Criterios de estabilidad

David Nieto Hernández

28 de abril de 2020
Universidad Iberoamericana León
Outline

1. Introducción

2. Prueba de estabilidad de Jury

3. Transformación bilineal y prueba de estabilidad de Routh

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Introducción
Introducción

Se pueden aplicar tres pruebas de estabilidad directamente a la

ecuación característica P (z), sin tener que resolver las raices. Dos
de ellas son las prueba de estabilidad de Schur-Cohn y la prueba de
estabilidad de Jury. El tercer método está basado en la
transformación bilineal conjuntamente con el criterio de estabilidad
de Routh.

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Prueba de estabilidad de Jury
Prueba de estabilidad de Jury

Para aplicar la prueba de estabilidad de Jury a una ecuación

característica dada P (z) = 0, se construye una tabla cuyos
elementos se basan en los coeficientes de P (z). Suponga la
ecuación característica P (z) es un polinomio en z, como sigue:

P (z) = a0 z n + a1 z n−1 + ... + an1 z + an

donde a0 > 0.

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Prueba de estabilidad de Jury

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Prueba de estabilidad de Jury

" #

 an an−1−k 
bk =   , k = 0, 1, 2, ..., n − 1
 a ak+1 
 0
" #

 bn−1 bn−2−k 
ck =   , k = 0, 1, 2, ..., n − 2
 b bk+1 
 0
.
.
. "
 #
 p3 p2−k 
qk = 
 p
, k = 0, 1, 2
 0 pk+1 


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Prueba de estabilidad de Jury

Un sistema con la ecuación característica

P (z) = a0 z n + a1 z n−1 + ... + an1 z + an

donde a0 > 0 es estable, si todas las siguientes condiciones se

satisfacen:

1. |an | < a0

2. P (z)z=1 > 0
3. (−1)n P (−1) > 0
4. |bn1 | < |b0 |
|cn2 | < |c0 |
.
.
.
|q2 | < |q0 |

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Transformación bilineal y
prueba de estabilidad de Routh
Transformación bilineal

La transformación bilineal es una transformación del plano z a otro

plano complejo w. Esta transformación está dada por
w+1 z+1
z= ⇔w=
w−1 z−1
Para aquellos familiarizados con Routh Hurwitz será sencillo, pero
implica mayor cálculo.

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Transformación bilineal

Hagamos que la parte real de w sea σ y la parte imaginaria ω de tal

forma que
w = σ + jω
Y sabiendo que el interior del circulo unitario en el plano z es
   
 w + 1   σ + jω + 1 
|z| =   =  <1
w − 1   σ + jω − 1 

es decir
(σ + 1)2 + ω 2
<1
(σ − 1)2 + ω 2

8
Transformación bilineal

Obtenemos
(σ + 1)2 + ω 2 < (σ − 1)2 + ω 2
lo que da
σ<0