UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

INGENIERIA ELECTROMECANICA
CONTROL DIGITAL

www.ufps.edu.co
CONTROL DE VELOCIDAD PID PARA UN MOTOR DC
MEDIANTE ARDUINO.
Jesús Daniel Gamboa Jaimes (1091208), Sergio Alexander Remolina Gallo (1091134),
Luis Paredes (1091115), Jaime Blanco (1091307), Juan Diego Delgado (1091150).
Universidad Francisco De Paula Santander
Ingeniería electromecánica
Resumen– En este trabajo se documenta el
diseño, la simulación e implementación de un
controlador PID, a partir de la placa de
microcontrolador Arduino.
Palabras Clave— Control, PID, Placa
Arduino. Donde u es la variable de control y e es el error
de control dado por e=yps-y. De esta manera, la
Abstract- This paper documents the design, variable de control es una suma de tres términos:
simulation and implementation of a PID el termino p, que es el proporcional al error; el
controller, based on analogue implements based termino I, que es el proporcional a la integral del
on operational amplifiers. error. Los parámetros del controlador son: la
Keywords- Control, PID, Arduino Plate. ganancia proporcional K, el tiempo integral Ti y
el tiempo derivativo Td.
1. INTRODUCCIÓN
Un sistema de control puede ser representado
gráficamente por un diagrama de bloques nótese
fig. 1 el diagrama de bloques correspondiente a
un controlador PID, tales diagramas de bloques
indican la interrelación existente entre los
distintos componentes del sistema.
Existen muchas clases de controladores dentro
de los cuales podemos destacar los PID, PI, PD,
Control on-off.
Para este laboratorio Se desarrollara un
Fig1. Controlador PID
controlador PID (proporcional, integral y
derivativo) es un controlador retroalimentado
cuyo propósito es hacer qué el error en estado
estacionario, entre la señal de referencia y la
señal de salida de la planta ,sea cero, lo que se
logra mediante la acción integral.
Dentro de la banda proporcional el
comportamiento del algoritmo PID se puede
describir como:
 UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER
INGENIERIA ELECTROMECANICA
CONTROL DIGITAL
2. OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
 Desarrollar un controlador PID con
elementos digitales.
OBJETIVO ESPECIFICO
 Realizar los análisis necesarios para
determinar las constantes (kp, ki, kd).
 Simulación de controlador PID en
proteus.
 Implementar el control con la placa de
Arduino.
3. MARCO TEORICO
El primer paso para diseñar un sistema de
control, es determinar el comportamiento
dinámico de la planta a controlar, es decir,
conocer su modelo teórico, en este caso, la F.T.
de un motor de DC controlado por armadura.
Para el caso del motor representado por la figura
2, la función de transferencia en lazo abierto que
relaciona la posición angular 𝜃(𝑡) del eje del
motor como variable de salida, respecto al
voltaje de armadura 𝑒𝑎(𝑡) como variable de
entrada, queda definida por la ecuación (1)
(Ogata, Ingeniería de Control Moderna, 2010).
Fig.2 Diagrama de cuerpo libre de un motor DC.
www.ufps.edu.co
θ(s) 𝐾
= ; (1)
𝐸𝑎(𝑠) 𝑆[(Ra + SLa)(Js + b) + KKb]
Donde K es la constante del par del motor,
Kb es la constante de la fuerza contra-
electromotriz del motor, Ra es la resistencia de
armadura, La es la inductancia de armadura y
será considerada despreciable para fines
prácticos, J es el momento de inercia del motor,
carga y tren de engranes y b es el coeficiente
de fricción viscosa también de la combinación
de motor, carga y tren de engranes.
Tomando en cuenta de que lo que se requiere
es la F.T. que relacione la velocidad angular
𝜔(𝑡) de salida del motor respecto al voltaje de
entrada 𝑒𝑎(𝑡), entonces, si se considera que
dθ(t)
𝜔(𝑡) = dt , en el dominio de Laplace Ω(𝑠) =
𝑠Θ(𝑠), por lo que la F.T. al despreciar 𝐿𝑎 ahora
se describe por la ecuación (2).
Ω(s) 𝐾
= ; (2)
𝐸𝑎(𝑠) 𝑅𝑎(Js + b) + KKb
Esta ecuación puede reescribirse a una forma
más simple e intuitiva, si se realizan algunas
(b+KKb)
simplificaciones tales como: B= Ra ,
𝐾 𝐽
Km= 𝑅𝑎𝐵, y Tm =𝐵 Por lo cual la F.T. se reduce
a la expresión de la ecuación (3).
Ω(s) 𝐾𝑚
𝐺(𝑆) = = ; (3)
Ea(s) 𝑇𝑚S + 1
La expresión anterior es característica de
sistemas de primer orden, donde 𝐾𝑚
representa la ganancia del sistema y 𝑇𝑚 la
constante de tiempo en el cual se logra
alcanzar el 63.2% de salida total. Para
diferentes valores de 𝑇𝑚, el sistema presenta
comportamientos dinámicos como los
descritos en el gráfico 1.
 UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER
INGENIERIA ELECTROMECANICA
CONTROL DIGITAL

