MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS.

21 DE FEBRERO DE 2020 1

Modelamiento y análisis matemático de prototipo de grua tipo

puente
Edwin Fabián Aldana Camacho1, Edwin Yesid Reyes2
1
Estudiante 9no semestre de Ingeniería Electrónica Tunja, Código 200811731
2
Estudiante 9no semestre de Ingeniería Electrónica Tunja, Código 201310914

Resumen: En el presente trabajo se describe el modelamiento matemático de una grua tipo puente en tamaño a escala,
asi como tambien se incluye todo el procedimiento para encontrar sus funciones de transferencia, su modelo en espacio de
estados, llevando a cabo simulaciones en matlab, resultados graficos y análisis de datos. Tambien con ayudas de control e
interfaz grafica de usuario implemenando sistemas microcontrolados (ARDUINO), todo esto con ayuda del material de
clase y documentos académicos y de investigación recopliados de diferentes fuentes, las cuales serán precisamente citadas.

Palabras clave— análisis, ecuaciones, funciones, modelos, tranferencia.

I. INTRODUCCIÓN

L A base funcional de todo sistema de control es una

debida interpretación y elaboración de un modelo
matemático que sea aplicable a la realidad de la
estructura, teniendo bebidamente en cuenta las
caracteristicas estructurales, todos sus componentes
mecánicos y/o eléctricos en dado caso y caracteristicas
físicas de dicho modelo sujeto a estudio.
En este caso estudiaremos la dinámica de una grua
tipo puente, ya que estas se emplean comúnmente en la
industria del transporte para la carga y descarga de
mercancías mas comunmuente aplicadas a puertos
marítimos, para el movimiento de materiales el
ensamblaje de equipos pesados. Además, la grúa es
importante como máquina de elevación, generalmente
equipada con cables o cadenas y poleas, que se pueden Figura. 01. Modelo básico del sistema puente grua a
usar para trasladar cargas vertical y horizontalmente. analizar.
Este proyecto esta dirigido a ser un ejercicio de Fuente. [ CITATION Fer01 \l 9226 ] y autores.
aplicación para asi afianzar los conceptos y
conocimientos adquiridos en las áreas de programación Podemos observar que las entradas al modelo
y modelado de sistemas dinámicos. matemático son las tensiones aplicadas a los motores, y
en la salida vamos a analizar la velocidad y
II. PROCEDIMIENTO desplazamiento del carro de la grua, mas adelante
tomaremos algunas consideraciones con el fin de
Comenzaremos por definir un modelo estructural y simplificar el modelo.
mecanico y todas sus variables y constantes, para asi
emplear un metodo o una manera de abordar el ejercicio ANALISIS DE CUERPO LIBRE DE LOS
de modelado matematico. COMPONENTES DEL SISTEMA.
En la siguiente figura se muestra la estructura que
analizaremos y en la tabla 1 se encuentran descritas las Vamos a definir las ecuaciones de los actuadores o
variables utilizadas junto a su descripcion y nombre. motores de traslacion y motor de izado, luego
definiremoslas ecuaciones del sistema carro- polea para
conseguir acoplarlas y formar las funciones de
transferencia del sistema.

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Ecuaciones para el motor DC

Torque de salida.

T m=K t i a Ec. 01 figura. 03. Diagrama simplificado sistema de poleas- carro.

Fuente. [ CITATION San17 \l 9226 ], y autores.
Voltaje en las escobillas.

Ea =K e . w m Ec. 02
Modelo eléctrico. Ecuaciones del conjunto carro- péndulo.

V a =R a i a + La . i˙a+ E a Ec. 03 En este apartado describimos la energía cinetica (Kc) y

potencial (U) del conjunto y aplicando el método de
Relaciones mecánicas. lagrange obtenemos las ecuaciones del sistema en
función de la fuerza aplicada y la aceleración angular del
T m=I m α + B . wm péndulo.
Ec. 04

Figura. 02 modelo eléctrico de motor DC. Fuente

[ CITATION San17 \l 9226 ]
Figura. 04. Diagrama dinamico de un pendulo simple.
Fuente [ CITATION San17 \l 9226 ].

Sistema de carro de desplazamiento y poleas. Lagrangiano

L=K c −U Ec. 07

Su desplazamiento se conecta directamente con el 1 1

sistema del motor por medio de. K c = . M . Ẋ 2 + . m c . ( x˙c 2+ y˙c2 ) Ec. 08
2 2

y c =l . cos θ p x c =l . sen θ p + x t Ec. 09

Posición del carro X t =r . θ Ec. 05.
Al relacionar las ecuaciones 9 y 8 con 7 y aplicar el
Fuerza aplicada al carro por medio de las poleas
lagrangiano obtenemos.

