Universidad Nacional Mayor de San Marcos FIEE

LABORATORIO N°8: METODO DE VARIABLES FISICAS

Nombre: Zahaira Oblitas

Código: 13190113

I. OBJETIVO:

 Estudiar y comprender los diferentes comportamientos de los diferentes tipos de

sistemas de control, cuando se diseñan una planta a través del METODO VARIABLES
FISICAS.

II. PROCEDIMIENTO:

1.- Diseñar una planta por el método de variables físicas, teniendo en cuenta su función de
transferencia.

MOTOR DC DE EXCITACIÓN CONTROLADO POR CAMPO.

A diferencia de los motores cd controlados por el inducido o armadura, en los controlados por el
campo de excitación la intensidad del inducido es constante, y por ello el par motor es
proporcional a la intensidad de excitación de campo. La figura 3.9 muestra el esquema
simplificado de un motor de cd de este tipo.

Figura 3.9: Esquema de un motor cd controlado por campo o inductor

A partir de dicho esquema, y teniendo en cuenta que las aproximaciones utilizadas en el motor
cd controlado por armadura son igualmente válidas, las ecuaciones que modelan el
comportamiento del motor son:

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Aplicando la transformada de Laplace se tiene:

De forma gráfica, mediante diagramas de bloques, el esquema de funcionamiento del motor cd

controlado por el inductor o campo de excitación se observa en la Figura 3.10.

Figura 3.10: Diagrama de bloques de un motor cd controlado por campo o inductor

Se puede observar una diferencia clara entre los dos motores estudiados, y es que mientras en
el primero aparece una realimentación interna (fuerza contraelectromotriz), el diagrama de
bloques del segundo es un esquema en lazo abierto. Esta realimentación interna viene a ejercer
de “fricción eléctrica”, y su efecto es tender a estabilizar el motor cd controlado por inducido.
Dado que dicho lazo de realimentación no aparece en el controlado por campo, éste tiene un
funcionamiento menos estable, y por tanto es más difícil de controlar que el primero.

DATOS DEL SISTEMA:

Ua =220 tension de entrada

kgm2
J = 1.01*106 es el momento de inercia del rotor
s2
 = 1.81*106 Nms es el coeciente de friccion mecanica
K = 0.024 NM/A constante de fuerza electromotriz
R = 12.2 (resistenciaelectrica)
L = 0.31 mH inductancia electrica
I corriente de armadura
 posicion angular del rotor

Eligiendo como variables de estado la velocidad angular del rotor y la corriente de armadura

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X1   ´
X2  I

Obtenemos el modelo en ecuaciones de estado:

 b K 

 X '1   j J  X   0 
 '        1  * u
1

 X 2    K R   X 2
   L
 L L

Modelo en Matlab

editor
J=1.01e-6;
b=1.81e-6;
K=0.024;
R=12.2;
L=0.31e-3;

% Modelo en EE

A=[-b/J K/J
-K/L -R/L];
B=[0 ; 1/L];
C=[1 0];
D=[0];
G=ss(A,B,C,D);

canon(G,'companion')
canon(G,'modal')
Gtf=tf(G)
Gzp=zpk(G)
step(G)

MATLAB

A=
x1 x2
x1 -7.276e-012 -1.91e+006
x2 1 -3.936e+004

B=
u1
x1 1

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x2 0

C=
x1 x2
y1 0 7.665e+007

D=
u1
y1 0

Continuous-time model.
A=
x1 x2
x1 -48.6 0
x2 0 -3.931e+004

B=
u1
x1 7.631
x2 202

C=
x1 x2
y1 255.9 -9.666

D=
u1
y1 0

Continuous-time model.

Transfer function:

7.665e007
----------------------------
s^2 + 3.936e004 s + 1.91e006

ceros y polos

Zero/pole/gain:

76652826.573
----------------------
(s+48.6) (s+3.931e004)

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Step Response
45

40

System: G
35 Settling Time (sec): 0.0805

30

25
Amplitude

20

15

10

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
Time (sec)

de la cual vemos que el sistema tiene dos autovalores reales y distintos, con parte real negativa
en:
1  48.6
2  3.931*106
El sistema tiene un tiempo de respuesta de aproximadamente 80.5 ms y alcanza una velocidad
de 40 rad/s.

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