CONTROL DE VELOCIDAD POR CORRIENTE DE
ARMADURA
Acuña Mejía Jorge Luis, Dueñas Castañeda José Alexander, Gonzales Izquierdo Franco Cesar,
Inchicaqui Gutiérrez Alejandro Roberth
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica – UNAC
Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica. Control de Maquinas Eléctricas
Resumen: En el presente laboratorio,
correspondiente al tema de control de
máquinas con corriente continua
analizaremos el funcionamiento de un
motor de armadura simulado en el
programa simulink.
Palabras Clave:
Abstract: In this laboratory, corresponding
to the topic of direct current machine
control, we will analyze the operation of a
simulated armature motor in the simulink
program.
I. INTRODUCCION:
Máquinas de corriente continua son
bastante usadas en sistemas de control en
lazo cerrado, en particular para el control de
velocidad y torque. Existen máquinas de
diversos tamaños, comenzando a partir de
unos cuantos Watts –accionados por
amplificadores electrónicos, a varios
cientos de kilowatts –accionados por
generadores Ward-Leonard. Servomotores
de bajo consumo de potencia se usan a
menudo en instrumentación,
particularmente en sistemas de control de
aviones, donde limitaciones de peso y
espacio requieren de motores que provean
el máximo de potencia por unidad de
volumen.
II. MARCO TEORICO
Control por armadura
En el motor DC de armadura controlada el
campo es excitado de forma separada por
una corriente constante if a partir de una
fuente DC fija. El flujo puede ser escrito
como φ=Kf if , Kf constante. El torque
desarrollado por el motor es proporcional al
producto de φ y la corriente en la armadura
y la longitud de los conductores. Dado que
el campo es asumido constante, el torque
desarrollado por el motor se puede expresar
como:
T m ( t )=K m i(t)
Figura 1. Modelo de un motor DC de armadura.
A medida que la armadura rota en un
campo, esta desarrolla un voltaje inducido
Ea en dirección opuesta al suministro de
armadura. Este voltaje se llama fuerza
contraelectromotriz y es proporcional a la
velocidad de rotación ω y el flujo creado
por el campo. Dado que el campo es
constante, la fuerza contraelectromotriz
puede ser expresada como:
Ea ( t )=K a ω ( t )
El modelado matemático del motor de
corriente continua requiere de dos
ecuaciones, una ecuación mecánica y otra
ecuación eléctrica. Estas ecuaciones están
acopladas y se basan en las Leyes de la
dinámica y de Kirchhoff, respectivamente.
Por una parte, la ecuación mecánica modela
principalmente el movimiento del rotor, y
por otra parte la ecuación eléctrica modela
lo que ocurre en el circuito eléctrico del
inducido. [3]
Al aplicar una tensión Vi al inducido,
circula por él una corriente Ii, y debido a
esta corriente, por el rotor, se inducirá una
fuerza contra electromotriz.
El rotor realizará su movimiento debido al
torque electromagnético generado por el
campo magnético que se produce en el
estator y a su vez este dependerá de la
corriente que circula en la armadura.
El motor en su movimiento giratorio
arrastra una carga, creándose, por lo tanto,
un par-motor τ c resultante, y a su vez se
tiene fricción en el sistema que depende de
la velocidad a la cual gira el rotor y esta
causa un torque τ f que es en sentido
opuesto al movimiento.
III. DETERMINACIÓN DEL
MODELO MATEMÁTICO
De la parte eléctrica, que es el análisis en el
inducido o el rotor del sistema a analizar,
obtenemos la siguiente ecuación:
di ( t )
v ( t )=Ri ( t )+ L + E a (t)
dt
- B representa el coeficiente de fricción.
-ω (t) es la velocidad angular del motor.
Y despejando esta ecuación en función de
la derivada de la velocidad angular
obtenemos lo siguiente:
dω ( t )
J =T m (t )−B ω (t)…(2)
dt
No olvidar que existe una relación entre la
corriente de armadura y la velocidad
angular del motor, que viene a representarse
de la siguiente manera:
Ea ( t )=K a ω ( t ) …(3)
Y también el torque mecánico es
proporcional a la corriente de armadura.
T m ( t )=K m i(t) …(4)

Donde: FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

- v ( t ) es el voltaje de entrada. OBTENIDAS
Luego de realizar la transformada de
-i ( t ) es la corriente en la armadura.
Laplace y realizar los cálculos
- L es la bobina de la armadura.
correspondientes, obtenemos las siguientes
- Ea es la fuerza contraelectromotriz funciones de Transferencia con respecto al
generada por la corriente de campo del voltaje de entrada v( t):
inductor.
-Corriente de armadura

Y despejando esta ecuación en función de I ( s) Js+ B

= 2
la derivada de la corriente obtenemos lo V ( s ) LJ s + ( RJ + LB ) s+ RB+ K m K a
siguiente:
di ( t )
L =v ( t )−R i ( t )−E a (t)…(1) -Velocidad Angular
dt
ω ( s) Km
= 2
V ( s ) LJ s + ( RJ + LB ) s+ RB+ K m K a
De la parte mecánica, que representa el
análisis en el inductor o el estator del
sistema a analizar, obtenemos la siguiente Al analizar en el espacio de estados,
ecuación: definimos lo siguiente:
d ω (t) x 1=ω → x1 ' =ω '
T m ( t )=J +Bω (t )
dt
x 2=i→ x 2 ' =i̇'
Donde: Reemplazando estos valores en las
-T m ( t ) representa el torque del motor. ecuaciones (1) y (2), obtenemos lo
- J representa el momento de inercia. siguiente:
 '−B Km Según el informe dado, consideraremos los
x 1= x1 + x siguientes datos:
J J 2
' −K a R 1 - v(t)=12 V
x 2= x 1 + x2 + v
L L L
Entonces la Representación en el espacio de - R=0.6 Ω
estados es la siguiente:
- L=0.5 H
Km

[ ][ ] [ ]
−B
'
x1 0 - K a =1.8
[]'
x2
= J
−K a
L
J x1 +
R x2
L
1 v
L - K m =0.4

- B=0.2287
y1 1 0 x1
[ ] [ ][ ]
y2
=
0 1 x2 - J=1

Generando un subsistema con las

configuraciones realizadas anteriormente
EQUIPOS Y MATERIALES obtenemos lo siguiente:

 Software de simulación –
simulink.

IV. SIMULACION
La simulación la tenemos que realizar de Figura 3. Subsistema del motor de corriente
las ecuaciones obtenidas anteriormente: continua.

di ( t )
L =v ( t )−Ri ( t )−E a (t) …(1)
dt
dω ( t )
J =T m (t )−Bω(t )… (2)
dt
Ea ( t )=K a ω ( t ) …(3)
T m ( t )=K m i(t) …(4)

Figura 2. Simulación de las ecuaciones de la

representación matemática de un motor de
corriente continua.
 V. RESULTADOS
OBTENIDOS

Figura 4. Gráfica de corriente de

armadura.

Figura 5. Gráfica de la velocidad angular.

VI.
BIBLIOGRAFIA
[1] Fraile, M. J., Máquinas Eléctricas, 5ta
Ed. (Mc Graw Hill, España 2003).

[2] Ogata K., Ingeniería de Control

Moderna, 5ta Ed. (Pearson, España 2010).