( M +mc ) Ẍ +mc . l. θ cos θ−m c . l . θ˙ . sinθ=F t

2
Tm Ec. 10
F t= Ec.06.
r
( mc .l 2 ) θ̈+ mc .l . Ẍ cos θ+mc . g . l. sin θ=0 Ec. 11

Al obtener funciones trigonométricas en las ecuaciones

10 y 11 tenemos un sistema no lieal por tanto debemos
tener ciertas consideraciones para poder linealizar el
sistema y llevarlo a las dimensiones del modelo del
motor polea.

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Considerando en punto de operación del sistema con T m ( s )=I m . S . Ωm (s )+ B . Ω m ( s) Ec. 21

θ=0. Tenemos las siguientes aproximaciones.
[ CITATION Lui15 \l 9226 ]
sin θ=θ
cos θ=0
˙
θ2=0
Haciendo las respectivas aproximaciones en las
ecuaciones 11 y 10. Tenemos como resultado.

( mc + M ) Ẍ t +mc .l . θ̈ p=F t Ec. 12

Ẍ +l . θ̈ p + g .θ p=¿0 ¿ Ec. 13 Figura. 05. Modelo general del sistema simplificado.

Fuente. [ CITATION Lui15 \l 9226 ].
Ahora para poder relacionar las ecuaciones resultantes
de el motor, el carro grua y el pendulo, utilizamos las
siguientes relaciones donde tomamos la salida de fuerza
del motor como la entrada al sistema del carro y
pendulo. De igual manera relacionamos la velocidad y Combinamos las ecuaciones 18 y 19 en la ecuación 20
posición angular del sistema de motr con la velocidad obteniendo:
lineal y posición del sistema péndulo.
Dando lugar a las siguientes ecuaciones. V a ( s )=R a T m (s)/ K t + La . S . T m (s)+ K e . Ω m (s)
θm =X t /r Ec. 14.
De la ecuación 21 despejamos Ωm (s) y lo
Tm reemplazamos en 22. Obteniendo Ec.23
Ft =( M + m c ) Ẍ t= Ec. 15
r
Ra T m ( s )
Reemplazando 14 en 15 obtenemos V a ( s )= + La . S .T m ( s ) + K e T m ( s)/( I ¿¿ m. S+ B(s)) ¿
Kt
T m=( M +mc ) r 2 . θ¨m Ec.16
Ahora para ingresar el termino de relación con nel
sistema de carro polea, reemplazacmo la ecuación de
M t =( M + mc )
inercia (17) en la ecuacion 23. Y asi tendremos la
primera funcion de tranferencia en terminos de Torque
I =( M t ) r 2 Ec. 17 versus voltaje de entrada. Ec.24

Por las ecuaciones mecánicas del motor dc vemos que el T m ( s) K t . [ ( M t ) r 2 . S+ B ]

termino que acompaña a la segunda derivada de la
posición angular es la inercia del sistema, de esta manera
asociamos el sistema de la polea y el carro con el
sistema dinamico del motor.
Reescribiendo las ecuaciones 01, 02, 03, 04 en el
dominio de la frecuencia, tendremos:
T m (s )=K t . I a (s) Ec. 18
=
V a ( s ) La . ( M t ) r 2 . S 2+[R ¿¿ a . ( M t ) r 2+ L a . B ]. S+ R a . B+ K t . K
De la misma forma hallamos las siguientes funciones de
tranferencia.
Ec.25: corriente de armadura versus voltaje de entrada.

Ea (s)=K e . Ωm ( s) Ec. 19 I a ( s) [ ( M t ) r 2 . S +B ]
=
Modelo eléctrico. V a ( s ) La . ( M t ) r 2 . S 2 +[ R¿¿ a . ( M t ) r 2 + La . B]. S + Ra . B+ K t . K e
V a ( s )=R a I a ( s )+ L a . S . I a (s)+ Ea ( s) Ec. 20
Ec. 26. Velocidad angular versus voltaje de entrada.
Relaciones mecánicas.