www.ufps.edu.co
Se ingresaro los datos en Excel para graficar y
observar el comportamiento de la respuesta de
nuestra planta (Motor DC) en el grafico 2.

Seguidamente se obtiene una curva de reacción

y con ello se procede calcular los valores de las
constantes que se involucran en la estrategia de
control tradicional PID ( KP , Ki, Kd).

Grafico 1. Respuesta dinámica del

modelo del motor DC para diferentes
constantes de tiempo(𝑇𝑚)

4. DESARROLLO DEL PROYECTO

Lo primero que se hizo fue hallar el modelo

matemático de la planta (Motor DC), para
después calcular sus respectivas constantes (kp,
ki, kd).
Se excito el motor a 8V y después de un tiempo Grafico 2. Respuesta de la planta cuando se
se cambió su excitación a 12V hasta que se presenta un cambio de excitación en la entrada.
estabilizará en ese transcurso se estuvo tomando
medición de su velocidad con un tiempo de Se observa que la planta tiene una respuesta de
muestreo de cada 0.5seg a través de la placa de primer orden por lo tanto se procede a modelar
Arduino por la tabla 1. su F.T por el método de Cecil Smith.

Δ𝑦 333.2−217.4
𝐾 = Δ𝑈 = 100−66.66 = 3.473
63.2% = (333.2-217.4)0.632 + 217.4 = 290.6
28.3% = (333.2-217.4)0.283 + 217.4 = 250.2
Tiempo(tsegundos) Velocidad (Rpm)
0 217,86 θ (tiempo de muestreo) = 0.5seg
0,5 217,87 τ (Constante de tiempo) = 0.373seg
1 217,75
1,5 217,46 La función de transferencia de la planta
- - ecuación de primer orden (4)
- -
74,5 334,70 3,473𝑒 −0.5𝑆
𝐺(𝑆) = ; (4)
75 334,56 0.373𝑆 + 1

Tabla 1. Data de velocidad (Rpm)

 UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER
INGENIERIA ELECTROMECANICA
CONTROL DIGITAL

www.ufps.edu.co
4.1 SINTONIZACIÓN DEL PID determinar esa función de transferencia en dicho
lazo .
para la sintonización del PID se usa el método θ 0.5
IEA (La integral del valor absoluto del error) 𝑁= = = 500;
𝑇 0.001
que tiene por consiguientes las siguientes
ecuaciones: 28.935 0.0026773
-Ecuación de constante proporcional (5). HGp(z) = ( )
𝑧 500 z − 0.9973
-Ecuación de constante integral (6).
-Ecuación de constante derivativa (7).
-Ecuacion de τi (8).
-Ecuacion de τd (9).

