Comunicación entre Arduino y Jupyter

Notebook para detección de color

Integrantes: Maximiliano Pantoja

Gonzalo Pizarro
Asignatura: Robótica Aplicada a Procesos Industriales.
Profesor: Alexi Cid Aguayo.
Fecha: 22-07-2022
Instrucciones:
se requiere controlar el accionamiento de un brazo robótico con visión artificial el
funcionamiento es el siguiente:
el sistema al momento de detectar el color naranjo ( RGB, 249, 152, 55) deberá enviar una
señal al ide de Arduino para activar la programación para realizar el accionamiento de un
brazo robótico.
Para lograr el accionamiento es requerido comunicar el ide del Arduino con el software de
programación de python correspondiente (jupyter nootebok)
 Programación Jupyter Notebook

Imagen 1: Instalación e importación de librerías.

Imagen 2: Código de apertura de la cámara.

Imagen 3-4: Ejecución de librería de detección de colores. Con los valores
indicados (55, 152, 249,)
Programación Arduino
Explicación Paso a Paso:

1. se agrega la librería #include <Servo.h> , se utiliza para

declarar una variable relacionado al servomotor.
2. Luego se escribe “int pos”, esto indica la posición inicial que
se encontrara el servomotor.
3. A continuación se añade “serial.begin(9600)”, es una
instrucción para que el Arduino empiece la comunicación con
el computador a una velocidad de 9600 bits/segundos.
4. Luego se agrega la frase “myservo.attach(9)”, de esta manera
se define el pin que el servomotor ocupara en el Arduino.
5. En el apartado de “void loop”, agregamos “Serial.avaible”
para activar la función que permite leer(recibir) bytes desde el
puerto antes definido.
6. en la función “while” esta permite que se repita la sentencia
anidada tantas veces se pueda, siempre y cuando la expresión
sea evaluada como VERDADERA.
7. Y la función “myservo.write” es la que indica en que ángulo
se requiere tener el servomotor.

Funcionamiento:
al dar en ejecutar toda la programación, empieza con la
ejecución de las primeras celdas y posicionando el servomotor
en la posición que se le indica(pos1), cuando el ángulo empiece a
modificarse se empezaran a cumplir las otras condiciones.
Todo eso se hace un retardo de 2 milisegundos, y a medida que
se va cumpliendo una celda va dando paso a que se ejecute la
siguiente e implemente el movimiento del servomotor.
 Laboratorio Practico Arduino

Probando conexión con entre Arduino y

brazo robótico
Probando conexión de Arduino con servomotores

Conexiones de Arduino con el brazo

robótico
Servomotores para simular movimiento de
brazo robótico
Bibliografía
https://www.youtube.com/watch?v=HDzx8j7A59o
https://www.youtube.com/watch?v=8pxFGf6qr8Q