ACTIVIDAD 1 – Tarea 1 – DINÁMICA Y ESTABILIDAD DE SISTEMAS CONTINUOS

LEIDER TORRES
Código: 12436989

Grupo:
203040

Tutor:

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Escuela: ciencias Básicas Tecnologías e Ingeniería
Curso: Control Análogo
Valledupar
2019
 INTRODUCCIÓN

El estudio de los sistemas dinámicos es de importancia ya que estos están

relacionados con el mundo real. Por medio de ecuaciones diferenciales es posible
describir el comportamiento de una gran cantidad de fenómenos físicos. Sin
embargo, muchas veces conviene usar sistemas dinámicos discretos para obtener
información de los fenómenos que nos interesan.
En esta actividad nos restringimos al estudio de funciones de transferencias que
están modelados por ecuaciones diferenciales y sujetos a un estímulo de una
entrada escalón. Algunos aspectos importantes de la dinámica de estos sistemas,
como sus propiedades de sincronización, pueden estudiarse por medio de una
metodología de análisis de sus señales.
 Actividades a desarrollar

Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro la solución

a cada ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un debate académico en el
foro, donde los integrantes del grupo colaborativo acordarán para cada punto, cuál
de las soluciones es más completa y está mejor presentada para integrarla al
archivo final. El documento final sólo deberá tener una solución por cada ejercicio.

Los ejercicios a resolver son los siguientes:

1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con
realimentación de velocidad.

Donde 𝐽 = 3 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 y 𝑏 = 0.8 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de
velocidad Cv con el fin de que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento
𝜁 = 0.7 y un tiempo de establecimiento de 3 segundos. Una vez se tengan dichos
valores, calcular todos los demás parámetros del análisis dinámico del sistema en
lazo cerrado ante entrada escalón unitario y con ellos diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
𝜃 2.8377
Función de transferencia 𝑜⁄𝜃 𝐺𝑡 = 2
𝑖 𝑠 + 2.597𝑠 + 3.459

Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.698

Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 1.859
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 1.36
Posición de los polos en lazo cerrado -1.2983 + 1.3317i
-1.2983 - 1.3317i
Ganancia en lazo cerrado 1.2
Factor de atenuación (σ) 1.33
Tiempo pico 2.38
Tiempo de subida 1.14
Tiempo de establecimiento 3.22
Valor final 0.8
Error en estado estacionario 0.264
 Solución 1.333
wn = = 1.904
Sabemos que: 0.7
σ = ζ ∗ wn 𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 ∗ √1 − ζ2

4 𝑤𝑑 = 1.904 ∗ √1 − 0.72
σ= 𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 ∗ √1 − ζ2
ts
4
σ = = 1.333 𝑤𝑑 = 1.36
3
σ = ζ ∗ wn Polo deseado
σ −σ ± wdj
wn =
ζ −1.333 ± 1.36j

Condiciones a cumplir Máximo sobre −𝜋∗ζ

√1−ζ2
pico. 𝑀𝑝 = 𝑒 = 4.6 %
−𝜋∗ζ Controlador implementado
2
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−ζ 𝟏
−𝜋∗0.7 𝑪 = 𝟖. 𝟓𝟏𝟑
𝒔 + 𝟐. 𝟑𝟑
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−0.72

Función de transferencia del sistema ya retro alimentado

2.8377
𝐺𝑡 = 2
𝑠 + 2.597𝑠 + 3.459
Diagrama de Bloques

Paso 1 multiplicamos la función de trasferencia con la ganancia

2.8377
𝐺1 =
𝑠 + 0.2667
Paso 2: Realizamos la retroalimentación negativa de G1 con la función de
transferencia 1/ (s+2.33)
2.8377
𝐺𝑡 = 2
𝑠 + 2.597𝑠 + 3.459
Calculamos los parámetros de la nueva función de transferencia
𝑊𝑛 = √3.459 = 1.859
2.597 = 2 ∗ ζ ∗ wn
2.597 2.597
ζ= = = 0.698
2 ∗ wn 2 ∗ 1.859
𝑤𝑑 = 1.859 ∗ √1 − 0.6982 = 1.33

Teniendo la ubicación de los polos deseados tenemos la región de diseño

Diseño de un controlador por Lugar geométrico de las raices

1. Dibujar el LGR del sistema no compensado y comprobar si los polos
deseados pueden ser alcanzados.
2. Si es necesario un compensador, localizar el cero directamente debajo de
los polos deseados.
3. Determinar la localización del polo, tal que el ángulo total en la localización
deseada de las raíces sea 180° (suele ser criterio p= entre 5 y 10 veces z).
4. Evaluar la ganancia total del sistema en la localización deseada de las
raíces (determinación de la constante de error)
Nota: Para este caso no se necesitó un zero debido a que con un polo y una
ganancia podemos llegar a los parámetros requeridos en la región de
diseño.Utilizamos la herramienta “sisotool” de Matlab para observar la región de
diseño y añadir el polo y la ganancia necesaria.
2. Del siguiente sistema

Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖 (𝑡) es una señal escalón de amplitud 2 voltios. Para
ello se debe hallar inicialmente la función de transferencia del sistema. Con la
función de transferencia obtenida, analizar la estabilidad del sistema usando el
criterio de Routh Hurwitz. Finalmente, diligenciar la siguiente tabla:
 𝐸𝑖 (𝑡) = 𝑉𝑟 + 𝑉𝑙 + 𝑉𝑐
𝑑𝑖(𝑡) 1
𝐸𝑖 (𝑡)𝐸𝑖 (𝑡) = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ( ) + ∗ ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑐
1
𝑒𝑖(𝑡) = 𝑅 ∗ 𝑞′′(𝑡) + 𝐿𝑞′(𝑡) + ∗ 𝑞(𝑡)
𝑐
1
𝑒𝑖(𝑡) = 4 ∗ 𝑞′′(𝑡) + 2𝑞′(𝑡) + ∗ 𝑞(𝑡)
0.08
2
𝐸(𝑠) = 4𝑠 ∗ 𝑌(𝑠) + 2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑌(𝑠) + 12.5 ∗ 𝑌(𝑠)
𝐸(𝑠) = 𝑌(𝑠)[4𝑠 2 + 2𝑠 + 12.5]
𝑌(𝑠) 1
= 2
𝐸(𝑠) 4𝑠 + 2𝑠 + 12.5
Analizamos la dinámica del sistema con una entrada escalón de amplitud 2v

Observamos que el sistema tiene una respuesta inestable, por lo que analizamos la
estabilidad del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz.
Paso 1: retroalimentamos el sistema para obtener el polinomio característico
𝑌(𝑠) 1
= 2
𝐸(𝑠) 4𝑠 + 2𝑠 + 13.5
As = 4𝑠 2 + 2𝑠 + 13.5

𝑠2 4 13.5
𝑠1 2 0
𝑠0 𝐶1 𝐶2
Hallamos el valor de C1
 4 13.5
𝐶1 = 2 0 = 6.75
4
𝑠2 4 13.5
1
𝑠 2 0
0
𝑠 6.75 𝐶2
Al tener coeficientes positivos en la primera columna corroboramos que se cumple
el criterio de Routh Hurwitz, por tanto, el sistema es estable.
Parámetro Valor
𝑉 𝑉𝑜 (𝑠) 1
Función de transferencia 𝑜⁄𝑉 = 2
𝑖
𝑉𝑖 (𝑠) 4𝑠 + 2𝑠 + 12.5
Utilizamos zpk para ver los polos y la
ganancia del sistema.
𝑉𝑜 (𝑠) 0.25
= 2
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 + 0.5𝑠 + 3.125

Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 2

𝜁 = = 0.56
2 ∗ 1.76
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 Wn = √3.125 = 1.76
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 𝑤𝑑 = 1.76 ∗ √1 − 0.562 = 1.458
Posición de los polos -0.2500 + 1.8200i
-0.2500 - 1.8200i
Ganancia 0.25
Factor de atenuación (σ) 4 4
σ= = 0.98
ts 4.05
Tiempo pico 1.71
Tiempo de subida 0.632
Tiempo de establecimiento 4 4
Ts = = = 4.05
𝜁 ∗ 𝑤𝑛 0.56 ∗ 1.76
Valor final 0.148
Error en estado estacionario 186%

3. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9
Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario
del 4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la constante estática de
error de posición Kp.
El error en el estado estacionario está dado por la ecuación:
1
𝐸𝐸 =
1 + 𝐾𝑝
Nos piden un error de 4% = 0.04
1
0.04 =
1 + 𝐾𝑝
1
𝐾𝑝 = − 1 = 24
0.04

Componente Práctico:

Realizar la Práctica 1 especificada en la Guía de componente práctico –

laboratorio de simulación, la cual se encuentra alojada en el entorno de
aprendizaje práctico.

 Práctica No. 1

En la actividad Tarea 1 – Dinámica y estabilidad de sistemas continuos, cuya

guía encontrará en el entorno de aprendizaje colaborativo, para el punto 1,
comprobar mediante simulación (Matlab u Octave) los parámetros encontrados en
la tabla propuesta.

En la misma actividad, para el punto 2, simular el sistema en Matlab u Octave,

aplicar la señal escalón especificada (amplitud de 2 voltios) y comprobar los valores
diligenciados en la tabla propuesta.

Punto 1 Simulación en Matlab

2.8377
𝐺𝑡 =
𝑠 2 + 2.597𝑠 + 3.459
 Sistema implementado en Simulink

Punto 2 implementacion en matlab

𝑌(𝑠) 1
= 2
𝐸(𝑠) 4𝑠 + 2𝑠 + 12.5
Punto 3 simulación en Matlab
𝐾
(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9
Simulink
 Conclusiones

Se puede concluir con este trabajo que Simulación de sistemas es una herramienta
muy importante ya que te ayuda a predecir el comportamiento de los sistemas
modelados, nos da un resultado aproximado de lo que es la realidad, teniendo en
cuenta de que sistemas es el conjunto de herramientas, elementos que se
relacionan unos con otros para lograr un fin específico, que tienen una entrada un
proceso y una salida, y así la simulación de sistemas destaca un papel muy
importante en la sociedad, y en la tecnología ya que puede prevenir desastres. Es
muy importante saber estructurar un modelo ya que esta cuenta con 6
características: Componentes, Variables, Parámetros, Relaciones funcionales
Restricciones, Función objetivo, Ya que un modelo es una representación de un
objeto, sistema o alguna idea, usualmente su propósito es ayudar a explicar,
entender o mejorar algún sistema ya existente.
 BIBLIOGRAFÍA

 OGATA, Katzuhiko. Ingeniería de Control moderna.

 KUO, Benjamín. Sistemas de Control Automático. 5 edición.
 Azaran M.R. y García Duna Simulación y analisis de modelos estocasticos.
Editorial McGrawHill
 Erwin Kreyszig Introducción a la estadistica matemática, principios y métodos
Editorial Limusa.