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Realizado por:
12/01/2019
Introducción
matemáticas.
ɸ(𝐬)
Función de transferencia=
𝑽𝒊𝒏(𝒔)
Por una parte, la ecuación mecánica modela principalmente el movimiento del rotor,
y por otra parte la ecuación eléctrica modela lo que ocurre en el circuito eléctrico del
inducido.
ɸ(𝐬) 𝐾𝑡
𝐹= =
𝑽𝒊𝒏(𝒔) 𝐽𝐿 ∗ 𝑠 2 + (𝐽𝑅 + 𝐿𝑏) ∗ 𝑠 + (𝑅𝐵 + 𝐾 2 )
ɸ(𝐬) 0.01
𝐹= =
𝑽𝒊𝒏(𝒔) 0.005 ∗ 𝑠 2 + 0.06 ∗ 𝑠 + 0.1001
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
step(num,den,0:0.1:3)
title('Modelo Matematico continuo a lazo abierto')
Modelo Lazo Abierto continuo en Simulink.
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
numa=Kp*num;
dena=den;
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
t=0:0.01:5;
step(numac,denac,t)
title('Modelo matematico Lazo Cerrado con Control Proporcional')
6) Repuesta a lazo cerrado con Control PID.
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
Ki=200;
Kd=10;
numc=[Kd, Kp, Ki];
denc=[1 0];
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
step(numac,denac)
title('Modelo Matematico a lazo cerrado con control PID')
Grafica Modelo Matemático continúo en Lazo Cerrado con Script con
Control PID.
Grafica del Modelo Matemático Lazo Cerrado en Simulink con Control PID.
Modelo Matemático Lazo Cerrado en Simulink con Control PID.
R=1;
L=0.5;
Kt=0.01;
J=0.01;
b=0.1;
num = Kt;
den = [(J*L) (J*R)+(L*b) (R*b)+(Kt^2)];
Ts = 0.12;
[numz,denz] = c2dm(num,den,Ts,'zoh')
R=1;
L=0.5;
Kt=0.01;
J=0.01;
b=0.1;
num = Kt;
den = [(J*L) (J*R)+(L*b) (R*b)+(Kt^2)];
Ts = 0.12;
[numz,denz] = c2dm(num,den,Ts,'zoh')
[x1] = dstep(numz_cl,denz_cl,101);
Kp = 100;
Ki = 200;
Kd = 10;
[dencz,numcz]=c2dm([1 0],[Kd Kp Ki],Ts,'tustin')
[K,poles] = rlocfind(numaz,denaz)
[numaz_cl,denaz_cl] = cloop(K*numaz,denaz);
[x3] = dstep(numaz_cl,denaz_cl,101);
t=0:0.12:12;
stairs(t,x3)
xlabel('Time (seconds)')
ylabel('Velocity (rad/s)')
title('Modelo matematico lazo cerrado con control PID Discreto')
Grafica Modelo Matemático continúo en Lazo cerrado con Control PID
discreto en Script.