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Ωm ( s ) [ Kt ] 5
5,5
38,5
42,2
0,12987013
0,13033175
= 2 2 2
V a s La . ( M t ) r . S +[R ¿ ¿ a . ( M t ) r + La . B]. S + Ra . B+ K 66,5
( ) t . Ke ¿
46,2
50,6
0,12987013
0,1284585
7 55,2 0,12681159
7,5 58 0,12931034
Si integramos la función de tranferencia 26 obtenemos la 8 62,1 0,12882448
poscicion angular versus el voltaje de entrada. 8,5 67,7 0,12555391
9 70,6 0,12747875
9,5 74,1 0,12820513
θm (s ) [ Kt ] 10 77,8 0,1285347
=
V a ( s ) La . ( M t ) r 2 . S 3 +[ R ¿ ¿ a . ( M t ) r 2 + La . B]. S 2+(R ¿ ¿ a. B+
10,5
K t . K e )81,3
S¿¿ 0,12915129
11 86,1 0,12775842
11,5 89,4 0,12863535

Kt: constante de torque del motor DC; para hallar esta

III. DESARROLLO DE LA PRACTICA
1. Calculo de las constantes del motor.
Ke: Es la constante electrica del motor que relaciona
proporcionalmente la velocidad angular. Variando el voltaje
de entrada al motor y con la ayuda delo tacometro digital,
obtuvimos su respectiva velocidad, despejando la ecuación 02.
constante procedemos a controlar la corriente del motor por
medio de una resistencia variable, ademas de acoplar un eje de
longitud L junto con una masa de 150 gr. Con estas constantes
y la corriente de entrada, medimos el angulo en el que se
colocaba el motor.
Asi que empleando la ecuacion del momento de torcion o
torque, que esta en funcion de la fuerza, la distancia y el seno
del angulo de aplicación de la fuerza. Que se resume en la
siguiente ecuación.[ CITATION Ald14 \l 9226 ].
T =F . d . sen θ Ec. 27.
La fuerza aplicada al sistema esta definida por la masa y la
celeracion de la gravedad, los datos obtenidos en el proceso se
muestran en la tabla 03.

Ea Tabla 03. Datos tomados experimentalmente para hallar la

=K e constante de torque Kt.
wm
Constante Kt = I/T=0.054114
corriente(A Angulo Torque Voltaje(V
) (°) (N.m) )
0,03 0 0 0,5

0,06 7 0,012540355 1

0,09 11 0,019634246 1,5

0,12 23,4 0,040866518 2

0,15 36,6 0,06135154 2,5

0,18 44,5 0,072123563 3

figura. 06. Medición de la velocidad del motor DC por medio del 0,2 52,4 0,081526604 3,5
tacómetro digital. Fuente los autores. 0,22 68,6 0,095805643 4
Los resultados estan contenidos en la tabla 02.
0,23 90,9 0,102887305 4,5

TABLA 02. Datos tomados para determinar

la constante de torque del motor
DC.XConstante Ke
voltaje(V) Velocidad(RPM) Ke=V/W
1 6,4 0,15625
1,5 9,6 0,15625
2 14 0,14285714
2,5 17 0,14705882
3 21 0,14285714
3,5 25,7 0,13618677
4 30,5 0,13114754
4,5 34,2 0,13157895

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Figura 07. Montaje implementado en la mediccion de los parametros para

encontrar KT. Fuente, los autores.

Figura 10. Diagrama de bloque usado en simulink.

Resistencia de Armadura Ra.
Es la resistencia que se presenta en el circuito magnetico y las En la siguiente figura observamos la curva de reacción
bobinas del motor, para una medicion mas precisa utilizamos
del sistema, observamos la magnitud de la velocidad
puente RLC. Dando como resultado una Resistencia de
angular de salida.
armadura de 33.653Ω

Figura. 08. Medicion de Resistencia de armadura del motor DC

implemantado. Fuente. Los autores.
La: Inductancia de armadura de igual manera utilizamos dicho
equipo para medir este parametro dando como resultado
5.3225 micro henrios.
figura 11. Respuesta al impulso en función de la velocidad angular(azul).
Fuente los autores.
Tambien obtuvimos la grafica del torque de salida del motor,
en cual se muestra en la siguiente figura y lo graficamos junto
con la curva de velocidad del motor, para tener una referencia
del comportamiento entre estas dos variables.
Podemos ver que se presenta una curva en el momento de
iniciar la excitación del impulso, esto se debe a que la energia
aplixcada a la carga es mayo para poder sacarla del reposo.

Figura 09. Inductancia de armadura, medicion. Fuente los autores.

IV. ANALISIS DE RESULTADOS Y SIMULACIONES.

La implementacion de las simulaciones fueron realizadas en

Matlab, por medio de un script .m procedemos a ingresar la
funcion de tranferencia del torque del motor vs el voltaje de
entrada.
figura 12. Curva de salida de torque(Verde), junto a la curva de
velocidad(azul). Fuente los autores.

