
raíz de realizar cuentas incrementales, donde cada posición es
completamente única.
Encoder de cuadratura

Es un tipo de encoder rotativo incremental el cual tiene la capacidad para

indicar la posición, dirección y velocidad del movimiento.

En relación a sus aplicaciones, podemos encontrarlos en muchos productos

eléctricos de consumo y en una infinidad de aplicaciones comerciales. Entre
sus principales ventajas destaca su flexibilidad, sencillez y durabilidad.