1.086 𝑡𝑜 −0.869
𝐾𝑝 = 𝐾𝑐 = ( ) ; (5)
𝐾 τ
𝐾𝑐 Figura 3. Diagrama de bloques en el dominio Z.
𝐾𝑖 = ; (6)
τi
𝐾𝑑 = 𝐾𝑐(τd); (7) En la figura 4, se puede observar cómo es la
τ
τi = respuesta el control de la planta aplicando a la
𝑡𝑜 ; (8)
0.74 − 0.130( τ ) entrada un escalón unitario de magnitud 1 y un
tiempo muerto de 0.25seg.
𝑡𝑜 0.914
τd = 0.348τ ( ) ; (9)
τ

1.086 0.5 −0.869

𝐾𝑝 = 𝐾𝑐 = ( ) = 0.2424
3.474 0.373
0.373
τi = = 0.65932
0.5
0.74 − 0.130(0.373)
0.2424
𝐾𝑖 = = 0.3676
0.65932

0.5 0.914
τd = 0.348(0.373) ( ) = 0.1697
0.373
Figura 4. Respuesta de la planta.1
𝐾𝑑 = 0.2424(01697) = 0.04113

Se plantea un diagrama de bloques en tiempo Se cargo el código de programación en la placa

discreto simulado en el software Matlab con la
herramienta simulink figura 3, donde se le pone
en lazo abierto un retenedor de orden cero y se
aplica la transformada modifica para poder
de Arduino y mediante la herramienta serial
plotter del software Arduino se analizó el
comportamiento de la planta con su controlado
PID en tiempo real, se declara un set point
especifico en este caso 350rpm y se observa la
 UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER
INGENIERIA ELECTROMECANICA
CONTROL DIGITAL

respuesta de la planta con el controlador en
tiempo real figura 5.a),5.b).
www.ufps.edu.co
 El sistema presenta una variación de
velocidad de ±1 rpm, ya que el set point
del proceso es de ±350 rpm al comparar
estos datos el porcentaje de error de
velocidad del motor es del ±0.285% es
muy pequeño esto demuestra que el
sistema de control trabaja perfectamente.

 El método de Cecil Smith se pudo

concluir que el modelo matemático es
muy acercado al comportamiento de la
planta más optimo debido a la respuesta.

Figura 5.a) Respuesta del sistema en régimen
transitorio.
 Para hallar sus constantes del controlador
PID existen demasiados métodos, se usó
el método IEA (integral del valor
absoluto del error) donde se encontraron
sus constante adecuadas para que el
controlador funcionara perfectamente.

6. BIBLIOGRAFIA

[1] White Robert: Computational

Mathematics: Models, Methods, and Analysis
with MATLAB and MPI. Chapman and
Hall/CRC; 1 edition, 2003.
Figura 5.6) Respuesta del sistema en régimen
permanente. [2] Arántegui, J. (2011). Control de
procesos.
5. CONCLUSIONES
[3] Burns, R. S. (2001). Advanced
ControlEngineering. Butterworth
 En el desarrollo del proyecto el enconder Heinemann.
que se usó para medir la velocidad(rpm)
del motor se graficaron sus pulsos que
entrega por cada vuelta que da el motor y [4] Ezeta, R. F. (2013). Análisis y Diseño
se observo que los anchos de pulso de Sistemas de Control Digital. México, D.F.:
oscilaban debido al efecto hall del McGraw-Hill.
enconder ya que es un dispositivo
magnético magnético.
 UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER
INGENIERIA ELECTROMECANICA
CONTROL DIGITAL

www.ufps.edu.co
[5] Francisco Rodríguez Rubio, M. J.
(1996). Control Adaptivo y Robusto. España:
Universidad de Sevilla.
[6] Hernández-Carlos, Peza-Edebaldo,
García- Enrique, Torres-José. Simulación de
los Sistemas de Control Proporcional
Derivativo y Proporcional Integral
Derivativo de un Servomecanismo de
segundo orden bajo la plataforma de
LabVIEW. Revista de Tecnología e
Innovación 2015, 2-4:688-700.

ANEXOS

PROGRAMACION DEL CONTROLADOR EN LA PLACA ARDUINO.

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER
INGENIERIA ELECTROMECANICA
CONTROL DIGITAL

www.ufps.edu.co