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Step Response
Al usar la herramienta que nos provee matlab sobre 0.014

converciones de función de tranferencia a espacio de 0.012

estados (tf2ss) [ CITATION The17 \l 9226 ]tambien se 0.01

obtuvo la representación en espacio de estados del

Amplitude
0.008
sistema, tomando como entrada el escalon unitario y la
0.006
salida es el torque.
0.004

La pequeña diferencia entre la amplutid de las dos 0.002

señales se puede deber a aproximaciones realizadas a los 0

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
decimales de los valores resultantes, por que en la teoría Time (seconds)

deberían estar sobre puestas. Figura 14. Curva de torque de salida obtenida de los comandos de
work space.

Figura 15. Resultados graficos obtenidos en la adquisicion de datos

de corriente y torque en el modelo fisico del sistema. [ CITATION
MAT15 \l 9226 ]
Figura 13. Curva obtenida de larepresentacion en espacio de
estados (Rojo) y señal de torque de salida extraida de la función de
tranferencia.
El breve código para la verificación y aplicación de los Si comparamos estas figuras (15, 14, 13 y 12)
comandos necesarios para obtener una función de observamos que lel modelo cumple con las
transferencia, su respectiva respuesta al impulso y la características reales y simuladas, donde vemos un pico
representación en espacio de estados es el siguiente. en amplitud del toque de salida del motor en función de
la entrada de voltaje al motor.
clc;
close all; IMPLEMENTACION FISICA DEL MODELO DE
Kt=0.054141152; GRUA TIPO PUENTE.
R=14.5;
L=0.005329; Funcionamiento de la Grúa
Ke=0.133602;
M=0.175; Para el funcionamiento de la Grúa decidimos usar la
r=0.015; tarjeta Arduino uno, en donde realizamos generamos un
num =[0.0000075256 0.00005441152]; código donde con un sensor de distancia HC-SR04
den =[0.00000209849 0.000570938 0.007233378]; ultrasonido ubicado a un extremo del eje X se detecta la
sys =tf(num, den) distancia a la que se encuentra el carrito, con el fin de
stepplot(sys) poder ubicarlo sobre las zonas de cargue y descargue del
[A,B,C,D]= tf2ss(num,den) container u objeto. Ya con las distancias agregamos un
puente H con el que controlamos el sentido de giro de
los dos motores y con unos swich seleccionamos la zona
[ CITATION The17 \l 9226 ]
a la cual deseamos llevar el objeto.
Entonces con el echo de llevar un objeto de un punto
Obteniendo asi los siguientes resultados:
A hasta un punto B de manera “automática”,

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describimos con ayuda de los CASE en el código para

que cumpla con la rutina de movimiento de los motores
que acoplado a una polea en el eje X y una polea en el
eje Y poder generar el movimiento deseado.
De esta forma con un switch seleccionamos la zona
tres, el objeto deberá llegar a esa zona sin importa la
zona en que se encuentre.
Al ser un requerimiento controlar la velocidad de los
motores anexamos una pwm con yuda de un
potenciómetro con el cual se reducirá o se aumentará la
tensión sobre los motores utilizados.
Luego para poder controlar el motor que hace de polea
en la grua para subir y bajar el objeto, decidimos anexar
un encoder con el que al contar el numero de vueltas
asignar cuando debe bajar y cuando debe subir el objeto.
Y para una mejor comodidad y practicidad como
operario ingresamos de manera ordenada y los switches
y potenciómetro y demás elementos que hacen parte del
circuito lo ingresamos en una caja en forma de “control”.

Visualización de Datos

En cuanto a la visualización de datos como lo son la

corriente, torque, velocidad por lo que pasamos a buscar
un sensor de corriente con buena resolución y decidimos
usar el INA219 ya que mide en micro amperios, nos
entrega un dato de corriente muy similar al que podemos
medir con un amperímetro de la corriente que exige el
motor que mas peso debe mover sobre la grúa y este
dato lo recogeremos en otro Arduino el cual usaremos
junto con la Herramienta de Guide de Matlab para la
graficacion de los datos obtenidos por el sensor de
corriente y acompañado a esta grafica anexamos la
gráfica de torque ya que están ligadas de forma
matemática.
En cuanto a la velocidad de uno de los motores
usamos otro enconder acoplado al motor con el fin de
poder detentar el número de vueltas y con ello las Rpms
a las que gira dicho motor. Dicha velocidad censada con
el Arduino la mostraremos en una pantalla LCD16x2 y
lo correspondiente a la corriente se visualiza graficando V. CONCLUSIONES
en el Guide de Matlab dato, que se va muestreando
obteniéndolo por puerto serial de la tarjeta Arduino.

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